【正文】 w that the difference of pressure does not change with load and it approximates to . And then, assume the flow across the valve id directly proportional to spool displacement and is not influenced by load, a simplified model of electrohydraulic system was put forward. At the same time, by analyzing the structure and loadbearing of boom instrument, and bining moment equivalent equation of manipulator with rotating law, the estimation methods and equations for such parameters as equivalent mass and bearing force of hydraulic cylinder were set up. Finally, the step response of flow of boom cylinder was tested when the electrohydraulic proportional valve was controlled by the step current. Based on the experiment curve, the flow gain coefficient of valve unidentified as 104m3/(s假定流過閥的流量與閥口大小成正比，并忽略液壓系統(tǒng)的內(nèi)部和外部泄漏影響。根據(jù)實(shí)驗(yàn)曲線和等式(1)和(4)可確定KqKl的范圍。三點(diǎn)的距離；那么反力負(fù)荷為： (13)流量傳感器可以測量泵的流量。m。m2。因此他們的運(yùn)動不是沿著汽缸的直線運(yùn)動，也就是說他們的運(yùn)動方向與方程（5）中的y的方向是不同的。因此要得到這些參量的準(zhǔn)確值和數(shù)學(xué)等式是相當(dāng)難的。s/m。因此，液壓機(jī)構(gòu)內(nèi)部和外在泄漏的影響可以被忽略。假設(shè)，流過閥門的流量與管口閥門的大小成比例，并且荷載不影響流量。在本文中，其值由實(shí)驗(yàn)測試得到。在圖3中 ， y是可移動的活塞的位移；Q1 和 Q2分別代表流進(jìn)和流出液壓缸的流量；pl，p2，ps 和pr分別表示汽缸的有桿腔和無桿腔，系統(tǒng)和回油路的壓力；A1 和 A2分別表示汽缸的有桿腔和無桿腔的面積；xv代表閥芯的位移；m代表加載的負(fù)載；圖1 挖掘機(jī)工作裝示意圖圖2 挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)示意圖圖3 改造后LUDV液壓系統(tǒng)示意圖3 模型的電液比例系統(tǒng) 電動液壓的比例閥門動力學(xué)特性 在本文中，： Xv(s)／Iv(s)=KI／(1+bs) (1)其中Xv是xv的拉普拉斯變換值，單位為m；KI是電液比例閥獲得的液流，單位為m/A；b是一階系統(tǒng)的時間常數(shù)，單位為s；Iv=I(t)Id，I(t)和 Id 分別表示比例閥門的控制潮流和克服靜帶的各自潮流，單位為A 。新改進(jìn)的液壓系統(tǒng)如圖2所示。在跟蹤控制實(shí)驗(yàn)中，其目標(biāo)軌跡是根據(jù)挖掘機(jī)機(jī)械手運(yùn)動學(xué)方程確定的。G2180。 然而，復(fù)雜和昂貴的設(shè)計控制器限制了它的應(yīng)用。然而，來自外部的干擾使得機(jī)械結(jié)構(gòu)模型和各種非線性液壓制動器的時變參數(shù)很難確定。因此，自動挖掘機(jī)在許多國家逐漸變得普遍并被認(rèn)為重點(diǎn)。A)，并驗(yàn)證了該模型。然后假設(shè)穿過閥門的液壓油與閥芯的位移成正比并且不受負(fù)載影響，提出了一個電液控制系統(tǒng)的簡化模型。挖掘機(jī)臂液壓系統(tǒng)的模型化參量估計摘 要首先介紹了液壓挖掘機(jī)的一個改裝的電動液壓的比例系統(tǒng)。結(jié)果顯示壓力的差異并不會改變負(fù)載。根據(jù)實(shí)驗(yàn)曲線，104m3/(s目前，機(jī)電一體化和自動化已成為施工機(jī)械發(fā)展的最新趨勢。即確切的數(shù)學(xué)模型有利于控制器的設(shè)計。液壓機(jī)構(gòu)非線性模型已經(jīng)由研究員開發(fā)出來了。在圖中，F(xiàn)c表示液壓缸，動臂的重力，斗桿，鏟斗的重力等在B點(diǎn)合力，其方向是沿著液壓缸AB方向； Fc可分解成Fc1和Fc2 ，他們的方向分別為垂直于和平行于O1B ，加速度ac的方向與Fc是相同的，并且ac也可以分解成ac1和ac2；G1 ， G2和G3分別是動臂，斗桿和鏟斗的重心；m1，m2，m3是它們各自的質(zhì)量且能通過實(shí)驗(yàn)給定（m1=，m2= and m3=）； Ol，O2 和O3是鉸接點(diǎn)；G1180。挖掘機(jī)的臂被認(rèn)為是一個三個自由度的的機(jī)械手（三個測斜儀分別裝在動臂，斗桿和鏟斗上）?；赟W E85型原有的液壓系統(tǒng)，把先導(dǎo)液壓控制系統(tǒng)更換為先導(dǎo)電液控制系統(tǒng)。挖掘機(jī)的改裝系統(tǒng)仍是具有良好的可控性的LUDV系統(tǒng)（圖3 ）。s)；w是管口的面積梯度，單位為 m2／m；ρ是油密度，單位為 kg/m3；和分別為二個管口壓力，單位為 MPa；當(dāng)挖掘機(jī)流程沒有飽和時，是一幾乎恒定。因此，對橫跨閥門的流量的作用可以被忽略。另一方面，由實(shí)驗(yàn)證明了挖掘機(jī)內(nèi)部泄漏是相當(dāng)小的。那么可以根據(jù)牛頓的法律得到液壓缸的力量平衡等式： (6)其中Bc是黏阻止的系數(shù)，單位是 N而且，這些參量是時變。在圖1中，動臂，斗桿和鏟斗分別繞著各自的鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。是點(diǎn)O1到點(diǎn)B的長度；由轉(zhuǎn)動定律M=J可得：，即： (9)其中的J是工作裝置指向O1的等效轉(zhuǎn)動慣量，單位是kgm，J3=和 G3180。同時，該曲線驗(yàn)證等式(11) 。流量（L/min）時間圖5 動臂液壓缸流量的階躍響應(yīng)在電液比例閥控制下的曲線圖5 結(jié)論（1）電液控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是根據(jù)挖掘機(jī)的特點(diǎn)發(fā)展起來的。A)，其中KI 是電液比例閥的增益系數(shù)。and G3180。s／m． Simplified model of electro—hydraulic proportional systemAfter the Laplace transform of Eqns．(4)—(6)，the simplified model can be expressed as (7)where Y(s) is the Laplace transform of y。a1=BcV1V2。m2，and it can be written as follows： (10)J1, J2 and J3 are the moment inertia of boom，dipper and bucket to their own bary center respectively．The values of them can be obtained by dynamic simulation based on the dynamic mode, J1= ，G2180。A) ，where KI is the current gain of electro—hydraulic proportional valves．From: Journal of Central South University (English) 2008 Vol 15 No. 3 pages 3823