【正文】 7。 delay343。 Delay1600。j4++ jd1jd15。j8500。從其對話框的第一個列表框中選中一個零件封裝庫 ,單擊 Add 即可。 在放置封裝時要注意 : 1)每個集成元件的去耦電容必須盡可能的靠近元件。將電源線加粗。在 PCB 電路板繪制過程中由于我沒有把舵機的地及單片機地的標號用不同名字分開都用的 GND,在連線時才發(fā)現(xiàn)這一問題 ,由于 PCB 的布局已經完成、大部分電路也已連線成功 ,為了節(jié)省時間我把 PCB 板上舵機地的標號改成無 ,這樣再手工把所有舵機地線連接起來。 主要參考文獻 : (1)《模擬電子技術基礎》 童詩白 華成英 高等教育出版社 (2)《模擬集成電路設計》 (加 )David amp。按住鼠標左鍵 ,移動鼠標將整個電路板圈住 ,放開左鍵系統(tǒng)自動為電路空白處填充銅膜。按動小鍵盤的“ *”鍵 ,可以在頂層與底層間切換 。 點擊主菜單中的 Design/Load Nets? ,就會出現(xiàn)網絡表管理對話框。 delay1600。 delay343。 jd55600。j6++ jd2jd2+6。 jd2jd2+5。 TH00XFF。 PWM_Init。order10。 TH08140jd3/256。TH08140jd1/256。ytime。 // 內部振蕩器 //****************延時函數(shù)******************// void delay1int time int x,y。//P2 口 P2MDOUT0xff。 程序流程圖 主程序流程圖 1 中斷服務程序流圖 2 程序及注釋 include //C8051F31X 系列頭文件 sbit IN0P1^1。 本次設計要實現(xiàn)的目標是靈活控制五路舵機 ,穩(wěn)定的實現(xiàn)五個自由度的機械臂運動。 2 機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。設計時需要考慮結構設計、控制系統(tǒng)設計、運 動學分析等部分 ,對于整個研發(fā)工作 ,需要把各個部分緊密聯(lián)系 ,互相協(xié)調設計。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié) ,利用人手對機器人進行動作示教 ,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。為此 ,我們把機械臂作為我們研究的課題。 系統(tǒng)軟件 設計 編程思想 程序的編寫重在原理的掌握。 //角度變量 unsigned intj11,j21,j31,j4,j50,j60,j70,j80,i0。 //CCM0 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM1 0x42。x++ fory0。 //, //******************定時器 0 中斷函數(shù) ************//void Time0_Int interrupt 1 switchorder1 case 1: PWM01。 TL08140jd2%256。 TL08140jd4%256。TL10X2D。//。//kai delay110。 jd3jd36。 // jd2jd25。 delay343。 delay1600。 手工創(chuàng)建就是利用繪圖工具 ,按照實際的尺寸繪制出零件的封裝。 布線 零件封裝布局好后 ,根據系統(tǒng)飛線的指示進行手動布線。但如果連在一起 ,則需刪除導線重新布線 。當然了 ,在此過程中也遇到了不少困難 ,但是在老師和同學 的幫助下 ,困難都一一得以解決。同時 ,我也復習了模擬電路的相關知識。 選擇菜單項 Place\Polygon Plane?命令或單擊放置 工具欄中的 Polygon Plane? (敷銅 )圖標 ,即可啟動敷銅命令。 在布線前 ,進行以下設置 :在主菜單 Design\Options 選項下將編輯區(qū)網格間距改為 25mil。在放置焊盤時要注意必須將第一個焊盤設為基準點 (坐標原點 )。 jd14856。 for。//1 jd4jd4+3。 delay343。 jd54500。//2ms 示 波 器 jd44956。 TL00XFE。 case 9: PWM41。 case 5: PWM21。 TH0jd1/256。y++ 。//CCM2 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM3 0x42。//P0 口 P0MDOUT0xff。使用單片機的內部定時器產生脈沖計數(shù) ,一般來說 ,舵機工作正脈沖寬度小于周期的 1/5,這樣能夠在 1 個周期內分時啟動各路 PWM 波的上升沿 ,再利用定時器中斷 T0 確定各路 PWM 波的輸出寬度 ,定時器中斷 T1 控制 20ms 的基準時間。 第二章 系統(tǒng)整體設計思路 整體設計概述 整體來看 ,本次設計比較簡單?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。慢慢取代了人類的勞動 ,尤其是代替人到不能或不適宜去的、有危險等的環(huán)境中。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實 現(xiàn)生產的機械化和自動化 ,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全 ,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。使用時對 C8051F310 單片機的目標引腳做初始化 ,完全可以根據需要將所選引腳用作輸入輸出口。在每次循環(huán)的第 10 次 2 510 中斷實行關定時中斷 T0 的操作 ,最后就能夠實現(xiàn) 5 路舵機控制信號的輸出。//P1 口 P1MDOUT0xff。 // 允許 PCA 計數(shù)器 0x00 禁止 PCA 計數(shù) //函數(shù)名 :void Internal_Crystalvoid*******// //功能描述 :設