【正文】 按照讀取距離 規(guī)定， 必須 小于 一米，因此在AGV 正應(yīng)對貨物的時(shí)候，可以 準(zhǔn)確 無誤 的獲得 前方電子標(biāo)簽的數(shù)據(jù) 資料 。在庫房的入口位置 使用 前者，前者 需要 大功率 ，廣泛 讀取 作業(yè) 的 閱讀設(shè)備。 主要粘貼在以下幾個(gè)地方 。在此 所說 的管理指的是物流分配 公司 貨物的分配 工作 。 通常情況下，管理 體系 存在于工控式系統(tǒng)中，或者 在 單片機(jī)中 。 3) RDIF 和 AGV 集成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想： 在 對 RFID 方式 以及 AGV 的論述 之后，我們能夠獲得 如下的總結(jié) 。 RFID 技術(shù) 能夠辨別出各種 物體 和 標(biāo)簽， 工作 效率很高 [42]。 表 條形碼和 RFID 方式 檢測 結(jié)果的不同 傳統(tǒng)條形碼 RFID 技術(shù) 讀取數(shù)量 一個(gè) 多個(gè) 讀取 形式 接觸式 非接觸式 信息容量 容量小，約 1100ytes 容量大，約 1288k Bytes 二次 使用性 不能二次 使用 能夠 二次 使用 讀寫能力 只讀 可讀可寫 安全性 低 高 讀取 水平 運(yùn)動中一般速度 讀取 能夠高速 讀取 數(shù)據(jù) 信息 正確 率 人工操作，正確率 不高 機(jī)器自動工作 ，錯(cuò)誤率很小 抗 外界干擾水平 低（污染 和 破損都不能 讀取） 高 （受 外界 條件 作用小 ） 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 23 通過表 從各個(gè)方面的比較可以清楚地看到 RFID 與傳統(tǒng)的條形碼之間存在著明顯的優(yōu)劣，容量、安全方面 RFID 高于傳統(tǒng)的掃描條形碼。 S N NS S N中 速高 速N S N低 速SN N啟 動SN停 止S 圖 AGV 磁條定位示意圖 然而這種傳統(tǒng)的定位方式使得 AGV小車在運(yùn)行的過程中是完全靠地標(biāo)來改變車體運(yùn)行狀態(tài)的，在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)這種定位方式也存在一些缺陷，比如定位磁條一般粘貼在導(dǎo)引運(yùn)行區(qū)域的外部，容易造成人為的機(jī)械損傷；當(dāng)定位站點(diǎn)較多時(shí)，實(shí)現(xiàn)起來較復(fù)雜等 [37]。故站點(diǎn)工位識別技術(shù)是實(shí)現(xiàn) AGV 的精確定位和有效調(diào)度管理的重要保障 [33] 。內(nèi)部 使用可以 編程 代碼的 儲存 設(shè)備 ， 具備 數(shù)據(jù) 處理 作用 、 程序 編碼 作用 、 通訊 作用 、 邏輯 管理 作用 等等， 運(yùn)轉(zhuǎn) 能力很強(qiáng) ， 使用 范圍 也 十分 廣泛 [30]。 AGV 小車（單臺） 電氣元件選型主要涉及到控制 PLC，顯示界面 ，操作按鈕，障礙物掃描器，揚(yáng)聲器，警示燈，走形感應(yīng)器，光通訊傳感器 ，走形馬達(dá) [27]。 同時(shí)對本次 研究 的出發(fā)點(diǎn)與 研究 意義進(jìn)行 詳細(xì)的論述 。 研究意義： RFID 和 AGV 集成系統(tǒng)設(shè)計(jì)使得循環(huán)系統(tǒng)貨物運(yùn)輸更加精確，避免出現(xiàn)運(yùn)輸貨 物出錯(cuò)，不僅提高工作效率 ,同時(shí)也減輕工作人員的負(fù)擔(dān)。⑤剛性加工 流水 線可以使 原來 能夠 同時(shí) 開展 的生產(chǎn) 工作 失去可能 。 物料搬運(yùn) 在當(dāng)代物料搬運(yùn)的時(shí)候，在 搬用 工人和運(yùn)輸設(shè)備的總費(fèi)用與運(yùn)用 AGV小車 的費(fèi)用 大體 相同或者 更少的時(shí)候 ， AGV的 社會 認(rèn)同 程度 就會 逐漸的提高 。 這對與電磁以及 磁帶等 有線式導(dǎo)引來說 ，沒有 很多 的 沖突問題，但是 對于 激光以及 慣性等 無線式引導(dǎo) 來說， 卻是困難 重重的 。 本文根據(jù)成本，性價(jià)比，技術(shù)成熟度等方面的考慮，決定選用電磁導(dǎo)引方式。 對全球 多個(gè) AGV 企業(yè)的主要 AGV 產(chǎn)品所使用的牽引 方式 的調(diào)研 數(shù)據(jù) 結(jié)果 可知，電磁感應(yīng)牽引、慣性牽引、光學(xué)檢測牽引、地點(diǎn)預(yù)定 牽引 、檢測牽引依次所占據(jù) 的比重 是 %、 %、 %、 %與 %。 （ 5） 激光 導(dǎo)引 (Laser Guidance) 激光導(dǎo)引 ， 指的是 將 激光 控制 板 安置 到 AGV 工作 路線 的 周圍 ， AGV 小車 使用發(fā)射 出 激光束， 同時(shí) 接收 控制 板反射 的激光束， 從而 準(zhǔn)確定位 AGV 小車 的 行駛 位置， 之后 使用 一系列 的 數(shù)據(jù) 計(jì)算 來 實(shí)現(xiàn) 對 AGV 小車 的牽引 。如 上 表 所示。為了更好的 達(dá)到國際水平 追趕歐美 國家 ，合肥井松自動化 公司 已經(jīng) 成功 自主 的 研發(fā)了第一代激光導(dǎo)航叉取式 AGV，同時(shí) 后叉式 AGV 也在 加緊研發(fā) [8]。 第二類 是 實(shí)用 型 的 AGV 方式 —— 通常 也被稱之為 AGC，更為親切 合理 ，基本上 都是日本 生產(chǎn)加工的 ， 上述 方式 是以 實(shí)用 、 方便、快捷 為 設(shè)計(jì) 目的 ， 盡可能 的讓 使用者 在最短 時(shí)間 之 內(nèi)收回 前期 投資 費(fèi)用 ， 上述 AGV方式被廣泛使用在 日本 與臺灣 區(qū)域 的 生產(chǎn) 車間中 ，從 運(yùn)用 總量方面分析 ，日本 公司 制造 的 AGV產(chǎn)品 基本上湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 8 都是 這 一類 。 二十一世紀(jì)以來 ，多種 全新模式 的 AGV 被 廣泛應(yīng)用于各種行業(yè) 中 。 逐漸 完成 智能化、 系統(tǒng)化 與 現(xiàn)代化 。 近些年來 ， 各大企業(yè) 都在 研發(fā) 創(chuàng)新 各種全 新的 AGV 小車 ， AGV 的科學(xué)技術(shù)逐漸 得到 完善 和 進(jìn)步 ，進(jìn)而使得 高效、安全、自動 的 生產(chǎn) 流水線，自動化 水平很高的 物流 分配 體系 發(fā)展成為現(xiàn)實(shí)，從而 大大提升 了工廠自動化的水平以及 制造加工 的 綜合 效率。那么循環(huán)系統(tǒng)如何進(jìn)行優(yōu)化和設(shè)計(jì)也提上了日程 。除文中已經(jīng)標(biāo)明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。 