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【正文】 是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。 WHILE OpMode()OP_AUTO DO TPErase。 WHILE OpMode()OP_MAN_PROG DO TPErase。 ELSE HomeOffset:=HomeOffset+X : OK 。 IF bCurrentPos(pHome,tGripper,50)=TRUE THEN MoveJ pHome,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0。 CONST num MaxX:=500。 SetDO doVacuum,0。 ENDPROC ROC GripClose() SetDO doVacuum,1。 Stop。 PulseDO\PLength:=, doClapboardPickOK。 DIWait diClapboardReady, 1, 3, exit Conveyer, ready for remove。 PulseDO\PLength:=2, doMouldPlaceOK。 DIWait diPlaceReady,1,3,exit Conveyer,ready for remove。 IF BitCheck(nCurlayer,1) THEN nCurOffs:=nOffs。 PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[,[,],[1,0,0,0],]]。 CONST num nLayer:=0。 CONST robtarget pPrePlace20:=[[,],[,],[2,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。.. . . ..MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pPlaceMould:=[[,],[,],[2,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 PERS num nCurLayer:=0。 PROC main() rInitAll。 ELSE nCurOffs:=nOffs。 MoveJ pPrePlace10, v1500, z10, tGripper。 ENDPROC PROC rPickClapboard() DIWait diMouldready,1,3,entrance Conveyer,ready for pick。 MoveL offs(pPlaceClapboard,700,200,250), v1000, z10, tGripper。 MoveJ pHome, v1500, fine, tGripper。 Exit。 SetDO doBlow,0。 PulseDO \PLength:=, doBlow。 CONST num MinY:=
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