機(jī)器人技術(shù)結(jié)課論文-競(jìng)技體操機(jī)器人-免費(fèi)閱讀
【正文】 第 14 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 顧永恒，常紅 .機(jī)器人現(xiàn)狀與前景分析 [J].現(xiàn)代商貿(mào)工業(yè)， 2021， (8):327328 [2] 未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)分析（圖表） [EB/OL]. ,2021 [3] 機(jī)器人發(fā)展史 [EB/OL]. 2bce， 2021 [4] 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略 [EB/OL]. ， 2021 [5] 飛思卡爾推出混合信號(hào) ARM CortexM4 微控制器系列 Kiis[EB/OL].， 2021 [6] 姚丹丹 .構(gòu)件化可裁剪嵌入式工控板 SDK60 的設(shè)計(jì)與應(yīng)用基于 ARM CortexM4 Kinetis 系列微控制器 [D].蘇州：蘇州大學(xué)， 2021:211 [7] K60_100: Kiis K60 以太網(wǎng) 100 MHz MCU [EB/OL]. Hans/webapp/sps/site/?code=K60_100amp。 該階段主要完成的是將設(shè)計(jì)的 體操 用程序來(lái)表達(dá)，并且完成程序的調(diào)試，直到?jīng)]有錯(cuò)誤就可以進(jìn)行下個(gè)階段。amp。 以下是上位機(jī)軟件界面： 圖 51 上位機(jī)軟件界面 1 下圖是上位機(jī)軟件 命令調(diào)試 界面： 圖 52 上位機(jī)軟件界面 2 上位機(jī)軟件界面上，菜單欄中“ 操作 復(fù)位”用來(lái)加載和保存機(jī)器人的復(fù)位值、計(jì)時(shí)器功能和串口調(diào)試功能。 舵機(jī)控制電路 核心板控制舵機(jī)的接口布局圖 核心板控制舵機(jī)的接口布局圖 如圖 46 所示。有源晶振是為系統(tǒng)工作時(shí)提供時(shí)鐘信號(hào)。A,運(yùn)行電流 350 uA/MHz，停止模式喚醒時(shí)間為 4181。 三號(hào)機(jī)器人為比賽要求的 參加規(guī)定動(dòng)作賽的體操機(jī)器人， 身高 24CM，肩寬 ，臂長(zhǎng) ，整體重量 。以下分別是 競(jìng)技體操 機(jī)器人各個(gè)部分的 三維 圖和裝配圖： 第 5 頁(yè) 圖 31 機(jī)器 人手臂 圖 32 機(jī)器人腿 圖 33 機(jī)器人裝配圖 機(jī)器人的 零件尺寸形狀設(shè)計(jì) 體操機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是體操機(jī)器人設(shè)計(jì)中最基礎(chǔ)的一部分，是進(jìn)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行和動(dòng)作規(guī)劃等的前提要求。然后再將機(jī)器人的各裝配體單元配合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體模型中頭部、 大臂和小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)以及小腿大腿彎曲等動(dòng)作。in s/60176。目前被用作機(jī)器人的動(dòng)力源常用電機(jī)有三類，即直流電機(jī)、舵機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。其中軟 PVC 由于添加了柔軟劑，容易變脆且不易保存，所以應(yīng)用范圍不廣。但是它的缺點(diǎn)也很明確，就是硬度比較低。其中 5052 鋁板是目前應(yīng)用最廣泛的防銹鋁，它屬于 AlMg 合金鋁板。另外，本款機(jī)器人要具有新奇的外觀，突破性的創(chuàng)意動(dòng)作 等，從而完全滿足比賽創(chuàng)新創(chuàng)意的要求，達(dá)到預(yù)定目標(biāo)。 2）我國(guó)基礎(chǔ)零部件制造能力差。但是目前無(wú)論在生產(chǎn)、使用還是出口方面，日本始終占據(jù)著第一位，當(dāng)今日本具備擁有一百三十多家專業(yè)的機(jī)器人 研發(fā)生產(chǎn)企業(yè)的能力，并且這些機(jī)器人強(qiáng)國(guó)發(fā)展的勢(shì)頭依然沒(méi)有減弱。 研究體操機(jī)器人， 這有利于 普及機(jī)器人技術(shù)、提高學(xué)生的科技素質(zhì) 。 體操機(jī)器人的課題研究是近代衍生的一門學(xué)科，有接近四十年的研究歷史。 但是 機(jī)器人學(xué)無(wú)疑是當(dāng)代最具影響力的產(chǎn)業(yè)之一。s lives. The design of the gymnastics robot is mainly posed of mechanical structure and control system. First of all, the mechanical structure design is the most important part, according to production materials, steering gear model, gymnastics robot39。最后對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。同時(shí)也教育我，任何一個(gè)項(xiàng)目本身所呈現(xiàn)的問(wèn)題只是完成該項(xiàng)目所需工作的冰山一角，做任何事，都必須以謙恭，認(rèn)真的態(tài)度對(duì)待。