機(jī)械臂的畢業(yè)設(shè)計論文(存儲版)
【正文】 microcontroller to five road of steering gear control to realize respectively with five of the freedom of the function of the mechanical arm, the mechanical arm with flexible, stable and quick response, wide application, etc. Keywords: Mechanical arm, SCM, degrees of freedom 第一章 緒論 機(jī)械臂的發(fā)展史 隨著社會分工的細(xì)化 ,從事簡單重復(fù)工作的人們強(qiáng)烈渴望有某種能代替自己工作的機(jī)械臂出現(xiàn) ,1946 年第一臺數(shù)字電子計算機(jī)問世以來 ,計算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步 ,向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。 3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展 ,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化 。 第二章 系統(tǒng)整體設(shè)計思路 整體設(shè)計概述 整體來看 ,本次設(shè)計比較簡單。 單片機(jī)簡介 C8051F310 器件是完全集成的混合信號片上系統(tǒng)型 MCU 芯片。使用單片機(jī)的內(nèi)部定時器產(chǎn)生脈沖計數(shù) ,一般來說 ,舵機(jī)工作正脈沖寬度小于周期的 1/5,這樣能夠在 1 個周期內(nèi)分時啟動各路 PWM 波的上升沿 ,再利用定時器中斷 T0 確定各路 PWM 波的輸出寬度 ,定時器中斷 T1 控制 20ms 的基準(zhǔn)時間。 //PWM 信號傳輸接口 sbit PWM1P0^1。//P0 口 P0MDOUT0xff。 XBR0 0x00。//CCM2 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM3 0x42。x++ fory0。y++ 。 // T1 、 T0 工作在方式 1EA1。 TH0jd1/256。 case 3: PWM11。 case 5: PWM21。 case 7: PWM31。 case 9: PWM41。TR00。 TL00XFE。 TL00X02。//2ms 示 波 器 jd44956。j1500。 jd54500。 delay110。 delay343。 delay343。//1 jd4jd4+3。j4500。 for。 for。 jd14856。 在設(shè)計管理器中單擊 Browse PCB 標(biāo)簽切換到 Browse PCB 標(biāo)簽頁 ,然后單擊 Browse 區(qū)域的下拉式選擇 編輯框右邊的下拉按鈕 ,從中選擇 Libraries 項(xiàng) ,單擊 Add/Remove 按鈕 ,系統(tǒng)彈出 PCB Libraries 對話框。在放置焊盤時要注意必須將第一個焊盤設(shè)為基準(zhǔn)點(diǎn) (坐標(biāo)原點(diǎn) )。 先將零件分開 ,然后用移動、旋轉(zhuǎn)、對齊等方法將零件封裝放在理想的位置。 在布線前 ,進(jìn)行以下設(shè)置 :在主菜單 Design\Options 選項(xiàng)下將編輯區(qū)網(wǎng)格間距改為 25mil。走線時導(dǎo)線的拐角不要使用直角盡可能使用 45 度拐角 。 選擇菜單項(xiàng) Place\Polygon Plane?命令或單擊放置 工具欄中的 Polygon Plane? (敷銅 )圖標(biāo) ,即可啟動敷銅命令。在一周的時間內(nèi) ,查閱了大量資料、老師的點(diǎn)撥和本組其他同學(xué)認(rèn)真討論后逐漸明白了舵機(jī)控制的原理并最終確定了硬件電路。同時 ,我也復(fù)習(xí)了模擬電路的相關(guān)知識。 Ken Martin 著 (曾朝陽 趙陽 方順 等譯 ) 機(jī)械工業(yè)出版社 (3)《 Protel 99 SE 原理圖與印制電路板設(shè)計》周潤景 張麗娜 編 著 電子工業(yè)出版社 馬忠梅《單片機(jī)的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計》 北京航天航空大學(xué)出版社 第三版 ⑷《 Protel 99 SE 印刷電路版設(shè)計教程》 肖玲妮 袁增貴 清華大學(xué)出版社 ⑸《單片機(jī)輕松入門》 周堅(jiān) 北京航天航空大學(xué)出版社 第二版 ⑹ 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 余錫存 曹國華 西安電子科技大學(xué)出版社 。當(dāng)然了 ,在此過程中也遇到了不少困難 ,但是在老師和同學(xué) 的幫助下 ,困難都一一得以解決。 PCB 電路圖 第四章 設(shè)計過程問題分析 一個月的設(shè)計、調(diào)試的過程實(shí)質(zhì)上是不 斷地發(fā)現(xiàn)問題與解決問題的過程。但如果連在一起 ,則需刪除導(dǎo)線重新布線 。當(dāng)需在不同的板層間布線時 ,任何時候從小鍵盤上按“ *”鍵 ,切換板層 ,此時會出現(xiàn)一個過孔跟著光標(biāo)移動 ,移動鼠標(biāo) ,在合適位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵即可放置過孔 。 布線 零件封裝布局好后 ,根據(jù)系統(tǒng)飛線的指示進(jìn)行手動布線。 零件布局 將網(wǎng)絡(luò)表引入 PCB 系統(tǒng)后 ,零件封裝一般都 是重疊在一起的 ,調(diào)整零件封裝在電路板上的布局有兩種方式 :一是手動布局 ,二是自動布局。 手工創(chuàng)建就是利用繪圖工具 ,按照實(shí)際的尺寸繪制出零件的封裝。 第三章 PCB 設(shè)計 下面簡單介紹一下 PROTEL 軟件制作 PCB 的過程以及一些常見的封裝名稱。 delay1600。 jd55600。 delay343。 jd54600。 // jd2jd25。 jd3jd3+6。 jd3jd36。 jd3jd3+3。//kai delay110。 TL00X02。//。 Time_Init。TL10X2D。 TH08140jd5/256。 TL0
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