機械臂的畢業(yè)設計論文-免費閱讀
【正文】 致謝 在一個多月的軟硬件設計、硬件調試過程中 ,我們得到了來自老師等老師以及很多同學的熱心幫助 ,在此向老師和同學們表示感謝。 在接下來實物 的調試中 ,我們開始用單片機自身的 PWM 來簡單控制舵機 ,但是發(fā)現只能控制五路舵機 ,為了方便今后舵機的擴展我們采用定時器來模擬PWM 脈沖 ,但是當我們調試時發(fā)現計算的理論值與實際的值有很大差別 ,為了實現周期 20msPWM 波 ,我們用示波器來跟蹤輸出的脈沖并實時調整計算的理論值。Track Width(敷銅導線的寬度 )設為 8mil,點擊 OK 按鈕 ,即可放置敷銅。 放置敷銅 敷銅就是將電路板中空白的地方鋪滿銅膜 ,主要目的是提高電路板的抗干擾能力 ,通常將銅膜接地 ,這樣 電路板中空白的地方就鋪滿了接地的銅膜 ,電路板的抗干擾能力就會顯著地提高。 在布線過程中 ,要使頂層導線橫著走、底層導線豎著走 ,布線時盡可能不要布的太密 。 3)放置封裝時從機械結構、散熱、電磁干擾、美觀、將來布線的方便等方面綜合考慮。 如果在 PCB 設計中要使用自己建的封裝 ,只須將此元件的封裝名填入到元件屬性的 Footprint 欄中 ,然后在加載零件封裝庫時 ,將自己的元件封裝庫加入即可。 對于一般的零件封裝 ,我們讀從零件庫中直接調用 ,但在設計電路板圖過程中偶爾會遇到比較特殊的零件封裝 ,在系統零件封裝庫中可能沒有 ,這是需要自己制作零件封裝。 jd44956。 jd3jd3+6。 jd3jd36。 jd3jd3+3。 delay342。 for。 for。 for。j2500。// jd3jd33。 TH10X10。 TL10X7D。 //**********功能描述 :主函數 ****************// void main void Internal_Crystal。 order1++。 break。 break。 break。 break。 break。CKCON0X01。x10。 void delay2int time int x,y。 // 允許 PCA 計數器 0x00 禁止 PCA 計數 //函數名 :void Internal_Crystalvoid*******// //功能描述 :設計內部時鐘 ********************// void Internal_Crystalvoid OSCICN0x82。 ~0x40。//P1 口 P1MDOUT0xff。 sbit PWM4P1^0。在每次循環(huán)的第 10 次 2 510 中斷實行關定時中斷 T0 的操作 ,最后就能夠實現 5 路舵機控制信號的輸出。為了消除舵機工作對單片機的影響 ,采用光耦把 VCC 與 5V 隔開。使用時對 C8051F310 單片機的目標引腳做初始化 ,完全可以根據需要將所選引腳用作輸入輸出口。 課題研究背景 隨著工業(yè)自動化程度的提高 ,工業(yè)現場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動場合必將由機器人所代替。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實 現生產的機械化和自動化 ,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全 ,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在這一需求背景下 ,美國于 1947年開發(fā)了遙控機械手 ,1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。慢慢取代了人類的勞動 ,尤其是代替人到不能或不適宜去的、有危險等的環(huán)境中。 關鍵詞 :機械臂 ,單片機 ,自由度 Based on C8051F310 SCM design of mechanical armAuthor: Tutor: AbstractWith the progress of The Times, the application of mechanical arm technology has bee more and more popular, already permeates gradually to military and aerospace, medical treatment, the daily life and the education entertainment, and other fields. Slowly replaced human labor, especially instead of people to be or not to go, is dangerous for the environment. A plete mechanical arm the system includes machinery, hardware and software, and other parts. The design consideration of the need when structure design, control system design, kinematics analysis, for the whole of research and development work of each part, need to close contact each other, coordinate design. This paper aims to introduce the 2021 2021 academic year paper design scheme of mechanical arm. Through the C8051F310
公司管理相關推薦
鄂ICP備17016276號-1