plc課程設(shè)計(jì)--二維平動(dòng)機(jī)械手-預(yù)覽頁
【正文】 X 軸上用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一維運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的行程約為： 500mm。 二、 設(shè)計(jì)任務(wù)及分析 （一）、 設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)用于生產(chǎn)線搬運(yùn)碼垛的二維平動(dòng)機(jī)械手，其中 X 軸由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠驅(qū)動(dòng)， Z 軸由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸的末端裝有抓取單元（抓取單元無需設(shè)計(jì)），用于抓取工件。機(jī)電一體化模型的建設(shè)具有重大意義和廣闊前景 .本設(shè)計(jì)正是通過設(shè)計(jì)機(jī)械機(jī)構(gòu)，再加以 PLC的控制機(jī)構(gòu)按照預(yù)期的目的運(yùn)行，來更為深刻直觀的認(rèn)識(shí)了解機(jī) 電一體化技術(shù)，解決實(shí)際工程問題。 機(jī)電一體化是將機(jī)械、電子、信息處理以及軟件等現(xiàn)有技術(shù)，進(jìn)行綜合集成的一種技術(shù)群體概念，體現(xiàn)了學(xué)科融合的思想 .機(jī)電一體化研究的目的是怎樣將機(jī)械裝置、電子設(shè)備和軟件等組成一個(gè)功能完善、柔性自動(dòng)化的工程系統(tǒng)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序改變程序，是機(jī)械手通用性更好 。 （二）、 運(yùn)動(dòng)參數(shù)的確定 1. 驅(qū)動(dòng)質(zhì)量 ： ①模具質(zhì)量：模擬模具重量為 14kg。 如下圖所示： 4 三、 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)應(yīng)滿足的要求是： 在滿足預(yù)期功能的前提下 ,性能好、效率高、成本低、在預(yù)定使用期限內(nèi)安全可靠，維修簡單，整體尺寸搭配合理和造型美觀。 傳送帶高為 ，寬度 ,擬 選最大行程量為 100mm 3. 確定氣缸 根據(jù)以上分析，氣缸選擇為：內(nèi)徑為 32mm 行程為 100mm，選SMC 系列的 C95S B32100 WXB6。 選擇導(dǎo)桿長度：實(shí)測加圓整確定為 260 mm 6 （四）、 氣缸基架的選擇 綜合考慮氣缸的固定與絲杠對(duì)基架的驅(qū)動(dòng)，氣缸由法蘭固定，直線導(dǎo)槽燕尾槽直接在基架毛坯上加工可得，絲杠由絲杠套筒固定。 （一）、 電動(dòng)機(jī)的選擇 1. 電動(dòng)機(jī)類型： 此設(shè)備連續(xù)運(yùn)行，負(fù)載平穩(wěn)，對(duì)于啟動(dòng)、制動(dòng)沒有特殊要求，優(yōu)先采用普通鼠籠異步電動(dòng)機(jī)。 4. 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速： 電動(dòng)機(jī)與絲杠直接相連，其額定轉(zhuǎn)速選擇為 3000rpm. 5. 電動(dòng)機(jī)額定功率 ：電動(dòng)機(jī)在 勻速 驅(qū)動(dòng) 時(shí) 的轉(zhuǎn) 矩時(shí) 的 轉(zhuǎn)矩M=Mf+Me， Mf 為摩擦轉(zhuǎn)矩， Me 為預(yù)緊轉(zhuǎn)矩。 m ,其中 Fa 為外螺母預(yù)緊力，其大 小取額定靜載的 10%， k 為外螺母摩擦系數(shù)。 m， n=3000rpm。如上所述，大氣壓力下的空氣在經(jīng)過空氣壓縮機(jī)、過濾減壓閥和油霧分離器后成為了氣動(dòng)系統(tǒng)能夠使用的合格的壓縮空氣。單向節(jié)流閥由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成。這種控制方式，活塞運(yùn)行穩(wěn)定，是最常用的回路。一般只用于單作用氣缸、夾緊缸和低摩擦力氣缸等的速度控制。 電磁線圈通電時(shí)，靜鐵芯對(duì)動(dòng)鐵芯產(chǎn)生電磁吸力，利用電磁力使閥芯切換，以改變氣流方向的閥，稱為電磁換向閥。 電磁閥的選型過程 ： （ 1）根據(jù)使用條件 和使用要求，選擇結(jié)構(gòu)形式。 （ 5）連接方式的選擇。 （三）、 驅(qū)動(dòng)原理及氣路圖設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)原理及氣路圖設(shè)計(jì)請參考附圖 氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖。 1．首先要獲得一張列出所有 I/O 設(shè)備和所分配 I/O 點(diǎn)的目錄，并準(zhǔn)備一張表，它能表明分配給每臺(tái) I/O 設(shè)備的 I/O 位（即 PLC 輸入輸 11 出地址）。 5．運(yùn)行該程序以檢查是否存在執(zhí)行錯(cuò)誤，并改正。 13 1．地址清單： 2. PLC 接線圖見 附控制系統(tǒng)原理接線圖 3. PLC 程序見 附梯形圖 （六）、 接線并聯(lián)機(jī)調(diào)試 根據(jù)控制系統(tǒng)圖連接線路，再將 T 形圖程序?qū)?PLC 中調(diào)試運(yùn)行，以達(dá)到預(yù)期結(jié)果 。
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