【正文】 動(dòng)特點(diǎn) ............................................................... 12 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比計(jì)算 .......................................................................... 13 嚙合的齒廓形成原理 ...................................................................................................... 14 5 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) ................................................................................................... 15 針輪行星輪系的材料 ...................................................................................................... 15 第一套擺線針輪加速器的設(shè)計(jì) ..................................................................................... 15 選擇結(jié)構(gòu)形式，齒數(shù)及材料 ............................................................................... 15 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 強(qiáng)度計(jì)算針齒中心圓半徑 ....................................................................................15 計(jì)算擺線輪和針輪的幾何尺寸 .............................................................................16 轉(zhuǎn)臂軸承的選擇計(jì)算 ............................................................................................17 針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算 ............................................................................................18 W 輸出機(jī)構(gòu) 銷軸彎曲強(qiáng)度計(jì)算 ............................................................................19 第二套擺線針輪減速器的設(shè)計(jì) ......................................................................................20 選擇結(jié)構(gòu)形式，齒數(shù)及材料 ................................................................................20 接觸強(qiáng)度計(jì)算針齒中心圓半徑 ............................................................................20 計(jì)算擺線輪和針 輪的幾何尺寸 ............................................................................20 轉(zhuǎn)臂軸承的選擇計(jì)算 ............................................................................................21 針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算 ............................................................................................22 W 輸出機(jī)構(gòu)銷軸彎曲強(qiáng)度計(jì)算 ............................................................................22 6 行星齒輪傳動(dòng)輸出軸的軸承選擇 .............................................................................................24 7 主要零件的機(jī)械加工工藝規(guī)程 ................................................................................................25 擺線輪的加工工藝路線 ..................................................................................................25 針齒殼的加工工藝路線 .................................................................................................26 輸出軸加工工藝 ..............................................................................................................26 偏心套加工工藝 ..............................................................................................................27 8 結(jié)論 與展望 .................................................................................................................................29 結(jié)論 ................................................................................................................................29 展望 ................................................................................................................................29 致謝 ................................................................................................................................................30 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................................31 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 1 緒論 課題研究的背景和依據(jù) 減速器是連接動(dòng)力機(jī) 部分 和工作機(jī) 部分 的應(yīng)用 最為 廣泛的通用傳動(dòng)機(jī)械， 行星 齒輪減速器對(duì)齒輪的齒廓曲線的 主要 要求是保 證 瞬時(shí)傳動(dòng)比 是 常數(shù)。 課題國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 針擺齒輪 傳動(dòng) 與 普通漸開線齒輪或蝸輪傳動(dòng) 相比 的優(yōu)點(diǎn) 有 ：傳動(dòng)比 高 和高效率 高 ；同軸輸出結(jié)構(gòu)體積小和重量輕；傳動(dòng)平穩(wěn)和噪聲低。 這些年 來 國(guó)內(nèi)對(duì)擺線針輪傳動(dòng)的研究一直在不斷 發(fā)展， 并且 也取得了一些成果。 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 近年來出現(xiàn)了數(shù)種 在 擺線針輪行星傳動(dòng) 基礎(chǔ)上 的新型傳動(dòng)型式，使其能夠 更好 適應(yīng)高 精度的運(yùn)動(dòng)傳遞 和 控制，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)、精密機(jī)床等高精度擺線 輪 傳動(dòng)技術(shù)的研究 ，其中常用的有以下幾種： (1). TWINSPFN 減速器 近來 由斯洛伐克的一家公司推出 ，這種軸承式減速器 不僅 能承受非常大的徑向力 而且還能承受 軸向力， 并且 使用壽命 和 傳動(dòng)效率也有所提高。 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 2 擺線針輪行星傳動(dòng)的簡(jiǎn)介 擺線針輪的概念 本課題研究的是工業(yè)機(jī)器三自由度手臂采用擺線針輪行星輪傳動(dòng)的第二和第三臂。 擺線針輪減速機(jī)的用 途，使用說明和注意事項(xiàng) 用途 擺線針輪減速機(jī)采用擺線針齒嚙合，行星式傳動(dòng)原理，所以通常也叫行星擺線減速機(jī)，行星擺線針輪減速機(jī)可以廣泛應(yīng)用于石油、環(huán)保、化工、水泥、輸送、紡織、制藥、食品 、印刷、起重、礦山、冶金、建筑、發(fā)電等行業(yè)，作為驅(qū)動(dòng)或減速裝置其獨(dú)特的平穩(wěn)結(jié)果在許多情況下可以替代普通圓柱齒輪減速機(jī)及蝸輪蝸桿減速機(jī)，因此行星擺線針輪減速機(jī)在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，受到廣大用戶的普遍歡迎。 （ 3） 立式安裝行星擺線針輪減速機(jī)要嚴(yán)防油泵斷油，一避免減速機(jī)的部件損壞。校準(zhǔn)裝動(dòng)軸的同心度不應(yīng)超過聯(lián)軸器所允許的范圍。而在滾圓外與滾圓相固連的一點(diǎn) M 在基圓上所描述的軌跡 39。 當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線特點(diǎn)及其受針輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動(dòng)稱為既有公轉(zhuǎn)，又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套也轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪由于相反方向上轉(zhuǎn)過一個(gè)齒差從而的到 減速，再借助 W 輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。 （ 3) 傳動(dòng)效率高。 其缺點(diǎn)在于 : (1) 制造成本高。 （ 1) 執(zhí)行系統(tǒng) 執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人完成握取工件實(shí)所需的各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括；手部、腕部、臂部，還有機(jī)身和行走機(jī)構(gòu)。 圖 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的具體組成圖 工業(yè)機(jī)器人的基本機(jī)能組成 設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人就是通過設(shè)計(jì)，恰好的賦予工業(yè)機(jī)器人某些機(jī)能，以便使機(jī)器人能夠自動(dòng)的完成給定的操作。在工業(yè)機(jī)器人的控制裝置中，有電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、 PTP 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)和 CP 運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的記憶裝置和定位控制電路等。為了減輕重量及結(jié)構(gòu)緊湊，此傳動(dòng)系統(tǒng)則采用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。 第三軸：通過擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)第三臂的擺動(dòng)。 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)減速機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比可用行星輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)求出。1O 39。如果該點(diǎn)位于滾圓的圓周上，如 P1 點(diǎn)所示，由 P1 形成的外擺線 P1P2P3P5 稱為普通外擺線。輪系的主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力如表 51 表 51 輪系的主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力 零件名稱 推薦材料 硬度 許用應(yīng)力 擺線輪 GCr15 HRC60～ 64 針齒輪 GCr25SiMn HRC58～ 62 HP? =850～ 1200 針齒銷 GCr15 HRC58～ 62 FP? =850～ 1200 柱銷 GCr15 HRC58～ 62 FP? =850～ 1200 套銷 GCr15 HRC56～ 60 雙偏心套 45 輸入軸 45 HB220～ 250 輸出軸 45 HB220～ 250 針齒殼 HT200 HT300 機(jī)座 ZG25 ZG25 HT200 根據(jù)此表，擺線輪、針齒（套）和柱銷（套）采用 GCr15，而偏心套、輸入軸、輸出軸采用 45 號(hào)鋼，針齒殼采用 HT200。pr mmzar pp 6868139。? 擺線輪與針齒殼內(nèi)側(cè)端面間的間隙 ?針齒殼端部壁厚。cr 10050239。1k 13051239。4 1max? （ ） 而： 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 max2FLLRA? （ ） 針齒銷上作用的最大彎矩為 1LRM A? （ ） 取 CC TT ? 得 m a x211m a x FLLLLRM A ??