【正文】 1=定位錯(cuò)誤 定位誤差BIT 1=向前結(jié)束位置的硬限位開關(guān) (定位期間)BIT 1=向后結(jié)束位置的硬限位開關(guān) (定位期間)DBD 260 向前的軟限制開關(guān) (只對(duì)定位和行動(dòng)中不等于 0 時(shí)的情況)DBD 272 向前的軟限制開關(guān) (只對(duì)定位和行動(dòng)中不等于 0 時(shí)的情況)DBD 480 臨時(shí)存儲(chǔ)用戶的輔助標(biāo)志位 MD200DBD 484 臨時(shí)存儲(chǔ)用戶的輔助標(biāo)志位 MD204 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 11 頁(yè)DBW 488 臨時(shí)存儲(chǔ)用戶的輔助標(biāo)志位 MW208DBD 500 臨時(shí)存儲(chǔ)內(nèi)部的輔助標(biāo)志位 MD200DBD 504 臨時(shí)存儲(chǔ)內(nèi)部的輔助標(biāo)志位 MD204DBW 508 臨時(shí)存儲(chǔ)內(nèi)部的輔助標(biāo)志位 MW208 MB200 = DBB500BIT 0 輸入信號(hào) AE： 1=帶模擬輸入的爬行BIT 1 輸入信號(hào) ENDV： 1=向前結(jié)束位置的硬限位開關(guān)BIT 2 輸入信號(hào) LAGV： 1=慢速向前的硬信號(hào)BIT 3 輸入信號(hào) LAGR： 1=慢速向后的硬信號(hào)BIT 4 輸入信號(hào) ENDR： 1=向后結(jié)束位置的硬限位開關(guān)BIT 5 輸入信號(hào) MOTO： 1=數(shù)字輸出的電機(jī)定位： 0=模擬輸出和數(shù)字輸出的部分閥門 BIT 6 輸入信號(hào) QUIT： 1=錯(cuò)誤警告BIT 7 輸入信號(hào) INITMB201 = DBB501BIT 0 輸入信號(hào) KNOT： 1=沒(méi)有急停BIT 1 輸入信號(hào) NSP： 1=定位操作BIT 2 輸入信號(hào) STRT： 1=定位 (如果 KNOT=1 且 NSP=1 且 ENTR=0)BIT 3 輸入信號(hào) ENTR： 1=爬行操作BIT 4 輸入信號(hào) TPVS： 1=快速向前爬行BIT 5 輸入信號(hào) TPVL： 1=慢速向前爬行BIT 6 輸入信號(hào) TPRL： 1=慢速向后爬行BIT 7 輸入信號(hào) TPRS： 1=快速向后爬行MB202 = DBB502BIT 0 1=慢速向前的軟限制開關(guān)BIT 1 1=慢速向后的軟限制開關(guān) 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 12 頁(yè)BIT 2 1=帶模擬輸出的向前BIT 3 1=帶模擬輸出的向后BIT 4 1=快速向前爬行BIT 5 1=慢速向前爬行BIT 6 1=快速向后爬行BIT 7 1=慢速向后爬行MB203 = DBB503BIT 0 1=給定向前爬行的上升沿BIT 1 產(chǎn)生一個(gè)向前爬行的輔助上升沿BIT 2 1=給頂向后爬行的上升沿BIT 3 產(chǎn)生一個(gè)向后爬行的輔助上升沿BIT 4 1=向前爬行運(yùn)行中BIT 5 1=向后爬行運(yùn)行中BIT 6 1=爬行運(yùn)行中BIT 7 1=爬行使能MB204 = DBB504BIT 0 內(nèi)部標(biāo)志位：1=帶AE選擇的爬行BIT 1 內(nèi)部標(biāo)志位：1=啟動(dòng),0= 比例閥BIT 2 內(nèi)部標(biāo)志位：1=帶AE選擇的向前爬行BIT 3 內(nèi)部標(biāo)志位：1=帶AE選擇的向后爬行BIT 4 帶AE的輔助標(biāo)志位的爬行BIT 5 1=模擬輸出=0 ；0=模擬輸出 0 (AA 來(lái)自臨時(shí)存儲(chǔ))BIT 6 1=模擬輸入=0 ；0=模擬輸入 0BIT 7 1=所有四次爬行輸入為零MB205 = DBB505BIT 0 1=模擬輸出= 0 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 13 頁(yè)BIT 1 1=模擬輸出 0BIT 2 1=上升沿確定BIT 3 給定一個(gè)輔助標(biāo)志位的上升沿BIT 4 1=固定參照物上升沿運(yùn)行BIT 5 給定固定上升沿的輔助上升沿運(yùn)行BIT 6 空置BIT 7 輔助標(biāo)志位跳出網(wǎng)絡(luò)MB206 = DBB506BIT 0 1=向前的軟限制開關(guān)觸發(fā) (DBD260 不等于 0)BIT 1 