【正文】 使用環(huán)境照度受光面照度 白熾燈 太陽(yáng)光：各3，000以下環(huán)境溫度動(dòng)作時(shí)：10～+55176。最后列出了PLC輸入輸出分配表，并繪制了本設(shè)計(jì)的電氣原理圖。梯形圖常被稱(chēng)為電路或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱(chēng)為編程。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱(chēng)為母線(Bus bar)。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。若被指定的倉(cāng)位號(hào)里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。（3）線圈不能直接接在左邊母線上。結(jié)論本課題設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC的強(qiáng)大的控制功能，實(shí)現(xiàn)了利用可編程控制器控制立體倉(cāng)庫(kù)的功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。然后闡述了本課題設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)現(xiàn)的功能與總體的控制步驟。在我撰寫(xiě)論文的過(guò)程中，賀老師傾注了大量的心血和汗水，無(wú)論是在論文的構(gòu)想，還是資料的收集與整理方面，我都的到了他春風(fēng)化雨般的教誨和無(wú)私的幫助，特別是他廣博的學(xué)識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)經(jīng)神將使我終身受益。從課題的選擇到最終完成，賀老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持與鼓勵(lì)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。其次根據(jù)系統(tǒng)工作過(guò)程的要求，繪制出了系統(tǒng)流程圖。本系統(tǒng)運(yùn)用SWOPCFXGP/WINC編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫(xiě)，在編寫(xiě)梯形圖的過(guò)程中遵循以下編程規(guī)則：（1）每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號(hào)，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒(méi)有數(shù)量限制。 （2）當(dāng)送貨的時(shí)候，選擇欲送貨物的倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)的按鈕，控制面板數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時(shí)外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行的。模擬量：按其精度可分為12bit、14bit、16bit等；按信號(hào)類(lèi)型可分為電流型(420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。梯形圖是使用得最多的圖形編程語(yǔ)言，被稱(chēng)為PLC的第一編程語(yǔ)言。圖 314 電氣原理圖 小結(jié)本章主要闡述了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)。10﹪ 脈動(dòng)(pp)5﹪以下消耗電流平均值15mA以上50mA以下控制輸出NPN電壓輸出負(fù)載電源電壓DC5～24V負(fù)載電流80mA以下(負(fù)載電流80mA時(shí)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)細(xì)分后完全消除了電動(dòng)機(jī)的低頻振蕩，而且提高了電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)的分辨率。控制系統(tǒng)每發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角，也就是說(shuō)，它把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移。由于我們使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動(dòng)部分總重 外力 磨擦系數(shù) 螺栓機(jī)構(gòu)的效率 螺栓軸徑 螺栓長(zhǎng) 螺距 分辨率 移動(dòng)距離 /步速度 計(jì)算： 設(shè)擬選用2相、176。所以步進(jìn)電機(jī)具有帶電自鎖能力。將位置傳感器測(cè)出的負(fù)載實(shí)際位置與位置指令值相比較，用比較信號(hào)進(jìn)行控制，不僅可防止失步，還能夠消除位置誤差提，高系統(tǒng)的精度。為了實(shí)現(xiàn)加減速的最佳控制，往往是分段設(shè)計(jì)加速轉(zhuǎn)矩和加速時(shí)間，采用微機(jī)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖35 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)控制原理框圖開(kāi)環(huán)控制常常采用加減定位控制方式。較簡(jiǎn)單的控制電路是利用一些數(shù)字邏輯單元組成，即采用硬件的方式。（2）三相雙三拍通電方式控制繞組的通電方式為ABBCCAAB或ABCABCAB。若再斷開(kāi)B相使C相控制繞組通電轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)30176。圖32 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)圖33是一臺(tái)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖。計(jì)算機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展，給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用開(kāi)辟了廣闊的前景，應(yīng)用非常廣泛。每輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，它的運(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)式的，所以稱(chēng)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。西門(mén)子S7系列PLC體積小、速度快、 標(biāo)準(zhǔn)化，具有網(wǎng)絡(luò)通信能力，功能更強(qiáng)，可靠性更高。 PLC 機(jī)型的選擇（1）輸入電源電壓：24VDC 還是 220VAC，根據(jù)供電系統(tǒng)電壓來(lái)選擇，一般來(lái)說(shuō)，不建議直接從動(dòng)力電源直接取電，最好用隔離變壓器把動(dòng)力電源和控制電源隔離開(kāi)來(lái)，同時(shí)做好濾波等抗干擾措施。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。 （4）配套齊全，使用方便。 （1）輸入/輸出模塊在PLC中，CPU是通過(guò)輸入/輸出模塊與外界連接的。主要由貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶(hù)輸入、輸出設(shè)備。 