【正文】 。ytime。//CCM3 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM4 0x42。 XBR1 0xC0。 P0SKIP0x0C。 sbit PWM2P0^6。第 1 次定時(shí)器中斷 T0 按 20ms 的 1/5 配置初值 ,并配置輸出 I/O口 ,第 1次 T0定時(shí)中斷響應(yīng)后 ,將當(dāng)前輸出 I/O口對(duì)應(yīng)的引腳輸出置高電平 ,配置該路輸 出正脈沖寬度 ,并啟動(dòng)第 2 次定時(shí)器中斷 ,輸出 I/O口指向下一個(gè)輸出口。下面列出了一些主要特性 : 高速、流水線結(jié)構(gòu)的 8051 兼容的 CIP51 內(nèi)核 (可達(dá) 25MIPS) 全速、非 侵入式的在系統(tǒng)調(diào)試接口 (片內(nèi) ) 高精度可編程的 25MHz 內(nèi)部振蕩器 4 個(gè)通用的 16 位定時(shí)器 具有 5 個(gè)捕捉 /比較模塊和看門狗定時(shí)器功能的可編程計(jì)數(shù)器 /定時(shí)器陣列(PCA) 29/25 個(gè)端口 I/O(容許 5V 輸入 ) 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 電路總框架圖 硬件電路概括 電路硬件系統(tǒng)包括 :單片機(jī)電路、舵機(jī)控制電路、傳感器輸入電路、穩(wěn)壓電路等部分。用單片機(jī)輸出五路 PWM 脈沖分別控制機(jī)械臂的五個(gè)舵機(jī) ,實(shí)現(xiàn)具有五個(gè)自由度的機(jī)械臂。器件集成度提高 ,控制柜日見小巧 ,且采用模塊化結(jié)構(gòu) :大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械臂鉚接機(jī)器人。同時(shí) ,大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展 ,又為機(jī)械臂的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。機(jī)械臂的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 學(xué)校代碼 學(xué)號(hào) 本科學(xué)年論文 (設(shè)計(jì) ) 學(xué)院、系 專業(yè)名稱 年 級(jí) 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 20 年 9 月日 目錄 摘要 4 Abstract 5 第一章 :緒論 6 機(jī)械臂的發(fā)展史 6 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 6 課題研究背景 7 第二 章 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路 7 整體設(shè)計(jì)概述 7 單片機(jī)簡介 7 系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 電路總框架圖 .8 硬件電路概括 .8 單片機(jī)電路 .8 穩(wěn)壓電路 9 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ..9 傳感器電路 10 系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 編程思想 ..10 程序流程圖 11 程序及注釋 12 第三章 PCB 設(shè)計(jì) 19 PCB 設(shè)計(jì)過程 19 零件布局 20 布線 21 放置敷銅 19 3. 5 PCB 電路圖 21 第四章 :設(shè)計(jì)過程問題分析 22 第五章 :總結(jié) 23 致謝 23 參考文獻(xiàn) 24 基于 C8051F310 單片機(jī)的機(jī)械臂的設(shè)計(jì) 摘要 :隨著時(shí)代的進(jìn)步 ,機(jī)械臂技術(shù)的應(yīng)用已越來越普及 ,已逐漸滲透到軍事、航天、醫(yī)療、日常生活及教育娛樂等各個(gè)領(lǐng)域。另一方面 ,核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型 (示教再現(xiàn) )是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”。 4 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制 ,如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。本次設(shè)計(jì)所使用的 C8051F310 單片機(jī)性能較強(qiáng)大 ,完全可以滿足設(shè)計(jì)需要。 單片機(jī)電路 為了今后能更好擴(kuò)展 PWM的輸出 ,我們選用單片機(jī)數(shù)字 I/O口輸出來模仿PWM 脈沖 ,分別控制五路舵機(jī) ,其電路原理圖如下所示 : 穩(wěn)壓電路 我們用 AZ1084 芯片把電源電壓 降壓到 5V 輸出為傳感器及舵機(jī)信號(hào)輸入端供電 ,用 LM1117 芯片把 5V 電壓降壓到 為單片機(jī)供電。第 2 次定時(shí)器定時(shí)時(shí)間結(jié)束后 ,將當(dāng)前輸出引腳置低電平 ,配置此中斷周期為 20ms的 1/5減去正脈沖的時(shí)間 ,此路 PWM信號(hào)在該周期中輸出完畢 ,往復(fù)輸出。 sbit PWM3P0^7。 P1MDIN0xff。 //函數(shù)名 :void PWM_Initvoid**************// //功能描述 :端口初始化 **********************// void PWM_Initvoid PCA0MD amp。 //CCM4 為 8 位 PWM 方式 PCA0CN 0x40。y++ 。 forx0。ET01。 TL0jd1%256。 TL0jd2%256。 TL0jd3%256。 TL0jd4%256。 TL0jd5%256。 default : delay31。 TR01。 TH10X10。//。// jd2jd25。for。 delay1600。 delay1600。jd53500。//kai delay110。 jd2jd2+5。j7++ jd2jd26。j8++ jd2jd2+6。 jd36493。 一般情況下 ,加載 。 創(chuàng)建好封裝后可以對(duì)其進(jìn)行改名 ,在主菜單的菜單項(xiàng) Tools\Rename Component 中輸入元件名稱即可。 2)與集成元件連接的小元件盡可能與其放在一起 ,這樣有利于后面的布線。其它設(shè)置均采用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置。 調(diào)整絲印層字符到合適位置 ,注意盡量不要放在元件下面