同時(shí)也是我懂得了，再將事情坐完之前不可輕 易對(duì)此做出評(píng)價(jià)。檢查是否能夠完成指定的動(dòng)作 ，對(duì)速度、加速度、位置能問(wèn)題進(jìn)行分析。s mechanical shape is designed. Then, under the SolidWorks the virtual 3D modeling is designed, the existing problems of the robot is modified. Finally, the kinematics simulation and kinematic analysis are carried. Besides, we check whether it can plete the specified action and analyze the problems of the speed, acceleration, position. Again, the control system is designed. Hardware of the control system is Freescale pany39。它集中了多門學(xué)科的技術(shù)核心，代表著機(jī)械與電子行業(yè)的最高成就。在這四十年來(lái)，體操機(jī)器人的課題研究經(jīng)歷了一個(gè)跌宕起伏的過(guò)程。 機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀 目前體操機(jī)器人的研究主要有欠驅(qū)動(dòng)單杠體操機(jī)器人的研究，國(guó)外很多 采用 Acrobot的欠驅(qū)動(dòng)兩桿體操機(jī)器人模型 。 我國(guó)機(jī)器人行業(yè)起步較晚，與那些機(jī)器人發(fā)展大國(guó)的差距還是較大的。即使目前來(lái)說(shuō)國(guó)家在有機(jī)器人有關(guān)的零部件方面有了一些的基礎(chǔ)，卻不管從質(zhì)量、類型，還是效率等方面都與 那些老牌機(jī)器人生產(chǎn)國(guó)有著明顯的實(shí)力懸殊，影響了我國(guó)機(jī)器人的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)力。 2. 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 競(jìng)技體操 機(jī)器人機(jī)械部分材料 分析 本次參賽的 競(jìng)技體操 機(jī)器人機(jī)械部分主要有手臂、軀干和雙腿。這種合金鋁板的強(qiáng)度高，在加入鎂元素時(shí)能夠增強(qiáng)鋁板的抗腐蝕性和強(qiáng)度并且可塑性好以及良好的焊接性。目前常用的塑料主要有 ABS、 PVC、尼龍以及有機(jī)玻璃等。硬 PVC 不含柔軟劑，所以具有良好的韌性、容易成型、不易變脆以及保存時(shí)間長(zhǎng)等特點(diǎn)，它的應(yīng)用開發(fā)很有價(jià)值。它們具有各自的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。 kg 根據(jù)第二章 機(jī)器人材料的選擇和舵機(jī)的選擇，開始設(shè)計(jì)機(jī)器人各個(gè)零件的形狀和尺寸。一個(gè)完整的體操機(jī)器人必須是一個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)合理、自由度分配正確、重心設(shè)計(jì)嚴(yán)謹(jǐn)、尺寸大小符合設(shè)計(jì)要求的機(jī)械結(jié)構(gòu) [3]。機(jī)器人的外觀結(jié)構(gòu)由三類結(jié)構(gòu)件組成。s 。 復(fù)位模塊電路圖 復(fù)位模塊電路圖 如圖 44 所示。 圖 46 核心板控制舵機(jī)的接口布局圖 圖中通道 0 到通道 11 為各個(gè)舵機(jī)與核心板相連的接口，每個(gè)通道控制一個(gè)舵機(jī)，但是其中 T4 和 T5 通道不需要連接舵機(jī)，因?yàn)樵摍C(jī)器人只有 10 個(gè)舵機(jī)需要控制，這兩個(gè)通道多余了。 在線調(diào)試區(qū)中，可以看到 T0 到 T11 的控制條，它們可以控制核心板通道 0 到 11 所連接的舵機(jī)，通過(guò)拖動(dòng)控制條，核心板接收到信號(hào)，控制 PWM 波的占空比，來(lái)控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。amp。 機(jī)器人動(dòng)作運(yùn)行模式 該階段只需將調(diào)試好的程序通過(guò) Jlink 下載到核心板中，打開機(jī)器人電源，機(jī)器人就能按照程序執(zhí)行 體操 動(dòng)作，執(zhí)行完后機(jī)器人處于 停機(jī)狀態(tài) 。fsrch=1amp。 本課程機(jī)器人技術(shù)，讓我受益匪淺，運(yùn)用所學(xué)的機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)十軸體操機(jī)器人，在 2021 中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽（ RoboWork） 上獲得理想的成績(jī)，非常感謝王老師的這門課，也在此向王老師致以真誠(chéng)的感謝和敬意。 調(diào)試模式 時(shí)，核心板接收上位機(jī)調(diào)試軟件的動(dòng)作代碼，若直接拉動(dòng)圖 42 的舵機(jī)狀態(tài)拖動(dòng)條或修改狀態(tài)值編輯框中的數(shù)字 ， 上位機(jī)將發(fā)送單次位置指令
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