【正文】 7。 delay343。 Delay1600。j4++ jd1jd15。j8500。從其對(duì)話框的第一個(gè)列表框中選中一個(gè)零件封裝庫(kù) ,單擊 Add 即可。 在放置封裝時(shí)要注意 : 1)每個(gè)集成元件的去耦電容必須盡可能的靠近元件。將電源線加粗。在 PCB 電路板繪制過(guò)程中由于我沒(méi)有把舵機(jī)的地及單片機(jī)地的標(biāo)號(hào)用不同名字分開都用的 GND,在連線時(shí)才發(fā)現(xiàn)這一問(wèn)題 ,由于 PCB 的布局已經(jīng)完成、大部分電路也已連線成功 ,為了節(jié)省時(shí)間我把 PCB 板上舵機(jī)地的標(biāo)號(hào)改成無(wú) ,這樣再手工把所有舵機(jī)地線連接起來(lái)。 主要參考文獻(xiàn) : (1)《模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)》 童詩(shī)白 華成英 高等教育出版社 (2)《模擬集成電路設(shè)計(jì)》 (加 )David amp。按住鼠標(biāo)左鍵 ,移動(dòng)鼠標(biāo)將整個(gè)電路板圈住 ,放開左鍵系統(tǒng)自動(dòng)為電路空白處填充銅膜。按動(dòng)小鍵盤的“ *”鍵 ,可以在頂層與底層間切換 。 點(diǎn)擊主菜單中的 Design/Load Nets? ,就會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)表管理對(duì)話框。 delay1600。 delay343。 jd55600。j6++ jd2jd2+6。 jd2jd2+5。 TH00XFF。 PWM_Init。order10。 TH08140jd3/256。TH08140jd1/256。ytime。 // 內(nèi)部振蕩器 //****************延時(shí)函數(shù)******************// void delay1int time int x,y。//P2 口 P2MDOUT0xff。 程序流程圖 主程序流程圖 1 中斷服務(wù)程序流圖 2 程序及注釋 include //C8051F31X 系列頭文件 sbit IN0P1^1。 本次設(shè)計(jì)要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)是靈活控制五路舵機(jī) ,穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)五個(gè)自由度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。 2 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn) 動(dòng)學(xué)分析等部分 ,對(duì)于整個(gè)研發(fā)工作 ,需要把各個(gè)部分緊密聯(lián)系 ,互相協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié) ,利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教 ,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。為此 ,我們把機(jī)械臂作為我們研究的課題。 系統(tǒng)軟件 設(shè)計(jì) 編程思想 程序的編寫重在原理的掌握。 //角度變量 unsigned intj11,j21,j31,j4,j50,j60,j70,j80,i0。 //CCM0 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM1 0x42。x++ fory0。 //, //******************定時(shí)器 0 中斷函數(shù) ************//void Time0_Int interrupt 1 switchorder1 case 1: PWM01。 TL08140jd2%256。 TL08140jd4%256。TL10X2D。//。//kai delay110。 jd3jd36。 // jd2jd25。 delay343。 delay1600。 手工創(chuàng)建就是利用繪圖工具 ,按照實(shí)際的尺寸繪制出零件的封裝。 布線 零件封裝布局好后 ,根據(jù)系統(tǒng)飛線的指示進(jìn)行手動(dòng)布線。但如果連在一起 ,則需刪除導(dǎo)線重新布線 。當(dāng)然了 ,在此過(guò)程中也遇到了不少困難 ,但是在老師和同學(xué) 的幫助下 ,困難都一一得以解決。同時(shí) ,我也復(fù)習(xí)了模擬電路的相關(guān)知識(shí)。 選擇菜單項(xiàng) Place\Polygon Plane?命令或單擊放置 工具欄中的 Polygon Plane? (敷銅 )圖標(biāo) ,即可啟動(dòng)敷銅命令。 在布線前 ,進(jìn)行以下設(shè)置 :在主菜單 Design\Options 選項(xiàng)下將編輯區(qū)網(wǎng)格間距改為 25mil。在放置焊盤時(shí)要注意必須將第一個(gè)焊盤設(shè)為基準(zhǔn)點(diǎn) (坐標(biāo)原點(diǎn) )。 jd14856。 for。//1 jd4jd4+3。 delay343。 jd54500。//2ms 示 波 器 jd44956。 TL00XFE。 case 9: PWM41。 case 5: PWM21。 TH0jd1/256。y++ 。//CCM2 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM3 0x42。//P0 口 P0MDOUT0xff。使用單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生脈沖計(jì)數(shù) ,一般來(lái)說(shuō) ,舵機(jī)工作正脈沖寬度小于周期的 1/5,這樣能夠在 1 個(gè)周期內(nèi)分時(shí)啟動(dòng)各路 PWM 波的上升沿 ,再利用定時(shí)器中斷 T0 確定各路 PWM 波的輸出寬度 ,定時(shí)器中斷 T1 控制 20ms 的基準(zhǔn)時(shí)間。 第二章 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路 整體設(shè)計(jì)概述 整體來(lái)看 ,本次設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。慢慢取代了人類的勞動(dòng) ,尤其是代替人到不能或不適宜去的、有危險(xiǎn)等的環(huán)境中。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí) 現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化 ,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全 ,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。使用時(shí)對(duì) C8051F310 單片機(jī)的目標(biāo)引腳做初始化 ,完全可以根據(jù)需要將所選引腳用作輸入輸出口。在每次循環(huán)的第 10 次 2 510 中斷實(shí)行關(guān)定時(shí)中斷 T0 的操作 ,最后就能夠?qū)崿F(xiàn) 5 路舵機(jī)控制信號(hào)的輸出。//P1 口 P1MDOUT0xff。 // 允許 PCA 計(jì)數(shù)器 0x00 禁止 PCA 計(jì)數(shù) //函數(shù)名 :void Internal_Crystalvoid*******// //功能描述 :設(shè)