【正文】 備 使用 的 工作 頻率是 。 圖 綜合 體系的工作 示意 圖 實驗 結(jié)果 下面我們用安裝傳統(tǒng)掃描條形碼的方式的 AGV 小車和安裝 RFID 與 AGV 集成系統(tǒng)的 AGV 小車，同時運行 1筆數(shù)據(jù)， 10 筆數(shù)據(jù)， 100 筆數(shù)據(jù)， 200 比數(shù)據(jù)進行湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論。按照上文 中所描述 的 使用了被動式的數(shù)據(jù)標簽，但 被動式 標簽通常 劃分 為低頻、高頻與超高頻三類。第二，必須在托盤中 粘附 相關(guān) 的 電子標簽 。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 26 2) 系統(tǒng)配置 按照上文中 描述 的兩個 基本功能要求 ，開始 本合成體系 的配置 工作。 RFID 和 AGV 集成系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn) 根據(jù)上文所述的設(shè)計方案 與 實際情況 ， 在 下文中筆者主要 通過功能要求、系統(tǒng)配置、標簽選型以及頻率選用四個方面 完成 對本 次合成 體系 的設(shè)計 工作 。然而 AGV對物品 是 沒有認識的，也可以說它只能被動的接受物品，不能 自動 的 讀取 數(shù)據(jù)。這樣 以來 ，就能夠 快速讀取錄入標簽的數(shù)據(jù)， 如 下 圖 所示，相關(guān) 的 模塊名稱 詳見 下 表 。 RFID 技術(shù) 從 基本 原理 方面 分析 ， RFID 可以 說是一種條碼，條碼技術(shù) 指的是把 已編碼完善 的條形碼 粘附在 目標 物質(zhì) 上，并且 運用專門 的掃描 設(shè)備使用 光信號 把 數(shù)據(jù) 資料 由條形磁 轉(zhuǎn)到 讀寫 設(shè)備 中； RFID 則 是 利用 專門 的 RFID 讀寫 設(shè)備 以及 特別 的 能夠 粘附在目標 物質(zhì) 上 的 標簽， 使用 頻率 數(shù)據(jù)把數(shù)據(jù)資料 由 RFID 標簽 轉(zhuǎn)到 RFID讀寫 設(shè)備 中 [41]。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 21 第 3 章 循環(huán)系統(tǒng)中的電氣優(yōu)化 在循環(huán) 系統(tǒng) 中經(jīng)常以為某個工件送錯位置而影響工作效率，進而影響工作進度，甚至導(dǎo)致下面工作無法進行，這一切的源頭是人工掃描工件信息錯誤 （條形碼掃描） ，雖然說人具有很高的能動性，但是恰恰是這樣特性，也導(dǎo)致了出錯幾率更高， 這一章主要從電氣方面進行優(yōu)化，設(shè)計研究 RFID和 AGV 的集成系統(tǒng)，通過自動讀取方式， 降低 掃描出錯率，提高工作效率，使 AGV 小車更好的適應(yīng)循環(huán)系統(tǒng)中的工作 [38]。根據(jù)現(xiàn)場的實際情況，路徑明確，各工位位置固定，以及規(guī)劃出何處可以高速行走加快效率，何處需要低速慢行，何處需要停止裝卸貨物等信息，所以站點傳感器只需通過識別地面上已鋪設(shè)好的不同順序的三條磁條實現(xiàn)對小車加速、減速、停止等狀態(tài)的控制 [35]。當 使用者編程讀取 完 之后 ， PLC就 展開 傳輸 更新 ， 按照 錄入 I/范圍 之內(nèi)所有的 信號 資料， 統(tǒng)計 得出 最終 數(shù)據(jù) 資料 ，并 開啟 外部 設(shè)備 ， 完整 整個邏輯 管理工作 。 