【正文】 1 ????? p przak (3) 擺線輪節(jié)圓半徑 39。 ??cbL cb 擺線輪的寬度 ? 間隔環(huán)的寬度 cbb??? 39。 ????? (4) 針輪節(jié)圓半徑 39。偏心套、輸入軸和輸出軸可采用 45 號(hào)剛，其他零件如針齒殼和機(jī)座一般采用鑄鐵和鑄鋼。這種形成的外擺線的發(fā)方法稱為內(nèi)滾法。2O 、擺線輪中心 O1 和輸出軸中心 O2 形成一個(gè)平行四邊形，即39。減速機(jī)構(gòu)采用由擺線輪 C、固定針輪 P和轉(zhuǎn)臂 H 組成的行星內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)，常用 1?? CP ZZ ,輸出機(jī)構(gòu)采用由擺線輪上的銷孔和輸出軸銷盤上的銷軸組成的孔銷式 W 機(jī)構(gòu)。 第二軸：通過擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)第二臂的擺動(dòng)。 第二軸的結(jié)構(gòu) 該軸實(shí)現(xiàn)第二臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。及其部分有機(jī)器手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；傳感器有測量機(jī)器人自身位置狀態(tài)和速度、加 速度的裝置，只要不是自住型移動(dòng)機(jī)器人，它通常放在與機(jī)器人不同的地方，通過導(dǎo)線連接。若以控制的運(yùn)動(dòng)軌跡來分，有兩種；點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。而應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的多數(shù)是那些具有執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器內(nèi)人。 （ 6） 與漸開線少齒差行星傳動(dòng)相比，無齒頂相碰和嚙合重疊干涉的現(xiàn)象。 由于采用內(nèi)嚙合行星傳動(dòng)，加之?dāng)[線行星輪的齒廓曲線為短幅外曲線，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，體積和重量均大大減小。ec 曲線相嚙合的是圓 1 上的 M 點(diǎn)，而實(shí)際齒廓不可能做成一點(diǎn)，所以要實(shí)現(xiàn)兩齒廓的嚙合傳動(dòng)，可以以 M 點(diǎn)位圓心，以 r2 為半徑的小圓柱針銷代替 M 點(diǎn)作為圓 1 上 的齒廓相應(yīng)與之嚙合的圓 2 上的齒廓將是上述短幅外擺線的等距曲線 幅外擺線的等距曲線作為行星 2 的齒廓，一針銷作為固定中心內(nèi)齒廓 1 的針齒而形成的一種行星傳動(dòng)裝置。將滾圓 1 套在基圓 2 上并相對于基圓 2 作無滑動(dòng)的純滾動(dòng)，則滾圓 1 上的 P 在基圓 2 上所形成的軌跡 ec 為一條外擺線。 （ 4） 在基礎(chǔ)上安裝減速機(jī)時(shí)應(yīng)校準(zhǔn)減速機(jī)的安裝中心線標(biāo)準(zhǔn)你高，水平度及其相連部分的相關(guān)尺寸。 （ 2） 擺線針輪減速機(jī)在常溫下一般選用 40?；?50＃機(jī)械潤滑油，為了提高減速機(jī)的性能、延長擺線針輪減速機(jī)的使用壽命，建議采用 70?；?90＃極壓齒輪油，在高溫情況下高溫情況下工作時(shí)也可應(yīng)重新考慮潤滑油。因?yàn)檫@些特點(diǎn)，行星減速機(jī)是安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上，用來降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。兩且回差耪度高，因此 FA 減速機(jī)在工業(yè) 專用 機(jī)器人傳動(dòng)中正在得到越來越 廣泛的 的應(yīng)用：它還 廣泛用于 測量裝置 ， 微型大傳動(dòng)比減速裝置、辦公設(shè)備 、 擺線傳動(dòng)裝置，智能住宅傳動(dòng)裝置等機(jī)械系統(tǒng)中．由于在這些精密傳動(dòng)中 ， 通常傳遞的載荷不大，但要求傳動(dòng) 精度高 ，傳遞運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確 ，因而 對其傳動(dòng)鏈的設(shè)計(jì)要求較高。從而產(chǎn)品 外型 美 觀大方、結(jié)構(gòu)合理、傳遞功率 得到提高 。美國研 發(fā) 直升飛機(jī)傳動(dòng)裝置所做的擺線針輪傳動(dòng) 裝置 試驗(yàn)樣機(jī)，采用 的是 四片擺線輪，可以達(dá)到 輸入軸動(dòng)平衡的新結(jié)構(gòu)，輸入轉(zhuǎn)速達(dá) 到 2020r/min，傳動(dòng)功率達(dá) 到 205KW。本設(shè)計(jì)在全面考慮多齒嚙合、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、輪齒均載等運(yùn) 動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的要求，現(xiàn)高承載能力、高傳遞效率、高可靠性和優(yōu)良動(dòng)力學(xué)性能等指標(biāo)，而且要便于制造、裝配和檢修，設(shè)計(jì)了該具有合理結(jié)構(gòu)的擺線針輪行星減速器。 Cycloid 。 四、接受任務(wù)學(xué)生： 機(jī)械 95 班 姓名 賁 素東 五、開始及完成日期： 自 2020 年 11 月 12 日 至 2020 年 5 月 25 日 六、設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)（或顧問）： 指導(dǎo)教師 簽名 簽名 簽名 教 研 室 主 任 〔 學(xué)科組組長研究所所長 〕 簽名 系主任 簽名 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 2020 年 11 月 15 日全套設(shè)計(jì)（圖紙）請聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 摘 要 工業(yè)機(jī)器人專用減速器 作為重要的機(jī)械傳動(dòng)部件具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高 等特點(diǎn)。有效保證產(chǎn)品速度能夠達(dá)到設(shè)計(jì)的要求，具有很好的發(fā)展前途和應(yīng)用前景。擺線針輪減速器制造成本高，加工工藝復(fù)雜制，因此本課題研究擺線針輪減速機(jī)的工作原理，擺線針輪行星減速機(jī)的構(gòu)及其齒輪的嚙合原理，同時(shí)要求學(xué)生要有良好的心理素質(zhì)和仔細(xì)認(rèn)真的作風(fēng)，對學(xué)生也是一次很好的練習(xí)機(jī)會(huì)。本設(shè)計(jì)全面考慮 到 運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、多齒嚙合、輪齒均載等運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的要求， 從而實(shí)現(xiàn)承載能力 高 、傳遞效率 高 、可靠性 高 和動(dòng)力學(xué)性能 優(yōu)良 等指標(biāo)， 并 且要便于制造、裝配和檢修，設(shè)計(jì)了具有合理結(jié)構(gòu)的 工業(yè)機(jī)器人專用減速器即 擺線針輪行星減速器。