學(xué)位論文作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 I 摘 要 隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展 ,AGV 的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展 ， 能夠廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域 ， 具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力 ， 很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識別能力 。 關(guān)鍵詞： 自動導(dǎo)航車， 射頻識別 ，中央管理系統(tǒng)，無線網(wǎng)絡(luò)通信 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 II Abstract With the rapid development of the logistics system, AGV also expanding range of applications. Can be widely used in industrial, military, transportation, electronics and other fields, it has a good environmental adaptability, strong antiinterference ability and target identification capabilities. States in many industries have been widely used. Now the continuous development and expansion of the automobile industry, the transportation of materials more and more, the introduction of an increasing number of AGV, the circulation system will use a lot of problems. For example: AGV car ponents inpatible munications systems jitters, Material Handling errors, and central management system to monitor the information is not prehensive and so on. So how the circulatory system optimization and design also put on the agenda. Research done for the content of this work the following three aspects: (1) Electrical aspects of proposed RFID and AGV design and system configuration, respectively, from the integrated approach, the reader selection, the electronic tag selection, antenna configuration, etc. AGV describes RFID and integrated systems. Improved technology after the scan code than the original barcode scan code technology in the work efficiency, scan code error rate significantly improved above. (2) Proposed a scheme in munication systems, to achieve munication between the between the PLC and other control devices, not only can enhance the PLC control, while allowing the puter system means effective management and efficient data processing systems, greatly improving degree of automation equipment for the realization of factory automation, intelligent provide technical support. (3) puterrelated design AGV central management system, preparation of system used language is based on the open source programming language TCL, establish arithmetic and logic to customize the display screen and SCADA (SCADA) system, a fundamental solution to the AGV manage difficult problem car, to monitor AGV vehicles provide a safe, stable and efficient protection. Keywords: AGV, RFID, Central control system, Wireless work munications 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 III 目 錄 摘 要 ................................................................. I Abstract ................................................................ II 目 錄 ............................................................... III 第 1章 緒論 .............................................................. 6 引言 .............................................................. 6 國內(nèi)外研究概況與趨勢 ............................................... 7 國外 AGV研究概況與趨勢 ...................................... 7 國內(nèi) AGV研究概況與趨勢 ...................................... 8 AGV關(guān)鍵技術(shù) ....................................................... 8 導(dǎo)航技術(shù) .................................................... 8 AGV的定位技術(shù) ............................................. 12 AGV的導(dǎo)引 ................................................. 12 AGV適用性 .......................