plc課程設(shè)計(jì)--二維平動(dòng)機(jī)械手-全文預(yù)覽
【正文】 過程中亮； （三）、 程序編制 現(xiàn)假設(shè)要實(shí)現(xiàn)如下動(dòng)作： 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩種運(yùn)行模式：手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，在手動(dòng)模式下可以用按鈕控制氣缸 的伸縮，在自動(dòng)模式下，按下啟動(dòng)按鈕后，氣缸的動(dòng)作過程為：在抓取工作位（初始位置）下行，下行到位后停留 1S（等待抓取單元穩(wěn)定），然后上升，上升到位后停留 4S（等待 X 軸運(yùn)行到碼垛位），然后下行，下行到位后停留（等待抓取單元松開），然后上升，上升到位后停留 4S（等待 X軸回到初始位置），至此完成一個(gè)工作循環(huán)，如此反復(fù)。在經(jīng)歷了這樣一次可用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)電一體化設(shè)備從設(shè)計(jì)到聯(lián)調(diào)的完整訓(xùn)練后，設(shè)計(jì)能力、創(chuàng)新能力、動(dòng)手能力均會(huì)上升至一個(gè)新水平。 14 （七）、 結(jié)論 至此，已經(jīng)完成了所有的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)工作。 6．備份程序。 2．依據(jù)所要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作畫梯形圖。 五、 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)的第三部分即為運(yùn)動(dòng)程序的編制，如果說機(jī)械設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)為整個(gè)運(yùn)動(dòng)模型設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)階段的話， 那么控制的設(shè)計(jì)則為模型的最終運(yùn)動(dòng)提供了最重要的控制指令，整個(gè)課程設(shè)計(jì)的質(zhì)量很大程度上是由程序編制的好壞決定的。 （ 6）按工作條件和性能要求，最終確定閥的型號(hào)。 （ 2）根據(jù)控制要求，選擇控制方式。這種閥易于實(shí)現(xiàn)電 氣聯(lián)合控制和復(fù)雜控制，能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作，故得到廣泛應(yīng)用。根據(jù)速度控制閥控制的氣缸缸徑和對(duì)氣缸速度變化范圍的要求，計(jì)算控制流量的范圍，然后查節(jié)流特性曲線，選擇速度控制閥的規(guī)格。進(jìn)氣節(jié)流方式，進(jìn)氣側(cè)單向閥關(guān)閉，排氣側(cè)單向閥開啟。在實(shí)際應(yīng)用中又有兩種連接方式，即進(jìn)氣節(jié)流和排氣節(jié)流。在本次課程設(shè)計(jì)中，氣源、過濾減壓閥、油霧分離器均已給定，一維系統(tǒng)所需的氣缸也已經(jīng)在機(jī)械設(shè)計(jì)中選型完畢，所以氣動(dòng)部 分的任務(wù)是節(jié)流閥、電磁換向閥、快換接頭、氣管等的選擇校核（均采用SMC 公司的產(chǎn)品）。 （二）、 氣動(dòng)系統(tǒng)的選擇 一個(gè)完整的氣動(dòng)系統(tǒng)包括氣源設(shè)備（如空氣壓縮機(jī)等）、氣源處理元件（過濾器、干燥器等）、氣動(dòng)執(zhí)行元件（氣缸、真空發(fā)生器等）、氣動(dòng)控制 元件（減壓閥、電磁閥等）和氣動(dòng)輔助元件（管、管接頭、油霧器等）。則M=Mf+Me=+= N Mf=F*P/(2020*π *η )= 7 μ mg*P/(2020*π *η )有 proe 零件質(zhì)量分析可知絲杠帶動(dòng)的總質(zhì)量 m為 ,其中 F 為軸向力， P 為螺距，μ為滾珠絲杠摩擦系數(shù)，其理論值為 ，但考慮到防塵件與預(yù)緊力的作用，安裝誤差等因素，修正為 Mf= 2. 電動(dòng)機(jī)型式： 在工廠環(huán)境中，為了避免灰塵、油垢、水滴等進(jìn)入機(jī)內(nèi)，優(yōu)先采用防護(hù)式。 （五）、 其他機(jī)械部分的選擇設(shè)計(jì) 其他機(jī)械結(jié)構(gòu)如基座、聯(lián)軸器、絲杠根據(jù)要求來確定，見附 裝配圖。 （二）、 導(dǎo)軌設(shè)計(jì) 氣缸選 SMC 系列的 MDBL32— 120，活塞桿直徑為 12 mm，為給氣缸活塞桿伸出縮回一個(gè)導(dǎo)向作用，以及為保持氣缸活塞桿伸出縮回時(shí)的穩(wěn)定，為其設(shè)計(jì)一個(gè)平行導(dǎo)軌：套筒 +導(dǎo)桿。 （一） 、 氣缸的選擇 氣缸選型主要是根據(jù)所加負(fù)載和運(yùn)動(dòng)行程以及工作條件來確定，以下選型過程主要是根據(jù)《 SMC 氣缸選型方法》進(jìn)行的。 ②導(dǎo)軌質(zhì)量 1kg（根據(jù)后面的設(shè)計(jì)計(jì)算） ③驅(qū)動(dòng)質(zhì)量 :考慮到模擬模具上可能要附加別的連接板（如導(dǎo)桿連接扳，氣 缸活塞桿連接板）等擴(kuò)展物件，所以設(shè)定一個(gè)擴(kuò)展系數(shù) 2 這樣，就設(shè)定了 氣缸垂直負(fù)載為：（ 15） *12=30kg, 2. 運(yùn)動(dòng)行程：
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