【正文】 號(hào)： 20xx029 21 9 左電機(jī) 3mm? 4 螺絲固定 10 右電機(jī) 3mm? 4 螺絲固定 11 紅外光電傳感器 3mm 螺絲固定 12 電壓比較電路 3mm? 2 螺 絲固定 ， 4mm 銅柱對(duì)其升高 小車接線圖： 2 3 9 10 11 12 13 18 19 28 25 34 29 23 32 31 17 15 34 32 CON4 5 V GND GPF0 GPF1 GPF2 GPF3 GPF4 GPG3 GPG5 GPG2 GPE11 溫度 GPG3 GPG10 TOUT1 TOUT0 GPG1 GPF6 TOUT1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)紅 黃 綠○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○電 壓 比 較 電 路○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○灰 度 傳 感 器5 VG P G2G N DGNDGNDGNDGNDGND5 VGNDGNDGND3 . 3 V3 . 3 VGNDGNDGNDGNDGNDGNDGND5 V輸入1輸入5輸入4輸入4輸入3輸入3輸入2輸入1輸入2輸入5GPF0GPF3GPF2GPF4GPF1備用備用備用備用備用備用主 板 芯 片 引 出 的 輸 入 / 輸 出光 電 開(kāi) 關(guān) 傳 感 器7 6 5 4 3 2 18信 號(hào) 輸 出信 號(hào) 輸 出紅 黃 綠○ ○ ○G P F65 VG N D溫 度 傳感 器○ ○ ○5 VG N D3 4G P G1T O UT 0GPF1G P E1 3T O U T1G P E 11G PG 10光 電 開(kāi) 關(guān) 傳 感 器5 V5 V5 V5 V 小車具體引腳的接法： 主板 (CON4)芯片的輸入輸出 引腳 名稱 功能 1 5V 5V 電源輸出 工位號(hào)： 20xx029 22 2 5V 5 電源輸出 3 GND 地 9 GPF0 循跡輸入 5 10 GPF1 循跡輸入 4 11 GPF2 循跡輸入 3 12 GPF3 循跡輸入 2 13 GPF4 循跡輸入 1 18 GPG3 左電機(jī)正反轉(zhuǎn) 20 GPG5 右電機(jī)正反轉(zhuǎn) 28 GPG2 光電開(kāi)關(guān)傳感器 15 GPF6 光電開(kāi)關(guān)傳感器 17 GPG1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 25 GPE11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 23 GPG10 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 22 GPG9 超聲波 27 GPE13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 31 TOUT0 左電機(jī)速度控制 pwm 34 溫度傳感器 32 TOUT1 右電機(jī)速度控制 pwm 循跡（電壓比較電路） 引腳 功能 1 循跡模塊 1 2 循跡模塊 2 3 循跡模塊 3 4 循跡模塊 4 5 循跡模塊 5 工位號(hào)： 20xx029 23 6 備用 7 備用 8 備用 5V 5V 電源輸入 GND 接地 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 塊 引腳 功能 GPG3 左電機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制 TOUT0 左電機(jī)速度控制輸出 pwm TOUT1 右電機(jī)速度控制輸出 pwm GPG5 右電機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制 GPG1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 GPE11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 GPG10 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 GPE13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入 VCC 8V 電池直接為芯片提供電壓 GND 接地 工位號(hào)： 20xx029 24 四、測(cè)試說(shuō)明 測(cè)試前整個(gè)輪子組裝完整，并且各個(gè)功能模塊正常 。 c) 測(cè)試 超聲波傳感器 在超級(jí)終端里面運(yùn)行程序，將標(biāo)志物放置在超聲波傳感器的正前方，通過(guò)改變標(biāo)志物的距離，觀察超聲波測(cè)試的距離。 extern char result。 int debug_flag = 1。 int img_=0。 int freq2。 static void close_buzzer(void)。 for (i=0。j++)。i++) 工位號(hào)： 20xx029 27 for (j=0。 if (PWM_fd 0) { perror(open pwm_buzzer device)。 } static void close_buzzer(void) { if (PWM_fd = 0) { ioctl(PWM_fd, PWM_IOCTL_STOP)。 int ret = ioctl(PWM_fd, PWM_IOCTL_SET_FREQ, amp。 } } void forward() { ioctl(OUTIO_fd,0,FL1)。 } 工位號(hào)： 20xx029 28 void back() { ioctl(OUTIO_fd,1,FL1)。 } void turn_big_left() { ioctl(OUTIO_fd,1,FL1)。 } void turn_big_right() { ioctl(OUTIO_fd,0,FL1)。 } static void stop_buzzer(void) { int ret = ioctl(PWM_fd, PWM_IOCTL_STOP)。 if (OUTIO_fd 0) { perror(open device OUTIO)。 exit(1)。 if ( last_turn == BIGRIGHT ) {last_big_right=1。 //榪囧崄瀛 ? if ( ( ((flag amp。 LOW2)0) ) return LONGRUN。 (10)) amp。 //if ( (flag amp。 (13)) ) return NOTURN。 (last_turn == BIGLEFT )) return NOTURN。 (last_turn == BIGRIGHT )) return NOTURN。 if ( flag amp。 return NOTURN。 return NOTURN。 if ( flag == ((1L1) | (1L2)) ) return LEFT。 ((last_turn==BIGLEFT) | (last_turn==BIGRIGHT) ) ) return last_turn。 } void turn(int turn_flag) { 工位號(hào)： 20xx029 31 long int =0。 = 400。 //10 old //stop_buzzer()。 = 400。 //10 old //stop_buzzer()。 //LEFT F1 = 1。 forward()。 delay(10)。 //10 = 1。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 //10 = 1。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 else return flag。 for (i = 0 。) { result |= (1i)。 char str[60]。 char *string[10]。 dis=get_dis()。 sprintf(str,div align=\center\ img src=\img%\ / /div\n,count 1)。 write(h_fd,strings,strlen(strings))。 len = strlen(str)。 write(h_fd,str,strlen(str))。 char current_INIO[9]。 = 1000。 i++) { delay(1)。amp。 return 0。 back()。 for (i=0。 Flag = tohex(current_INIO)。 0x4 ) 0) ) { stop_buzzer()。 delay(500)。 char current_INIO[9]。 = 400。 ix。amp。 return 1。 delay(200)。 for (i=0 。 Flag = tohex(current_INIO)。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 return 0。 dis = get_dis()。 int i=0。 delay(100)。 delay(100)。 car_turn_degree(_turn_back_L2, LEFT,0)。 } void trun_over_now(int direction) { int other_turn。 for ( i=0。 } car_run(_run1,0)。 //800 tmp = 0。 //200 old if(tmp 15) { printf(tmp=%d\n,tmp)。 printf(no_turn\n)。 struct timeval start, end。//3400000。 工位號(hào)： 20xx029 40 //10 us ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。 ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。139。//10000000。amp。 } gettimeofday( amp。 } if ( timeuse 5) return ( timeuse)。 char str[50]。 fputs(str,fp)。 int dis。 delay(200)。 while(1) { car_turn_degree(400, direction, 0)。 delay(500)。 if (img_40) { delay(500)。 } car_turn_degree(i*300 + 400, o_direction , 1)。 } } } int check_by_way(int *last_state, unsigned char pin_state, int direction) { int