【正文】 機(jī)，其慣量為= kg.，空載起動(dòng)頻率=3000H?？旖泳€(xiàn)插頭：紅色表示A相，藍(lán)色表示B相；如果發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向不對(duì)時(shí)可以將A相或B相中的兩條線(xiàn)對(duì)調(diào)。 圖34 輸入信號(hào)接口電路 圖35 外接限流電阻R步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)有兩種:①、初相位信號(hào)：驅(qū)動(dòng)器每次上電后將使步進(jìn)電機(jī)起始在一個(gè)固定的相位上，這就是初相位。觸點(diǎn)規(guī)格：DC24V／1A或AC11OV／O．3A。類(lèi)別細(xì)分?jǐn)?shù)通過(guò)撥位開(kāi)關(guān)設(shè)定 最大 相電流 開(kāi)關(guān)設(shè)定控制輸出NPN電壓輸出負(fù)載電源電壓DC5～24V負(fù)載電流80mA以下(負(fù)載電流80mA時(shí)梯形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀(guān)易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠(chǎng)電氣人員掌握，特別適用于開(kāi)關(guān)量邏輯控制。除了上述通用I/O外，還有特殊I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。PLC與電氣回路的接口，是通過(guò)輸入輸出部分（I/O）完成的。制作程序?qū)删幊炭刂破鰿PU的寫(xiě)入/讀出監(jiān)視功能，監(jiān)視功能包括回路監(jiān)視，軟元件同時(shí)監(jiān)視，軟元件登陸監(jiān)視機(jī)能。利用Windows的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升，能夠?qū)xcel,Word等作成的說(shuō)明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過(guò)程的分析得出，示意圖41所示堆垛機(jī)初始化(各軸向復(fù)位)詢(xún)問(wèn)是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉(cāng)位號(hào))堆垛機(jī)得到貨單確定貨物倉(cāng)位號(hào)開(kāi)始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉(cāng)內(nèi)有無(wú)貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號(hào)結(jié)束NYYY圖41 系統(tǒng)流程圖本系統(tǒng)運(yùn)用SWOPCFXGP/WINC編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫(xiě)，在編寫(xiě)梯形圖的過(guò)程中遵循以下編程規(guī)則：1．每個(gè)繼電器的線(xiàn)圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號(hào)，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒(méi)有數(shù)量限制。2．梯形圖寫(xiě)入PLC單擊[在線(xiàn)][PLC寫(xiě)入]，就可以打開(kāi)“PLC寫(xiě)入”對(duì)話(huà)框，進(jìn)行相關(guān)設(shè)置并執(zhí)行，就可將GX Developer中已編好的程序?qū)懭隤LC。我選擇這個(gè)設(shè)計(jì)，也是為了彌補(bǔ)以前學(xué)習(xí)上的不足。通過(guò)本設(shè)計(jì)，我學(xué)習(xí)到了很多東西，在工作的細(xì)心上也得到了提高。（傳送）1．傳輸設(shè)置 要將GX ，必須先進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸設(shè)置。(3) 宏只要在任意的回路模式上加上名字（宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡(jiǎn)單的命令就能夠讀出登錄過(guò)的回路模式，變更軟元件就能夠靈活利用了。GX Developer ：軟件的共通化GX Developer能夠制作Q系列，QnA系列，A系列（包括運(yùn)動(dòng)控制（SCPU））,FX系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPPQ,GPPA格式的文檔。除了上述通用I/O外，還有特殊I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。開(kāi)關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。表34 PLC輸入輸出I/O分配X0啟 動(dòng)X24檢驗(yàn)2號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y0前 進(jìn)X1手動(dòng)/自動(dòng)X25檢驗(yàn)3號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y1后 退X2取 出X26檢驗(yàn)4號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y2向 上X3送 進(jìn)X27檢驗(yàn)5號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y3向 下X4取 消X30檢驗(yàn)6號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y4送 進(jìn)X5急 停X31檢驗(yàn)7號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y5取 出X61號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X32檢驗(yàn)8號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y6顯示取出X72號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X33檢驗(yàn)9號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y7顯示送進(jìn)X103號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X34檢驗(yàn)10號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y10顯示操作錯(cuò)誤X114號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X35檢驗(yàn)11號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y11顯示1號(hào)倉(cāng)庫(kù)X125號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X36檢驗(yàn)12號(hào)倉(cāng)庫(kù)Y12顯示2號(hào)倉(cāng)庫(kù)X136號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X37前進(jìn)限制Y13顯示3號(hào)倉(cāng)庫(kù)X147號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X40后退限制Y14顯示4號(hào)倉(cāng)庫(kù)X158號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X41后退超過(guò)Y15顯示5號(hào)倉(cāng)庫(kù)X169號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X42向上限制Y16顯示6號(hào)倉(cāng)庫(kù)X1710號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X43向下限制Y17顯示7號(hào)倉(cāng)庫(kù)X2011號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X44向下超過(guò)Y20顯示8號(hào)倉(cāng)庫(kù)X2112號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X45前時(shí)限制Y21顯示9號(hào)倉(cāng)庫(kù)X22檢驗(yàn)0號(hào)倉(cāng)庫(kù)X46取出限制Y22顯示10號(hào)倉(cāng)庫(kù)X23檢驗(yàn)1號(hào)倉(cāng)庫(kù)X47取出超過(guò)Y23顯示11號(hào)倉(cāng)庫(kù)　　　　Y24顯示12號(hào)倉(cāng)庫(kù) 電氣原理圖的設(shè)計(jì)根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)的課題設(shè)計(jì)要求，得出如下圖311電氣原理圖。