【正文】 ................................. 13 物料搬運 ................................................... 13 柔性裝配線、加工線 ......................................... 13 特殊場合用 ................................................. 14 課題來源及研究意義 ............................................... 14 論文研究內(nèi)容及布局 ............................................... 14 第 2章 AGV小車控制系統(tǒng) .................................................. 16 AGV小車（單臺） .................................................. 16 AGV的外觀及人機接口設(shè)計 .......................................... 16 PLC控制系統(tǒng) ...................................................... 17 PLC 工作原理 ............................................... 17 PLC輸入 /輸出設(shè)計 .......................................... 18 .................................................. 19 本章小結(jié) ......................................................... 20 第 3章 循環(huán)系統(tǒng)中的電氣優(yōu)化 .............................................. 21 湖 北 工 業(yè) 大 學 碩 士 學 位 論 文 IV AGV循環(huán)系統(tǒng) ...................................................... 21 RFID與條形碼的區(qū)別 ............................................... 22 RFID技術(shù) ......................................................... 23 RFID安裝位置說明 ................................................. 23 RFID和 AGV集成系統(tǒng)設(shè)計 ........................................... 24 RFID和 AGV集成系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn) ....................................... 25 集成系統(tǒng)實現(xiàn)圖示 ................................................. 27 實驗結(jié)果 ......................................................... 27 本章小結(jié) ......................................................... 29 第 4章 循環(huán)系統(tǒng)中通信系統(tǒng)優(yōu)化 ............................................ 30 ...................................................... 30 PLC無線網(wǎng)絡(luò)通信研究 .............................................. 31 PC 與 PLC 通信的數(shù)據(jù)命令格式 .............................. 31 上位鏈接通信協(xié)議 ........................................... 32 PLC數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議及程序編寫 ................................. 33 ......................................................... 34 項目原方案 ................................................. 34 項目改進方案 ............................................... 34 ......................................................... 35 實驗結(jié)果 ......................................................... 39 本章小結(jié) ......................................................... 40 第 5章 循環(huán)系統(tǒng)中管理系統(tǒng)設(shè)計 ............................................ 41 AGV中央管理系統(tǒng) .................................................. 41 中央管理系統(tǒng)的組成 ............................................... 41 循環(huán)管理系統(tǒng)設(shè)計 ................................................. 42 ................................................... 42 統(tǒng)配置 ........................................... 42 TCL腳本程序 ............................................... 45 中央管理系統(tǒng)演示效果 ....................................... 47 本章小結(jié) ......................................................... 48 第 6章 總結(jié)與展望 ....................................................... 