【正文】 中觸發(fā)了極限位置的硬件限位開關(guān)，M 為 1 時小車爬行使能。M 代表小車向后爬行有效，M 向前爬行。當(dāng)這些狀態(tài)位起作用時復(fù)位 M ，向前爬行停止。 (7) 快速向前爬行： 此過程中 M 已經(jīng)置 1 ，也就是說向前爬行有效，M 為 1 時即實現(xiàn)了快速向前爬行，M 為 1 時觸發(fā)慢向前的硬信號，當(dāng)小車行走至此觸發(fā)點時，信號觸發(fā)，常閉開關(guān) M 斷開，快速向前停止，M 是軟觸發(fā)慢向前信號，也具有 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 18 頁同樣的作用。(8) 慢速向前爬行 M 向前爬行使能， M 為 1 小車快速向前爬行，在此起到與快速互鎖的功能，這樣的例子在程序中經(jīng)?？吹?。M 為 1 時即慢速向前觸發(fā)，小車慢速向前運行，M ，這三個條件滿足任一個小車都將由快速向前變?yōu)槁蚯啊Ｏ旅嫠硎镜男≤嚨倪\行過程為向后爬行，其運行原理與向前運行如出一轍，只需變換相應(yīng)的標(biāo)志位即可實現(xiàn)，在次就不作過多重復(fù)。(9) 向后爬行準(zhǔn)備中 (10) 向后爬行進行中 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 19 頁 (11) 快速向后爬行 (12) 慢速向后爬行 (13) 爬行運行中 (14) 開始定位 A M 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 20 頁 A M AN M = M / S M AN M R M A M A M A M AN M AN M AN DBX JC STRT JU NWE1STRT: R M R M R M L DBD 20 L DBD 24 =R JC VVOK T DBD 20 VVOK: L DBD 40 . L DBD 44 =R JC VROK T DBD 40 VROK: L DBD 4 L DBD 8 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 21 頁 R = M AN M AN M JC NXT L DBD 260 L DBD 4 R = DBX L DBD 272 R = DBX NXT: A M = M JC FEH A M JC RW12 L DBD 32 L DBD 36 /R T DBD 60 L DBD 140 TAK /R L DBD 24 R L +000 =R JC DVNO 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 22 頁 TAK DVNO: T DBD 76 L DBD 64 =R JC DVOK JU DVDBDVOK: L +000 =R JC FEH DVDB: L DBD 76 T DBD 64 JU FEH RW12: L DBD 52 L +000 *R L DBD 56 /R T DBD 68 L DBD 144 L +000 *R L DBD 68 /R L DBD 44 R L +000 =R JC DRNO TAK 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 23 頁DRNO: T DBD 76 L DBD 72 =R JC DROK JU DRDBNWE1: JU NWE5 DROK: L +000 =R JC FEH DRDB: L DBD 76 T DBD 72FEH: O DBX O DBX = M JC NWE5 L DBD 4 L DBD 8 A M JC RW22 R L DBD 24 =R JC PONM TAK L DBD 20 R = M L DBD 4 TAK 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 24 頁 R T DBD 80 L DBD 4 L DBD 24 R JU APKTRW22: TAK R L DBD 44 =R JC PONM TAK L DBD 40 R = M L DBD 4 +R T DBD 80 L DBD 4 L DBD 44 +R APKT: T DBD 84 SET R DBX S M ON M O M AN M = M 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第 25 頁 AN M A M AN M = M ON M O M A M = M A M A M AN M = M L 0 T DBW 244 JU NWE5 PONM: = M NWE5: NOP 0 (15) 跟蹤定位 ON M O M JC NWE6 ON M ON M ON M O M O M O DBX JC RST1 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(論文) 第