10﹪ 脈動(dòng)(pp)5﹪以下 消耗電流平均值15mA以上50mA以下驅(qū)動(dòng)器型號(hào)此信號(hào)占兩個(gè)接線(xiàn)端子，此兩端為一繼電器的常開(kāi)點(diǎn)，報(bào)警時(shí)觸點(diǎn)立即閉合。OPTO端為三路信號(hào)的公共端，三路輸入信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部接成共陽(yáng)方式，所以O(shè)PTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是+5V則可直接接入；如果VCC不是+5V則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供81 5mA的驅(qū)動(dòng)電流，參見(jiàn)圖34和圖35。型號(hào)：42BYGHl01。圖32 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成（3）、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)算在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)首先考慮的是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的類(lèi)型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中要求步進(jìn)電動(dòng)機(jī)電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)；在進(jìn)行步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的品種選擇時(shí)，要綜合考慮速比i、軸向力F、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)矩和運(yùn)行頻率，以確定步進(jìn)電機(jī)的具體規(guī)格和控制裝置。②、步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比③、步距值不容易因?yàn)殡姎狻⒇?fù)載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開(kāi)環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。 步進(jìn)電機(jī)的原理步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。因此我所選型號(hào)為FX2N80MR。（3）診斷功能PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。（1）控制功能PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場(chǎng)合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時(shí)也采用專(zhuān)用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，提高PLC的處理速度和節(jié)省存儲(chǔ)器容量。根據(jù)估算的方法故本課題的I/O點(diǎn)數(shù)為輸入40點(diǎn)，輸出21點(diǎn)。集豐富功能于一身，是別的電控器所沒(méi)有的，更是傳統(tǒng)的繼電控制電路所無(wú)法比擬的。普通計(jì)算機(jī)進(jìn)行入出信息變換時(shí)，大多只考慮信息本身，信息入出的物理過(guò)程一般不考慮的。立體倉(cāng)表21立體倉(cāng)庫(kù)具體參數(shù)出/入貨柜臺(tái)最重物品20Kg每個(gè)倉(cāng)位的高度4．5CM倉(cāng)位的上下距離0．5CM倉(cāng)位的平行距0．5CM倉(cāng)位的體積4M3可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機(jī)電源220V AC,50Hz 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)是運(yùn)用PLC控制系統(tǒng)來(lái)控制立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)動(dòng)的方式。德國(guó)最大的電力設(shè)備生產(chǎn)商RWE承諾，運(yùn)用他們的電力線(xiàn)上網(wǎng)技術(shù)，其速度要比ISDN拔號(hào)上網(wǎng)快30多倍, 比ADSL更快！足以支持現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上的各種應(yīng)用。是全自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)的核心。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式；按服務(wù)方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車(chē)三種基本形式。是集自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)、機(jī)電技術(shù)于一體的高效率、大容量存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。立體庫(kù)的投入使用，徹底解決了這一難題.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。它在集成電路、計(jì)算機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一中新型工業(yè)控制設(shè)備。 1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制書(shū)世界第一臺(tái)可編程控制器，并成功地應(yīng)用在美國(guó)（GM）的生產(chǎn)線(xiàn)上。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)；1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。由于它具有功能強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、使用方便以及體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，國(guó)外已廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化控制的各個(gè)領(lǐng)域，并已成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的支柱產(chǎn)品。本倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)是根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的基本原理而設(shè)計(jì)的。另外，為了保證整個(gè)控制系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，我們還采用了限位開(kāi)關(guān)對(duì)其進(jìn)行限位保護(hù)。它是采用高層貨架存儲(chǔ)貨物，用專(zhuān)門(mén)的倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)設(shè)備進(jìn)行貨物出入庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。 我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開(kāi)始并不晚，19