開啟 /終止 、 急剎車按鍵都是 體系 用作 正常 啟閉 與緊急 剎車 的， 停止 按鍵 使用 AGV 的控制 進行停車，按下 停止鍵之后能夠 使 AGV 普通 停止 ，不需要 切斷 工作 電源，緊湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 17 急 剎車 按鍵用在 突發(fā) 事件中， 快速 切斷 AGV 的 工作 ， 當緊急停車 按鈕按下后，AGV 切斷一切設(shè)備的動力供給，啟動制動器并報警，直到排除緊急停車原因且按下啟動按鈕之后 AGV 才重新運行 [29]。 第四章： 通信系統(tǒng)方面提出一種方案， 實現(xiàn) PLC 之間及其它控制裝置之間的通訊，不僅可以提升 PLC 控制能力，同時便于計算機對系統(tǒng)裝置的有效管理和對系統(tǒng)數(shù)據(jù)的有效處理，大大提高設(shè)備自動化程度， 為 完成 生產(chǎn)制造 廠 的現(xiàn)代化 、自動化、 信息 化 供應(yīng) 相關(guān)的技術(shù) 保障 。 整個循環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計使得循環(huán)系統(tǒng)更加高效，便捷，自動化，智能化。 廣泛應(yīng)用在 ：車輛連接 線，發(fā)動機 配置 線、 車床生產(chǎn) 線 以及家用電器制造 線等 [24]。 柔性裝配線、加工線 過去 常用 的加工流水線都是使用 一根 連續(xù)的運送 裝置構(gòu)成 ，短 的 有 幾米長，長的 可以達到 幾千米，例如車輛連接 線、發(fā)動機安裝 線等。針對不同運行 模式的 AGV，因為它的理論模型不一致，與之對應(yīng)的牽引 操控運算 方法也是不一致 的。具體來說就是可以控制 AGV在路徑中的位置，定位是 AGV導(dǎo)航中最基本的環(huán)節(jié)，只有準確掌握 AGV 的實時位置信息，才能在分配任務(wù)時做出最優(yōu)方案 [18]。 另外，我國自主導(dǎo)引技術(shù)仍然處在科研攻堅階段，還有許多技術(shù)問題急需解決 [17]。 （ 6） 慣性導(dǎo)引 (Interial Guidance) 慣性導(dǎo)航 ， 指的是把 陀螺儀 裝配到 AGV 小車中 ， 將 定位 設(shè)備 安置 都工作 區(qū)的路面 上， AGV基本上 是 通過 運算陀螺儀 收集到的數(shù)據(jù) 信號 來 定位 自身的 方位 和 朝向 ， 進而完成 導(dǎo)引 。 （ 2） 電 磁導(dǎo)引 (Electromagic Guidance) 電磁導(dǎo)引 目前 在 很多 體系中 都有廣泛 的應(yīng)用 ，它 的基本工作 原理是 將 金屬線預(yù)先 安裝 到 AGV 小車 前進 的 路線中 ， 與此同時 ， 負載牽引 頻率 到 金屬線 中 ， 使用辨別 牽引 頻率 進而 完成 對 AGV 的 牽引工作 。 導(dǎo)航技術(shù) AGV 小車的控制技術(shù)已經(jīng)慢慢成熟起來，其導(dǎo)引技術(shù)儼然已成為 AGV小車 是否能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜、惡劣工作環(huán)境的關(guān)鍵技術(shù)。 國內(nèi) AGV 研究 概況與趨勢 我國的 AGV 技術(shù) 研究及應(yīng)用 開始的比歐美國家要晚一些。推出本 行業(yè)的 相關(guān) 規(guī)范 ，展開 批量 化 、 模塊化生產(chǎn)加工 的 。 最后 把 結(jié)論全面 推廣 實行，使其被 大眾廣泛使用 。研究資料顯示： 在生產(chǎn)制造 的 整個 流程 里，只有 遠遠低于 5％的時間是 用在產(chǎn)品加工和生產(chǎn) 中 ，其余 的95％ 都 是 用在了 商品的存儲、運載以及 等待停留中 。 (2)通信系統(tǒng)方面 提出 一種方案， 實現(xiàn) PLC 之間及其它控制裝置之間的通訊，不僅可以提升 PLC 控制能力，同時便于計算機對系統(tǒng)裝置的有效管理和對系統(tǒng)數(shù)據(jù)的有效處理，大大提高設(shè)備自動化程度，為實現(xiàn)工廠 自動化、 智能化提供技術(shù)支持。 