機器人技術(shù)結(jié)課論文-競技體操機器人(存儲版)
【正文】 ， 此時核心板執(zhí)行指令完畢后無反饋 ，若 調(diào)試多條動作指令 ， 則 點擊下載 命令后 ， 上位機依次發(fā)送相應(yīng)指令 ， 待下位機執(zhí)行完畢反饋后發(fā)送下一條指令 。 運動代碼格式為“ 2002****20amp。 123P2Header 3PTC3GNDVBAT 第 11 頁 5. 系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試 機器人 調(diào)試 模式 調(diào)試模式時下接受兩種形式的調(diào)試指令 ， 一種為單次位置調(diào)試指 令 ， 一種為連續(xù)動作調(diào)試指令 。標(biāo)準(zhǔn)的 JTAG 接口是 4 線，即 TMS 測試模式選擇，用來設(shè)計 JATG 口處于某種特定的測試模式； TDO 測試數(shù)據(jù)輸出，數(shù)據(jù)通過 TDO 從 JATG 輸出； TCK 測試時鐘輸入； TDI 測試數(shù)據(jù)輸入，數(shù)據(jù)通過TDI 輸入 JATG 口。電路圖分別如下所示： 第 8 頁 圖 42 無源晶振模塊 圖 43 有源晶振模塊系統(tǒng)主時鐘信號 K60芯片含有 50MHz的有源晶振，其中無源晶振是為 MCU內(nèi)部的 RTC 模塊提供時鐘信號。它的停止電流 2 181。表 演時機器人隨音樂翩翩起舞，動作協(xié)調(diào)、靈活。 在 SolidWorks 中畫出各個三維零件和三維裝配。然后將各零 部件配合為手臂、腿等裝配體單元，配合過程中主要用到同軸、重合、平行等配合關(guān)系。 cm oz該競技體操 機器人只是通過 轉(zhuǎn)動副 完成各個動作，因此只需要電動機作為動力源就能滿足要求。 PVC 有兩類，即軟 PVC 和硬 PVC。 塑料也是制作機器人經(jīng)常被采用的材料，相比金屬材料它的優(yōu)勢就是便于加工，可以很容易制作出復(fù)雜的零件。鋁合金是機器人制作最常用的材料，它質(zhì)量輕，有足夠的強度且易于加工。初步考慮通過調(diào)試控制程序中動作持續(xù)時間，改進(jìn)代碼運行算法等方法，以較好地實現(xiàn)各機器人動作之 間 的同步，從而使其具有良 好的觀賞性。但是我國體操機器人還是存在著一些問題，比如：1）體操機器人設(shè)計及開發(fā)隨著經(jīng)濟及科技的發(fā)展，這些年來得到了巨大發(fā)展，但機器人設(shè)計還是停留在簡單的加工和調(diào)試上，真正的智能控制沒能充分融入其中。這方面的權(quán)威人士說，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機產(chǎn)業(yè)之后又一個重大的，新興的高科技產(chǎn)業(yè)，并一定會像汽車、計算機一樣普及大眾。它有很強的環(huán)境適應(yīng)能力，很高的靈活性，可以應(yīng)用于服務(wù)業(yè)等。 大量的機器人從事著人類生活和生產(chǎn)的各個領(lǐng)域的工作， 體操 機器人便應(yīng)運而生。它代表著當(dāng)代最新科技水平。 關(guān)鍵詞 ： 體操機器人 ； 舵機 ；十自由度； SolidWorks； Altium Designer Gymnastics robot Abstract Gymnastics robot is a kind of humanoid robot, which is the basis for the study of humanoid robot. Gymnastics robot can not only improve our manipulative ability and practice ability, but also can enhance our innovation consciousness and innovation ability, which exercise our prehensive quality and let us more interest in the study of science and technology. On the basis of 10 degrees of freedom, the robot can acplish a number of difficult moves such as motioning with his hand, rolls, pushups and side turn. It has more degrees of freedom and mechanical and electrical integration technology such as the modern control technology and manmachine exchange technology. Nowadays gymnastics robots are mainly used for people to appreciate the use entertainment, and it will play a more and more important role in people39。 此 次設(shè)計的體操機器人主要由機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成， 首先機械結(jié)構(gòu) 設(shè)計 ，根據(jù)制作材料、舵機型號初步設(shè)計出 體操機器人 的機械外形，然后在 SolidWorks 下對機器人進(jìn)行虛擬三維建模，對存在的問題進(jìn)行修改。通過這門課，我們制作的十自由度機器人，參加了 2021中國工程機器人大賽暨國際公開賽（ RoboWork） ， 競技體操項目 ，獲得理想的成績，在這個過程中我也從新認(rèn)識了 機器人制作的艱辛和困難性，使我認(rèn)識到之前對此不以為然，眼高手低態(tài)度得幼稚。 競技體操機器人 摘要 體操機器人是仿人型機器人里的 一種， 也 是研究仿人型機器人的基礎(chǔ)。再次是 控制系統(tǒng) 設(shè)計。s MK60DN512ZVLQ10 chip, in Altium Designer in Winter 09 software, we began to dance robot control circuit design. After the system debugging, through the PC software we control the robot. Using embedded C language, program design and debugging, we eventually make robots independently plete the gymnastics movements. Innovation is not only able to plete this match specified action, but also to plete difficult moves, such as playing volleyball. Keywords： Gymnastics robot。自上個世紀(jì)七八十年代以來，機器人被應(yīng)用到工業(yè)發(fā)展中已經(jīng)有著不可替代的意義。在國內(nèi)的很多機器人大賽中，都可以看見它的身影。 Acrobot 是一種具有 2 自由度和 1 主動關(guān)節(jié)的二連桿機器人，它能簡單 粗略 的模擬體操運動員在單桿上的 擺起、倒立、大回環(huán)等 動作。二十世紀(jì)七十年代國家才開始有自己的機器人工業(yè)，七五期間我國政府開始扶植機器人行業(yè)，實現(xiàn)了自己國家的工業(yè)機器人的整套技術(shù)的發(fā)展目標(biāo)，出現(xiàn)了許多類型的機器人，比如：爬坡、噴涂、電焊等。 3） 中國的機器人還沒有屬于自己品牌的體操機器人，雖然好多高校正在研究體操機器人，但沒有推廣到市場，不能把機器人應(yīng)用到社會上去。這些部分可以用的材料目前主要有金屬、木材、塑料和復(fù)合材料。 在制作機器人中，木材有時也會大量被利用。 ABS 是五大合成樹脂之一，其用途十分廣泛，它具有很好的抗沖擊性、耐熱性和耐腐蝕性等優(yōu)良特點，并且易于加工、零件尺寸穩(wěn)定、好的表面光澤性等特點。尼龍是一種高分子化合物，具有很高的機械強度、耐高溫、表面摩擦系數(shù)低、軟化點高、耐腐蝕、電絕緣性好以及五毒無臭等優(yōu)良特點，但是吸水性打 ，從而影響尺寸穩(wěn)定性和電性能。其中直流電機耗能較低，提供的力矩大，常用于閉環(huán)控制系統(tǒng)中；舵機控制精度準(zhǔn)確但產(chǎn)生的力矩小，可用于開環(huán)系統(tǒng)；步進(jìn)電機的控制精度精確，可是功耗較大并且力矩相對于
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