【正文】 ，發(fā)現(xiàn)這樣不但沒有把問題解決反而增加了錯(cuò)誤，把自己都撓進(jìn)去了，后來想了個(gè)本辦法，把程序?qū)懺诩埳希目?，發(fā)現(xiàn)這真是個(gè)好辦法慢慢的就把思路摸清楚了，在這個(gè)程序中我用了四個(gè)輸入。 時(shí)間飛逝，轉(zhuǎn)眼間就到了畢業(yè)答辯的時(shí)間，此時(shí)的心情很是奇怪,既緊張又興奮,興奮的是幾個(gè)月的辛苦成果終于到了驗(yàn)收的時(shí)候了,緊張的是不知道畢業(yè)答辯會是什么樣子 。時(shí)間一天天的過去，答辯的日子一天天的來臨，想著自己即將畢業(yè)，又將踏入新的且又陌生的社會，我絲毫不敢有半點(diǎn)怠慢，奮力拼搏是我向預(yù)定目標(biāo)不斷追求的體現(xiàn)。千萬記住秒針不停的劃圈，我們的思想也應(yīng)不斷的修正提高。雙軸立體倉庫又稱為自動存儲/檢索系統(tǒng)(Automated Storage/Retrieval System，即AS/RS)，它是物料搬運(yùn)和 倉儲科學(xué)中的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程。感謝機(jī)電系給予我們的關(guān)心和幫助，感謝其他同學(xué)在設(shè)計(jì)中提供大量的支持和幫助。再次，遇到不懂的問題，及時(shí)請教老師，抓緊設(shè)計(jì)的每分每秒，需要調(diào)整和改變的地方及時(shí)做出改動，而不能墨守成規(guī)，做人也是同樣的道理?；蛟S開始的時(shí)候還有一些膽怯，但當(dāng)一切將要結(jié)束時(shí)卻又有一絲懷念。在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是綜合考評學(xué)生的一項(xiàng)很重要的環(huán)節(jié)。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對我們以前所學(xué)理論知識的總結(jié)，也是再次鍛煉我們的動手、創(chuàng)新思維以及自學(xué)能力。 這段程序是實(shí)現(xiàn)立體倉庫的停止與復(fù)位。模擬量：按其精度可分為 12bit、14bit、16bit 等；按信號類型可分為電流型 (420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。使用中也常將這些“軟繼電器” 稱為編程元件。而普通的修改（沒有在線修改），則只是修改電腦軟件中的程序，而PLC 內(nèi)部的程序并沒有被修改，所以要使修改后的程序?qū)懭隤LC，還需進(jìn)行PLC 寫入操作7．輸入注釋：若要對一些信號做一些標(biāo)簽，以便看程序或?qū)懗绦驎r(shí)知道每個(gè)信號的用途，則可對每個(gè)信號輸入注釋，輸入注釋的操作過程如下：第一個(gè)在“工具”里面點(diǎn)擊“選項(xiàng)”第二個(gè)在“選項(xiàng)”里面有一個(gè)“輸入注釋”在此項(xiàng)打勾?！睂υ捒?，則說明電腦和PLC 不能建立通訊，此時(shí)需要確認(rèn)PLC 電源有沒有接通或編程電纜有沒有正確連接等事項(xiàng)，直到點(diǎn)擊“通信測試后”，顯示連接成功。通過編譯，灰色的程序自動變白，說明程序編譯成功。圖39 步進(jìn)驅(qū)動器與步進(jìn)電機(jī)相連 Y4與電磁閥相連作為氣動回路它的氣動原理圖如圖310所示。圖37 PLC與接近開關(guān)的連接而PLC的另一端的輸出與步進(jìn)電機(jī)和小氣缸的電磁閥向連，與步進(jìn)電機(jī)相連時(shí)，步進(jìn)電機(jī)有兩種接法，這與控制信號有關(guān)，三菱的PLC是低電位信號，因此應(yīng)該采用共陽接法。它有一個(gè)振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動引起的能量損失影響到振蕩頻率的變化。然后，振蕩減弱直至停止。所有金屬型：在相同的檢測距離內(nèi)檢測任何金屬。概述接近傳感器可以在不與目標(biāo)物實(shí)際接觸的情況下檢測靠近傳感器的金屬目標(biāo)物。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進(jìn)電機(jī)的步距誤差不會長期累積。這樣，每次定子繞組通電狀態(tài)改變時(shí)，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過齒間夾角的1/m（三相三拍）或1/2m（三相六拍）角度。改變定子繞組通電的頻率，可改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。若通電順序改為A→C→B→A…，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步30176。如圖3—3（b）所示。4）按結(jié)構(gòu)分類步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)可分為軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。通電方式采用m相m拍、雙m拍和m相2m拍等。步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動器的控制，將進(jìn)給指令脈沖信號變換為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶動工作臺移動。所以我采用SH系列步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，型號為SH2H057。此信號和控制系統(tǒng)配合使此，可它生相位記 憶功能。 由于步進(jìn)電機(jī)不能與PLC直接相連，想要實(shí)現(xiàn)PLC控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行這就需要一種中間裝置，一般我們會選擇步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，以此來實(shí)現(xiàn)PLC對步進(jìn)電機(jī)的控制。密碼保護(hù)：使用一個(gè)八位數(shù)字密碼保護(hù)您的程序。時(shí)間設(shè)置和比較指令易于操作。由于FX2n系列具備如下特點(diǎn)：最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，它可以為你的工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。（2）經(jīng)濟(jì)性的考在 選擇 PLC 時(shí)，應(yīng)考在性能價(jià)格與。 硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定 硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。（1）控制功能PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解必模擬量的控制，有時(shí)也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，提高PLC 的處理速度和節(jié)省存儲器容量。實(shí)際訂貨時(shí)，還需 根據(jù)制造廠商 PLC 的它它特點(diǎn)，對輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓帶，根據(jù)估算的方法故本課題的I/O點(diǎn)數(shù)為輸入40 點(diǎn)，輸出 21 點(diǎn)。(3)PLC控制單元PLC控制單元采用三菱公司生產(chǎn)的FX2N 型PLC, 所有操作控制指令都是通過由三菱PLC發(fā)出的。全文共分為五章，各章的主要內(nèi)容如下：第一章扼要地介紹了雙軸立體倉庫的概念、特點(diǎn)與相關(guān)研究背景。所以對儲存貨物的種類有一定的 局限性。高架庫系統(tǒng)是解決這一問題的最有效的手段之一。傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲存的場所， 保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲存”。 現(xiàn)在國外各發(fā)達(dá)國家在自動化倉庫技術(shù)中投入大量資金，在倉庫自動化過程各 個(gè)環(huán)節(jié)即輸入、儲運(yùn)、輸出上采用新技術(shù)。但是，這些普通微機(jī)對環(huán)境和電源要求較高，部適合在工業(yè)現(xiàn)場和堆垛機(jī)上直接使用。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 系別（分院、部） 控制技術(shù)學(xué)院 班級 生產(chǎn)過程自動化 姓名 學(xué)號 課題名稱 雙軸立體倉庫PLC控制系統(tǒng) 成 績 畢業(yè)實(shí)踐任務(wù)書 1 份 答辯表 份畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 1 份 共 35 頁外 文 翻 譯 1 份 共 12 頁另 附 圖（表） 2 個(gè) 共 6 頁其 它 材 料 份 共 頁 2012 年 4 月 10 日無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院系別（部、分院） 控制技術(shù)學(xué)院 班 級 生產(chǎn)過程自動化 姓 名 學(xué) 號 課題名稱 雙軸立體倉庫PLC控制系統(tǒng)指 導(dǎo) 教 師 職 稱 指 導(dǎo) 教 師 職 稱 2012 年 4 月 10 日 目 錄 1. 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書2. 外文翻譯3. 畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告4. 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論 文)目 錄第一章 緒論 …………………………………………………………………………1 選題背景及研究意義 ………………………………………………………1 自動化雙軸立體倉庫定義,分類………………………………………1 立體倉庫的歷沿革……………………………………………………1 ……………………………………………1 第二章 雙軸立體倉庫的總體設(shè)計(jì)………………………………………………4 …………………………………………………………4 ………………………………………………4 ……………………………………………………………………4 ………………………………………………4 第三章 硬件部分………………………………………………………………6 …………………………………………………6 PLC選擇 …………………………………………………………………6 PLC型號的選擇………………………………………………………6 FX2N PLC的介紹 ………………………………………………………8 PLCI/O點(diǎn)的分配………………………………………………………9 …………………………………………………10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的原理及選擇 ……………………………………… 10 步進(jìn)電機(jī)工作原理及選擇 ……………………………………………11 …………………………………………15 系統(tǒng)外部硬件的連接方式…………………………………………………17第四章 軟件部分…………………………………………………………………20 GXdeveloper編程軟件 …………………………………………………20 PLC梯形圖概述…………………………………………………………… 26 本PLC程序的簡單介紹……………………………………………………27 …………………………………………………28 I/O 地址分配表……………………………………………………………30第五章 總結(jié)…………………………………………………………………………31參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………34致謝 …………………………………………………………………………………35基于PLC的雙軸立體倉庫第一章 緒論 選題背景及研究意義、1雙軸立體倉庫定義、分類雙軸立體倉庫可分為六大類:（1）按按貨架高度分類,可分為:高層立體倉庫（15 米以上）中層立體倉庫（5～15 米）低層立體倉庫（5 米以下）（2）按貨架構(gòu)造分類，可分為：單元貨格式立體倉庫 貫通式立體倉庫 自動化柜式立體倉庫 條型貨架立體倉庫（3）按建筑物構(gòu)造分類，可分為：一體型立體倉庫分離型立體倉庫（4）按立體倉庫裝取貨物機(jī)械種類分類，可分為：貨架叉車立體庫巷道堆垛機(jī)立體庫（5）按操作方式分類，可分為：人工尋址、人工裝取方式自動尋址，人工裝取方式自動尋址、自動裝取方式（6）按功能分類，可分為：儲存式立體倉庫 揀選式立體倉庫。80 年代中期起，我國先后在無錫，湖北和大連等地出現(xiàn)多座利用微機(jī)控制巷道堆垛機(jī)的自動化倉庫。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，雙軸立體倉庫將逐步向完整、人工智能化控制系統(tǒng)發(fā)展。提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。如何降低庫存資金