學(xué)位論文作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本聲明的法律結(jié)果由本人承擔。改進的后掃碼技術(shù)比原來的條形碼掃碼技術(shù)在工作效率，掃碼出錯率上面明顯的改善。在種類很多 的產(chǎn)品 綜合制造 流水 線工作、提高生產(chǎn)總量、組合 生產(chǎn) 流水線等角度 ， AGV 的崛起 和進步 很大，和其有關(guān) 的 各類應(yīng)用也得到了 社會的認可和應(yīng)用 ，這不單單是高效化工業(yè) 式發(fā)展 運營 的 實際 要求 ， 更主要是由于 AGV 自身所特有的屬性所決定的 [2]。 循環(huán)系統(tǒng)中通信系統(tǒng)的優(yōu)化，主要研究無線通訊設(shè)備如何放置才能使信號強度最優(yōu)，最穩(wěn)定，通過實驗得出最佳位置。 上述類別 的 AGV 作用較為 繁多 ，技術(shù) 方面 也較為 成熟領(lǐng)先 ， 與此同時 ， 為了 進一步 完成 整體 化 的 設(shè)計 需求 ， 減少 制造 投入 費用 。因為日本的生產(chǎn) 加工 行業(yè) 比較 先進 ， AGC 加工 行業(yè) 可以 為其 裝配 上 非常 方便 的 系統(tǒng) 模塊， 令 AGC的 費用 最大程度的 減少，這也促進 了 AGC 技術(shù) 的快速 發(fā)展和 進步 [7]。另外還有一些關(guān)鍵技術(shù)例如：移栽技術(shù)，電池技術(shù)，智能化，以及避障技術(shù) [9]。缺點 在于路面 檢測 、 配置 等處理工作眾多 ， 牽引作業(yè) 的 準確性 與 精度 不高 ， 此外 ，不能在條件 差的路面 中 工作 。 它是目前 外國大部分 AGV 生產(chǎn)廠家優(yōu)先 選擇 的先進導(dǎo)引方式，但 是由于 核心技術(shù) 掌握在個別少數(shù)公司的手里 ，我 國還沒有 這方面 完整的民用技術(shù) [14]。但是 設(shè)備視覺牽引 方式 的 使用 不是 很多 ， 這 表明 該項牽引技術(shù)有待 進一步的 研究 。 定位是即通過定位傳感器來感知信息，再結(jié)合有效的算法，估算出裝置在現(xiàn)場布局中的位姿。 AGV 的牽引操控模式就是處理段表指示 之 后 AGV的參照 點 ， 怎樣 沿著固定 路線 運行，通常要求完成直線式 或者 曲線 式的牽引 操控 。 大量用于以下幾個方面 ： 化工的原料及成品；儀器儀表行業(yè)的元器件；印刷出版業(yè)的紙張；電子工業(yè)的芯片、計算機；食品工業(yè)的罐頭、飲料；紡織工業(yè)的棉紗、布匹；汽車工業(yè)的 零部件；金融系統(tǒng)的紙幣、硬幣、黃金；藥品制造業(yè)的 原料、成藥； 國防 安全 里 的裝配、軍用產(chǎn)品 等的運輸 工作 。 AGV 使用 以來，不 單單 可以作為自動 工作設(shè)備 來運用， 還可以 被作為是一個個 隨時隨地 移動的 工作 平臺， 它 不僅可以 單獨 自動地 工作 ， 還 可以 人工的 組合 排列 在一起 工作 ， 之間 沒有 空間 距離， 但 又可以 發(fā)揮實時 調(diào)整 作用 。 設(shè)計 AGV中央管理系統(tǒng)可以使工作車間效率變得更高， 使得小車 更容易管理，方便維修，通過遠程監(jiān)控實時掌握 AGV 動態(tài)，減少人力資源的浪費。 第三章： 在 電氣 專業(yè) 角度， 提出了 RFID 與 AGV 的構(gòu)思 模式 和綜合 方案 ，依次從合成 模式 ，閱覽器型號， 標簽 定位，無線 裝置 等 多個 角度 論述 了 RFID 與 AGV的 合成體系 。 AGV 的人機接口裝置在小車前部面板，安裝有啟動/停止、異常復(fù)位、急停按鈕，行駛狀態(tài)指示燈、信息顯示屏及電量表。在刷新 時期 里 ， PLC 使用依次掃描 的模式處理 傳輸?shù)?信號 資料， 傳輸 時期進展 完 之后 ， 就 開始進行 使用者 程序，對 系統(tǒng) 圖 組成 的 管理 路線 展開 邏輯 處理 ， 且掃描按照先左后右、先上后下的順序。