plc課程設(shè)計--二維平動機(jī)械手-免費閱讀
【正文】 13 1．地址清單： 2. PLC 接線圖見 附控制系統(tǒng)原理接線圖 3. PLC 程序見 附梯形圖 （六）、 接線并聯(lián)機(jī)調(diào)試 根據(jù)控制系統(tǒng)圖連接線路，再將 T 形圖程序?qū)?PLC 中調(diào)試運行，以達(dá)到預(yù)期結(jié)果 。 1．首先要獲得一張列出所有 I/O 設(shè)備和所分配 I/O 點的目錄，并準(zhǔn)備一張表，它能表明分配給每臺 I/O 設(shè)備的 I/O 位（即 PLC 輸入輸 11 出地址）。 （ 5）連接方式的選擇。 電磁線圈通電時，靜鐵芯對動鐵芯產(chǎn)生電磁吸力，利用電磁力使閥芯切換，以改變氣流方向的閥，稱為電磁換向閥。這種控制方式，活塞運行穩(wěn)定，是最常用的回路。如上所述，大氣壓力下的空氣在經(jīng)過空氣壓縮機(jī)、過濾減壓閥和油霧分離器后成為了氣動系統(tǒng)能夠使用的合格的壓縮空氣。 m ,其中 Fa 為外螺母預(yù)緊力，其大 小取額定靜載的 10%， k 為外螺母摩擦系數(shù)。 （一）、 電動機(jī)的選擇 1. 電動機(jī)類型： 此設(shè)備連續(xù)運行，負(fù)載平穩(wěn)，對于啟動、制動沒有特殊要求，優(yōu)先采用普通鼠籠異步電動機(jī)。 傳送帶高為 ，寬度 ,擬 選最大行程量為 100mm 3. 確定氣缸 根據(jù)以上分析，氣缸選擇為：內(nèi)徑為 32mm 行程為 100mm，選SMC 系列的 C95S B32100 WXB6。 （二）、 運動參數(shù)的確定 1. 驅(qū)動質(zhì)量 ： ①模具質(zhì)量：模擬模具重量為 14kg。 機(jī)電一體化是將機(jī)械、電子、信息處理以及軟件等現(xiàn)有技術(shù)，進(jìn)行綜合集成的一種技術(shù)群體概念，體現(xiàn)了學(xué)科融合的思想 .機(jī)電一體化研究的目的是怎樣將機(jī)械裝置、電子設(shè)備和軟件等組成一個功能完善、柔性自動化的工程系統(tǒng)。 二、 設(shè)計任務(wù)及分析 （一）、 設(shè)計任務(wù) 設(shè)計用于生產(chǎn)線搬運碼垛的二維平動機(jī)械手，其中 X 軸由伺服電機(jī)驅(qū)動的絲杠驅(qū)動， Z 軸由氣缸驅(qū)動，氣缸的末端裝有抓取單元（抓取單元無需設(shè)計），用于抓取工件。 （一） 、 氣缸的選擇 氣缸選型主要是根據(jù)所加負(fù)載和運動行程以及工作條件來確定，以下選型過程主要是根據(jù)《 SMC 氣缸選型方法》進(jìn)行的。 （五）、 其他機(jī)械部分的選擇設(shè)計 其他機(jī)械結(jié)構(gòu)如基座、聯(lián)軸器、絲杠根據(jù)要求來確定，見附 裝配圖。 Mf=F*P/(2020*π *η )= 7 μ mg*P/(2020*π *η )有 proe 零件質(zhì)量分析可知絲杠帶動的總質(zhì)量 m為 ,其中 F 為軸向力， P 為螺距，μ為滾珠絲杠摩擦系數(shù)，其理論值為 ，但考慮到防塵件與預(yù)緊力的作用，安裝誤差等因素，修正為 Mf= （二）、 氣動系統(tǒng)的選擇 一個完整的氣動系統(tǒng)包括氣源設(shè)備（如空氣壓縮機(jī)等）、氣源處理元件（過濾器、干燥器等）、氣動執(zhí)行元件（氣缸、真空發(fā)生器等）、氣動控制 元件（減壓閥、電磁閥等）和氣動輔助元件（管、管接頭、油霧器等）。在實際應(yīng)用中又有兩種連接方式，即進(jìn)氣節(jié)流和排氣節(jié)流。根據(jù)速度控制閥控制的氣缸缸徑和對氣缸速度變化范圍的要求，計算控制流量的范圍，然后查節(jié)流特性曲線，選擇速度控制閥的規(guī)格。 （ 2）根據(jù)控制要求，選擇控制方式。 五、 控制系統(tǒng)設(shè)計 課程設(shè)計的第三部分即為運動程序的編制，如果說機(jī)械設(shè)計、驅(qū)動設(shè)計為整個運動模型設(shè)計的基礎(chǔ)階段的話， 那么控制的設(shè)計則為模型的最終運動提供了最重要的控制指令，整個課程設(shè)計的質(zhì)量很大程度上是由程序編制的好壞決定的。 6．備份程序。在經(jīng)歷了這樣一次
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