force analysis 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 目 錄 摘 要 ............................................................................................................................................III Abstract ......................................................................................................................................... IV 目 錄 .............................................................................................................................................V 1 緒論 ............................................................................................................................................. 1 課題研究的背景和依據(jù) ................................................................................................... 1 本課題的研究意義 ........................................................................................................... 1 課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 ................................................................................... 1 2 擺線針輪行星傳動(dòng)的簡介 ......................................................................................................... 4 擺線針輪的概念 ................................................................................................................ 4 擺線針輪減速機(jī)的用途，使用說明和注意事項(xiàng) ........................................................... 4 用途 ......................................................................................................................... 4 使用條件 ................................................................................................................. 4 潤滑 ......................................................................................................................... 4 安裝 ......................................................................................................................... 5 擺線針輪行星減速器的構(gòu)造 ........................................................................................... 5 齒廓曲線的形成及其嚙合原理 ....................................................................................... 6 擺線針輪行星傳動(dòng)的特點(diǎn)及應(yīng)用 ................................................................................... 8 3 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) .............................................................................................................. 9 工業(yè)機(jī)器人的組成 ............................................................................................................ 9 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 ......................................................................................... 9 工業(yè)機(jī)器人的基本機(jī)能組成 ................................................................................. 9 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析 ........................................................................................................... 9 機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)的概念 ..................................................................................... 9 機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu) ................................................................................................ 10 機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析及總體方案的確定 .......................................................................... 11 設(shè)計(jì)的任務(wù)要求 ................................................................................................... 11 總體方案的確定 .................................................................................................... 12 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) ............................................................................... 12 4 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比計(jì)算和傳