站點傳感器感應(yīng)這些不同磁力信號的信息，可以進行相應(yīng)動作。為 實現(xiàn) AGV 的精確定位和有效調(diào)度管理 提供了 重要保障 。 所以接下來我們將進行循環(huán)系統(tǒng)中針對 AGV小車的讀取方式優(yōu)化，采用 RDID 方式讀 取， 并 設(shè)計 RFID 和 AGV 的集成系統(tǒng)。 RFID 安裝位置說明 RFID 讀卡設(shè)備被 安置 在 AGV 中，它的 正 前方是小車 的運 行 方向， RFID 閱讀設(shè)備 安置 在 AGV 的底部，和 路面 距離大約是 五公分 。 AGV的“眼睛 ”是安置在小車下部的傳感裝置，這類感應(yīng)裝置 只 能感應(yīng)之前 設(shè)置 好的路線，從而為 AGV 供應(yīng) 形式 的依據(jù)。 在此，把 RFID 閱讀設(shè)備 安置 在 AGV 車中，同時 把 閱讀設(shè)備的接口 與 AGV管理 體系 的接口相互 連接起來 ，就完成 了 RFID 與 AGV 之間的通信 工作 ， RFID 錄入的標簽數(shù)據(jù) 使用 接口傳送到 AGV 管理體系，管理 體系 接收 處理 數(shù)據(jù)之后 ， 根據(jù)任務(wù)計劃 完成 對應(yīng) 的 系統(tǒng)功能 。因此，本次 合成體系 的次要任務(wù)就 是完成 數(shù)據(jù)資料 的收集 錄入工作 。這里需要 強調(diào)的 是，上述 粘貼 的不單單是一般概念 上 的粘貼 作業(yè)，還涵蓋懸掛以及電子標簽等等。 b) 集成系統(tǒng)工作頻率選擇 在本系統(tǒng)中， 設(shè)備的 工作頻率依據(jù) RFID 體系的運行 頻率 來 制定 。 無 線 通 訊 接 口防 撞 與 剎 車 控制故 障 檢 測 與 車身 診 所轉(zhuǎn) 向 電 機 控 制驅(qū) 動 電 機 控 制主控制器MCU讀 寫 控 制基 帶 處 理射 頻 前 段數(shù) 據(jù) 存 儲 及 備份 圖 系統(tǒng)集成原理圖 如 下 圖 所示， RFID 與 AGV 綜合 體系能夠 在同時完成 上文 中論述的物流管理部門的兩項 基本工作 要求 ： 搬運裝卸和信息采集。 c) RFID 閱讀設(shè)備 與 RFID 電子標簽的選擇 通過 電子標簽 的擺放位置我們 能夠 得知 ， AGV 中的閱讀設(shè)備 主要 用于讀取 錄入前方電子標簽的信息。物流分配部門的數(shù)據(jù) 資料 獲取主要 有 兩類。 標簽選型及配置 因為物流分發(fā)中心必須登記錄入很多的物品 數(shù)據(jù) ，因此在標簽選擇 的時候， 首先需要考慮成本問題，完成的困難系數(shù) 。物流 分配也就是 各類 物品的分配流動，物品 要 流動就必須 進行 搬運與裝載 作業(yè) 。 例如 ，在 叉車中駕駛員的任務(wù) 是 駕駛車輛 把 物品運送 到 目的地，之后必須 依靠人工來獲取物品 的數(shù)據(jù) 資料 ，如果 這種 的方式被上文 中論述 到的 RFID 與 AGV 的合成體系 代 替 ，不僅具有了 叉車的 作用，還可以 大大降低 人力成本，同時 還 為工作環(huán)境創(chuàng)造了更大的靈活性 。根據(jù) 上述 工作 流程， 本體系的工作 原理如上 。 在 剛開始 的技術(shù) 方面 ，應(yīng)答 設(shè)備 指的是 可以傳送數(shù)據(jù) 回復(fù) 數(shù)據(jù) 的電子 裝置 ，近十年來 ， 因為 射頻技術(shù) 手段的 快速崛起和發(fā)展，應(yīng)答 設(shè)備 開始有了 全新 的 定義 ，又被稱之為智能標簽 。當 AGV 電量低時，由中央管理系統(tǒng)發(fā)出指令， AGV 更換備用路線去充電區(qū)充電，充電完成后繼續(xù)返回物料裝配區(qū)進行工件運送 [39]。 按照 磁條 的 多種分布 方式 ， 劃分 不同的 工作 點 從而 實現(xiàn)不同的 管理 。 PLC輸入 /