采用 PLC 控制立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)PLC 的應(yīng)用非常廣泛，按PLC編程功能可分為 4 大類(lèi)[2]：開(kāi)關(guān)量順序控制、通信功能、模擬量控制、運(yùn)動(dòng)控制。 （2）當(dāng)送貨的時(shí)候，選擇欲送貨物的倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)的按鈕，控制面板數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。該系統(tǒng)要能夠?qū)崿F(xiàn)手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式，通過(guò)鍵盤(pán)可以對(duì)設(shè)備進(jìn)行控制。由于PLC的可靠性高，操作簡(jiǎn)單，可以大大減少設(shè)備的維修和停產(chǎn)所造成的經(jīng)濟(jì)損失。60年代中期，日本開(kāi)始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展速度越來(lái)越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。關(guān)鍵字：立體倉(cāng)庫(kù) 可編程控制器（PLC） 西門(mén)子S7200 AbstractThe automated warehouse is one of the important parts in modern logistics. It39。（2）結(jié)合相關(guān)資料設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖； 本課題所設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)具有以下功能：堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)每個(gè)倉(cāng)位必須有檢測(cè)裝置（微動(dòng)開(kāi)關(guān)），當(dāng)操作有誤時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)當(dāng)按完倉(cāng)位號(hào)后，沒(méi)按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作整個(gè)電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外起止時(shí)間：2012年2月21日至2012年6月5日共15周指 導(dǎo) 教 師簽 字系 主 任簽 字院 長(zhǎng)簽 字┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文摘要自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個(gè)重要組成部分,是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，由自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機(jī)、自動(dòng)入庫(kù)、自動(dòng)出庫(kù)、計(jì)算機(jī)管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設(shè)備組成。 Second, the system hardware, the structure, principles are described and analyzed。立體倉(cāng)庫(kù)由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視?！币虼?，進(jìn)行立體倉(cāng)庫(kù)的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可以推動(dòng)機(jī)械手行業(yè)的發(fā)展，擴(kuò)大PLC在自動(dòng)控制領(lǐng)域的應(yīng)用，具有一定的經(jīng)濟(jì)和理論研究的價(jià)值。PLC控制系統(tǒng)可以很好的完成立體倉(cāng)庫(kù)的控制有助于其實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。更高級(jí)的自動(dòng)化立 體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)采用集中控制、分離式控制和分布式控制，即由管理計(jì)算機(jī)、中央控制計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。送貨完成后，小車(chē)自動(dòng)返回原來(lái)的位置。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，少不了自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，只有使用強(qiáng)大的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)才能使得倉(cāng)庫(kù)管理和業(yè)務(wù)流程上一個(gè)臺(tái)階，才能將先進(jìn)的硬件設(shè)備發(fā)揮作用、 產(chǎn)生效益，針對(duì)這一倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，我選擇了PLC。（5）設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的梯形圖程序，根據(jù)工作要求設(shè)計(jì)出周密完整的梯形圖程序，這是整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心工作。最后確定了立體倉(cāng)庫(kù)的具體參數(shù)，并詳細(xì)介紹了本課題設(shè)計(jì)的基本步驟。微處理器 CPU 是PLC的核心部件。該選擇包括運(yùn)算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。五種標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語(yǔ)言和語(yǔ)句表（IL）、結(jié)構(gòu)文本（ST）兩種文本語(yǔ)言。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)然是預(yù)先設(shè)計(jì)好整套系統(tǒng)方案， 然后算出所有的輸入輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)，如果是第一次設(shè)計(jì)的方案，建議預(yù)留點(diǎn)數(shù)。根據(jù)控制功能要求選 擇微型 PLC。此外，它還具有一系列的優(yōu)點(diǎn)，一是輸出角位移量或線位移量與其輸入的脈沖數(shù)成正比，而轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖的頻率成正比，在負(fù)載能力范圍內(nèi)，這些關(guān)系不受電壓的大小、負(fù)載的大小、環(huán)境條件等外界各種因素的干擾。定轉(zhuǎn)子鐵芯由硅鋼片疊壓而成，定子磁極為凸極式，磁極的極面上開(kāi)有小齒。下面通過(guò)幾種基本的控制方式來(lái)說(shuō)明其工作原理。其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率，旋轉(zhuǎn)方向取決于控制繞組輪流通電的順序。若下一拍為B、C兩相同時(shí)