基于plc控制的氣動機械手的設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 桿直徑及行程有關(guān)。若將 代入式（ 36），則可得 （ 37） 54 2 01 .0 50 .4 1 0 0 .83 cm????? ? ?? 式中系數(shù)在缸徑較大時取小值，缸徑較小時取大值。根據(jù)要求本次設(shè)計中 ,我們?nèi)?? 。 氣缸工作壓力 (Pa)。 21 4 zDpFF??? （ 31） 222 ()4 zF D d p F?? ? ? （ 32） 式中 活塞桿的推力 (N)。用于機床夾具和線材卷曲裝置上 伺服氣缸：將輸入的氣壓信號成比例地轉(zhuǎn)換為活塞桿的機械位移。單向作用；借助彈簧力復(fù)位；行程短；結(jié)構(gòu)簡單，缸體內(nèi)壁不須加工；須按行程比例增大直徑。 （ 5)考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機械手的工作需要 ，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成 V型。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式 (或內(nèi)漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型 (或稱直進(jìn)型 )，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。該機械手的定位精度為 mm1? 。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。 該機械手最大移動速度設(shè)計為 sm/ 。當(dāng)機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。當(dāng)工件是板料時，使用氣流負(fù)壓式吸盤。盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制 .本次設(shè)計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種模擬大中型場合工作的機械搬運設(shè)備。 13 （一） 可編程序控制器的選擇及工作過程 2 （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 2 二、 機械手手部設(shè)計 1 （五） 機械手的控制方案設(shè)計 各專業(yè)完整優(yōu)秀畢業(yè)論文設(shè)計圖紙 畢業(yè)設(shè)計（論文、作業(yè)） 畢業(yè)設(shè)計（論文、作業(yè)）題目： 基于 PLC 控制的氣動機械手的設(shè)計 分校（站 、 點）： 年級 、 專業(yè)： 教育層次： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 完成日期： 目 錄 摘要 3 三、 機械手的 PLC控制 設(shè)計 13 四、 結(jié)論 14 參考文獻(xiàn) 14 致謝 明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求 。 關(guān)鍵詞 ： 機械手 PCL 氣動 Ⅰ 1 基于 PLC控制的氣動機械手的設(shè)計 一、 機械手的設(shè)計方案 （一） 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部 。 （三） 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降 (或俯仰 )運動。 （五） 機械手的控制方案設(shè)計 考慮到機械手的 通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進(jìn)行控制。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。平均回轉(zhuǎn)速度為 s/60? 。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。定位精度也是基本參數(shù)之一。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑 的工件考慮。 (4)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 圖 31普通氣缸
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