【正文】 (8) 慢速向前爬行 M 向前爬行使能， M 為 1 小車快速向前爬行，在此起到與快速互鎖的功能，這樣的例子在程序中經(jīng)?？吹?。 鞍山科技大學本科生畢業(yè)設計(論文) 第 15 頁 A KNOT = M A NSP = M A STRT = M A ENTR = M A TPVS = M A TPVL = M A TPRL = M A TPRS = M A AE = M A ENDV = M A LAGV = M A LAGR = M A ENDR = M A MOTO = M A QUIT 鞍山科技大學本科生畢業(yè)設計(論文) 第 16 頁 = M A INIT = M A LAGP = M L ZYKL T DBW 242例如：狀態(tài) KNOT 為 1 時代表無緊急停車，此時臨時變量 M 瞬時產(chǎn)生一個脈沖，用于以后程序塊的觸發(fā)。主站上的虛擬 I/O 區(qū)對應于小車上的虛擬 I/O 區(qū)。為了識別 ET200S 遠程 I/O站和 MicroMaster 440 變頻器，還必須加裝 S7 Step 7 SP1 軟件包。因此只需插入 PROFIBUSDP 通訊模塊，即可通 PROFIBUS總線與子站 PLC 通訊。例如，操作員在現(xiàn)場安下起動按鈕，主站接收到 DI 輸入，并轉(zhuǎn)化成起動命令，傳遞給子站。硬件選擇(1) 主站的 PLC 系統(tǒng)采用西門子的 S7400 系列。為了完成上述控制要求的行車運行，采用 PLC 和變頻器的結(jié)合將是一個很好的選擇。語句表(STL)S7 系列 PLC 將指令表稱為語句表(Statement List)，它是一種類似于微機的匯編語言中的文本語言，多條語句組成一個程序段。擴展機架中的借口模塊只能安裝在最右邊的槽(第 18 槽或第 19 槽)。CC 最多插 6 塊發(fā)送 IM，最多只有 2 個 IM 可以提供 5V 電源。作為本論文的主控設備，現(xiàn)將其系列的組成作如下介紹： S7400 系列 PLC 的基本結(jié)構S7400 由機架、電源模塊(PS)、中央處理單元(CPU)、數(shù)字量輸入/ 輸出(DI/DO)模塊、模擬量輸入/輸出(AI/AO) 模塊、通信處理器(CP)、功能模塊(FM)和接口模塊(IM)組成。全文共分四章，下面簡要介紹各章的主要工作：綜述了定位控制系統(tǒng)的背景資料及國內(nèi)國外現(xiàn)狀，同時對與本課題緊密相關的運料小車和變頻器調(diào)速技術作了簡要的介紹。將 PLC 應用到運料小車電氣控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)運料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運行費用。速度和位置檢測多采用編碼器，實現(xiàn)全數(shù)字化控制也是一個 鞍山科技大學本科生畢業(yè)設計(論文) 第 1 頁總體的發(fā)展方向。如美國的 GALIL 公司，自 1983 年成立之日起，專門致力于精密運動控制器的開發(fā)。 關鍵詞：定位控制技術，可編程序控制器，運料小車，變頻器鞍山科技大學本科生畢業(yè)設計（論文） 　　　　　　　　　　第 I 頁 The Application of SIEMENS S7400 PLC in Accurate Positioning of Tractarian SystemAbstractWith the continuous development of science and technology,Constantly raise the level of industrial automation,Positioning control has been widely applied to mechanical assembly, material processing, packaging,and other industrial automation the positioning accuracy has bee the key link to plete automation. Mechanical equipment in order to increase production efficiency,The need to improve the operating speed of production machinery,In order to ensure processing accuracy,and the need to improve positioning ,there are contradictions between the improve this situation,we must use positioning control technology.The detailed discussion on the adoption of trolleys transported material positioning control technology in the application,A systematic analysis of its operating principles,while positioning control systems software and hardware involved in the use of detailed the system used to transport materials S7400 PLC control transducer trolleys precise positioning,it has high reliability,quick response time and smooth mechanics,and other advantages,and enhanced performance for the of the procedures used Tixingtu, userfriendly, concise and clear and flexible modification features.Key words：Positioning Control Technology,PLC,Transportted Materials Trolleys, Frequentcy Inverter鞍山科技大學本科生畢業(yè)設計（論文）　　　　　　　　　　第 II 頁 目 錄摘 要 ...........................................................................................................................................IABSTRACT...............................................................................................................................II1 緒論 ..........................................................................................................................................1 定位控制技術國內(nèi)外背景及研究的目的和意義 ...........................................................1 運料小車的介紹及其應用 ...............................................................................................2 變頻器調(diào)速技術簡介 .......................................................................................................2 論文的主要工作 ...............................................................................................................32 西門子 S7400 的組成與變頻調(diào)速原理 ................................................................................4 S7400 系列 PLC 的基本結(jié)構 .........................................................................................4 STEP7 的編程語言 ...........................................................................................................5 變頻調(diào)速的原理 ...............................................................................................................53 運料小車的精確定位的設計方案 ..........................................................................................6 設計的產(chǎn)生背景 ...............................................................................................................6 小車運行設計 ...................................................................................................................6 PLC 與變頻器的通訊部分的軟件設計 ........................................................................31結(jié)論 ...........................................................................................................................................37致謝 ...........................................................................................................................................39參考文獻 ...................................................................................................................................40附錄 A (MICROMASTER 440 OPERATING INSTRUCTIONS) ...................................