1=慢速向前到結(jié)束位置時(shí)觸發(fā) (DBD264 不等于 0)BIT 2 1=慢速向后到結(jié)束位置時(shí)觸發(fā) (DBD268 不等于 0)BIT 3 1=向后軟限制開關(guān)觸發(fā) (DBD272 不等于 0)BIT 4~BIT 7 空置MB207 = DBB507BIT 0 輸入信號(hào) LAGPBIT 1~BIT 6 空置BIT 7 急停記憶MB208 = DBB508BIT 0 空置BIT 1 空置BIT 2 1=慢速向前定位BIT 3 1=快速向前定位BIT 4 1=慢速向后定位BIT 5 1=快速向后定位BIT 6 1=位置到達(dá)停止BIT 7 1=位置沒(méi)有到達(dá) 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 14 頁(yè)MB209 = DBB509BIT 0 1=給定STRT上升沿BIT 1 給定“STRT” 一個(gè)輔助上升沿BIT 2 1=定位程序運(yùn)行中BIT 3 驅(qū)動(dòng)方向：0=向前， 1=向后BIT 4 速度：0=慢速， 1=快速BIT 5 1=軸運(yùn)行BIT 6 1=定位不可能BIT 7 1=帶電機(jī)的定位(2) 標(biāo)志位的保存和載入打開程序塊，要對(duì)程序的標(biāo)志位進(jìn)行賦值和傳送操作，程序如下所示：L MD 200 T DBD 480 L MD 204 T DBD 484 L MW 208 T DBW 488 L DBD 500 T MD 200 L DBD 504 T MD 204 L DBW 508 T MW 208 SET R M R M (3) 標(biāo)志位的二進(jìn)制輸入： 在此程序中，對(duì)小車運(yùn)行過(guò)程中狀態(tài)的不同采用二進(jìn)制進(jìn)行了相應(yīng)的定義。 (6) 向前爬行進(jìn)行中： 此過(guò)程中當(dāng) M 給定一個(gè)上升沿脈沖時(shí)，將 M 置 1，向前爬行有效。 (7) 快速向前爬行： 此過(guò)程中 M 已經(jīng)置 1 ，也就是說(shuō)向前爬行有效，M 為 1 時(shí)即實(shí)現(xiàn)了快速向前爬行，M 為 1 時(shí)觸發(fā)慢向前的硬信號(hào)，當(dāng)小車行走至此觸發(fā)點(diǎn)時(shí)，信號(hào)觸發(fā)，常閉開關(guān) M 斷開，快速向前停止，M 是軟觸發(fā)慢向前信號(hào)，也具有 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 18 頁(yè)同樣的作用。(9) 向后爬行準(zhǔn)備中 (10) 向后爬行進(jìn)行中 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 19 頁(yè) (11) 快速向后爬行 (12) 慢速向后爬行 (13) 爬行運(yùn)行中 (14) 開始定位 A M 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 20 頁(yè) A M AN M = M / S M AN M R M A M A M A M AN M AN M AN DBX JC STRT JU NWE1STRT: R M R M R M L DBD 20 L DBD 24 =R JC VVOK T DBD 20 VVOK: L DBD 40 . L DBD 44 =R JC VROK T DBD 40 VROK: L DBD 4 L DBD 8 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 21 頁(yè) R = M AN M AN M JC NXT L DBD 260 L DBD 4 R = DBX L DBD 272 R = DBX NXT: A M = M JC FEH A M JC RW12 L DBD 32 L DBD 36 /R T DBD 60 L DBD 140 TAK /R L DBD 24 R L +000 =R JC DVNO 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 22 頁(yè) TAK DVNO: T DBD 76 L DBD 64 =R JC DVOK JU DVDBDVOK: L +000 =R JC FEH DVDB: L DBD 76 T DBD 64 JU FEH RW12: L DBD 52 L +000 *R L DBD 56 /R T DBD 68 L DBD 144 L +000 *R L DBD 68 /R L DBD 44 R L +000 =R