機械臂的畢業(yè)設計論文-wenkub
2022-12-11 13:27:14 本頁面
【正文】 械臂的開發(fā)奠定了基礎。設計時需要考慮結(jié)構(gòu)設計、控制系統(tǒng)設計、運 動學分析等部分 ,對于整個研發(fā)工作 ,需要把各個部分緊密聯(lián)系 ,互相協(xié)調(diào)設計。機械臂的畢業(yè)設計論文 學校代碼 學號 本科學年論文 (設計 ) 學院、系 專業(yè)名稱 年 級 學生姓名 指導教師 20 年 9 月日 目錄 摘要 4 Abstract 5 第一章 :緒論 6 機械臂的發(fā)展史 6 國內(nèi)外發(fā)展狀況 6 課題研究背景 7 第二 章 系統(tǒng)整體設計思路 7 整體設計概述 7 單片機簡介 7 系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計 8 電路總框架圖 .8 硬件電路概括 .8 單片機電路 .8 穩(wěn)壓電路 9 舵機驅(qū)動電路 ..9 傳感器電路 10 系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設計 10 編程思想 ..10 程序流程圖 11 程序及注釋 12 第三章 PCB 設計 19 PCB 設計過程 19 零件布局 20 布線 21 放置敷銅 19 3. 5 PCB 電路圖 21 第四章 :設計過程問題分析 22 第五章 :總結(jié) 23 致謝 23 參考文獻 24 基于 C8051F310 單片機的機械臂的設計 摘要 :隨著時代的進步 ,機械臂技術(shù)的應用已越來越普及 ,已逐漸滲透到軍事、航天、醫(yī)療、日常生活及教育娛樂等各個領(lǐng)域。本文旨在介紹 20212021 學年論文 ?機械臂的設計方案。另一方面 ,核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié) ,利用人手對機器人進行動作示教 ,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型 (示教再現(xiàn) )是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化 :由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機 。 4 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制 ,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。為此 ,我們把機械臂作為我們研究的課題。本次設計所使用的 C8051F310 單片機性能較強大 ,完全可以滿足設計需要。為了今后自由度的擴展特采用定時器 0、 1 中斷的方式來分別控制周期為 20ms 的五路舵機。 單片機電路 為了今后能更好擴展 PWM的輸出 ,我們選用單片機數(shù)字 I/O口輸出來模仿PWM 脈沖 ,分別控制五路舵機 ,其電路原理圖如下所示 : 穩(wěn)壓電路 我們用 AZ1084 芯片把電源電壓 降壓到 5V 輸出為傳感器及舵機信號輸入端供電 ,用 LM1117 芯片把 5V 電壓降壓到 為單片機供電。 系統(tǒng)軟件 設計 編程思想 程序的編寫重在原理的掌握。第 2 次定時器定時時間結(jié)束后 ,將當前輸出引腳置低電平 ,配置此中斷周期為 20ms的 1/5減去正脈沖的時間 ,此路 PWM信號在該周期中輸出完畢 ,往復輸出。//傳感器輸入 sbit IN1P1^2。 sbit PWM3P0^7。 //角度變量 unsigned intj11,j21,j31,j4,j50,j60,j70,j80,i0。 P1MDIN0xff。 P3MDIN0Xff。 //函數(shù)名 :void PWM_Initvoid**************// //功能描述 :端口初始化 **********************// void PWM_Initvoid PCA0MD amp。 //CCM0 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM1 0x42。 //CCM4 為 8 位 PWM 方式 PCA0CN 0x40。 forx0。y++ 。x++ fory0。 forx0。y++ 。ET01。 //, //******************定時器 0 中斷函數(shù) ************//void Time0_Int interrupt 1 switchorder1 case 1: PWM01。 TL0jd1%256。 TL08140jd1%256。 TL0jd2%256。 TL08140jd2%256。 TL0jd3%256。 TL08140jd3%256。 TL0jd4%256。 TL08140jd4%256。 TL0jd5%256。 TH08140jd5/256。 default : delay31。TL10X2D。 TR01。 Time_Init。 TH10X10。//。//。 TL00X02。// jd2jd25。//kai delay110。for。 jd3jd3+3。 delay1600。 jd3jd36。 delay1600。 jd3jd3+6。jd53500。 // jd2jd25。//kai delay110。 jd54600。 jd2jd2+5。 delay343。j7++ jd2jd26。 jd55600。j8++ jd2jd2+6。 delay1600。 jd36493。 第三章
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1