49 湖 北 工 業(yè) 大 學 碩 士 學 位 論 文 V 全文總結(jié) ......................................................... 49 展望 ............................................................. 49 參考文獻 ................................................................ 50 致 謝 ................................................................ 53 湖 北 工 業(yè) 大 學 碩 士 學 位 論 文 6 第 1 章 緒論 引言 AGV， 也就是 自動控制 型 小車，它是一類 依靠 電池發(fā)動，裝備 有 非連接式導向 設(shè)備 與自動搜索 地址 體系的無人控制 完全 自動化 的 工作 設(shè)備 。因此，目前 全球 所有工業(yè)國 都在 把提高物流水平、減少物流費用當作公司 在 市場競爭里存活 盈利 的重要 法寶 ，為了 進一步達到高效化的制造加工 要求 ，物流 儲運 正在 一步步 朝向 高效化，安全化以及智能化的角度 進步 。 國內(nèi)外研究概況與趨勢 1950 年 之后 ，國外 著名電器公司 巴雷特集團 ，退出了 全球 首個 使用磁條電磁感應(yīng)方式的以 定位 跟蹤為目的的全自動 工作 車 。 系列產(chǎn)品的覆蓋面廣： 種類 多樣 的 行駛方式 ， 牽引 模式 會議及 載荷 體系 ，上述 類別 的 AGV 商品 的 載荷 總量 能夠 從六十公斤到 六十五噸 左右 。 我國生產(chǎn) AGV 比較知名的企業(yè) 有： 云南昆船有限公司 和上海卓 有限公司。前者指的是在自動牽引車運行 軌道 上安裝導引信號 設(shè)備 （例如具有變頻感應(yīng)作用的導線、色帶以及 膠帶等），由于 裝置 在 AGV中的感應(yīng)設(shè)備 使用 實時檢測牽引 數(shù)據(jù) 信號（例如 周期 、溫度、電流等），再把 收集到 數(shù)據(jù) 信號 經(jīng)過處理 運算 之后 ，指揮自動牽引車按照預(yù)先設(shè)定 好 的路線 工作 。缺點 在于調(diào)整運行 路線 麻煩 ，施工復雜 難度大 。 它的 最大 問題就 是 前期 生產(chǎn) 費 高， 而且 其 工作 的 準確性 與 安全 性 都是 由 陀螺儀的 生產(chǎn)質(zhì)量和 工作 時間 直接 影響 的 [15]。 表 幾種常用 的 導引模式 對比 導引 模式 投入 費用 檢修 費用 靈活 度 抗干擾 準確性 成熟度 調(diào)整 地圖 電磁導引 高 低 無 差 低 成熟 困難 磁帶導引 高 中 無 中 低 成熟 困難 光學導引 低 高 高 中 低 成熟 困難 激光導引 高 低 高 高 高 成熟 容易 慣性 導引 高 低 高 高 高 成熟 容易 視覺 導引 低 低 高 差 低 不成熟 容易 GPS 導引 低 低 高 差 中 成熟 容易 導引技術(shù)的不斷進步、發(fā)展，更多的 AGV小車也開始把多傳感器信息融合技術(shù)和復合導引技術(shù)引入。 在 地標 定位中， RFID 定位 、 視覺定位和激光定位是較為常見的、比較先進的技術(shù) ； 經(jīng)緯 定位 中 具備 十分獨立完善 的定位 作用 ，但是 必須定期對 累積 附加 的 各種 定位 誤差 展開 修 正 工作 ， 從而保證 之后定位的 精確 性； 全球 定位精度高、地面監(jiān)控系統(tǒng)龐大，但信號非常弱，受空間、氣候、環(huán)境影響大，且昂貴。對于 SD類型的 AGV分析，能夠 操控 的僅有 AGV 輪軸的轉(zhuǎn)速與角度，使用模型分析 ：參照點的行動 路線 僅 與 前輪的旋轉(zhuǎn) 角度 有關(guān)系，因此，想要 完成 對參照點路線 定位 的操控，本質(zhì)上就是 實現(xiàn)對前輪旋轉(zhuǎn) 角度 的監(jiān)控。② 廠房的 空間必須 大、長、高（方便 大型的 行車工作 ）， 因而 土建 投資 費用 很大。 避免工人在其中產(chǎn)生的安全隱患。然后設(shè)計 AGV 與 RDID 集成系統(tǒng)，進而優(yōu)化循環(huán)系統(tǒng)中的通信系統(tǒng)， 使其信號強度最優(yōu)，最穩(wěn)定 。 第 六 章 :對 循環(huán)體系的合理化 工作進行 匯總 ， 同時 對 本課題之后的 研究 工作進行 展望 。 人機界面的信息顯示屏可以對 AGV 運行狀態(tài)和故障信息進行實時的監(jiān)視，操作人員可以根據(jù)顯示信息實時掌控 AGV 小車的狀態(tài)。 圖 PLC 三個階段的工作過程 PLC 輸入 /輸出設(shè)計 PLC 輸入單元主要由人機界面控制按鈕、導引及避障檢測裝置、電機控制器部分輸出、接近開關(guān) 等，輸出端口的連接主要包括故障指示燈報警裝置、電機控制器的輸出部分等 [32]。 在具體 工作 里 ， AGV 小車的 兩端 都裝配有 位置感應(yīng) 設(shè)備 ， 可以 檢測 并且 感應(yīng)到 100gauss 之下 的磁場， 表示出南極 和北極。 當接收到貨物搬運指令后， AGV 到達裝載貨物區(qū)域， AGV 從物料裝配區(qū)由工人把所需要的工件配齊，然后按下 AGV上的綠 色放行按鈕， AGV 開始勻速行駛，當 AGV運行到安裝在工位上的定位傳感器時，觸發(fā)定位傳感器， AGV自動執(zhí)行停止動作停下來，這時工位上的工人把所需要的零件取下來，然后按下綠色放行按鈕， AGV 繼續(xù)向前勻速行駛， AGV 自動運行到下一個工位，依次重復上述動作，直到最后一個工位的工人把零件取下來后，按下綠色放行按鈕， AGV 自動返回物料裝配區(qū)， 物料配置 部門 工人再次 配置 物料，進行二次 循環(huán) 工作 。 體系使用 一個詢問 設(shè)備 與 多個應(yīng) 答 設(shè)備構(gòu)成 。當 AGV 運行至規(guī)定 位置之后 ，車身帶有 的 RFID 閱讀設(shè)置 后者 貨 品 數(shù)據(jù) 資料 ， 在和體系 傳送 的 指湖 北 工 業(yè) 大 學 碩 士 學 位 論 文 25 示 對比 之后，確認無誤把物品擺放到位。 而這樣帶來的好出也顯而易見。物流分布公司負責 物流 分配與 項目 管理的工作 。為了完成本項 工作 ，必須 開始 標簽選擇，閱讀設(shè)備 配置 以及通信 方式 設(shè)計。 a) 閱讀器選型及配置 按照 上文 中 所述 的本次系統(tǒng)的實際 需要 ，閱讀設(shè)備基本 完成 對 電子標簽的數(shù)據(jù) 收集工作 。結(jié)合各種成本問題，完成的困難 系數(shù) 以及 RFID 閱讀設(shè)備的安置 地點 與 錄入 點必須 小于一米 ， 所以 在 本文 中 ，使用的 是 工作 頻率 的被動式標簽，會因此 ， 本次 收據(jù) 收集 設(shè)