【正文】 g the force equilibrium， continuous equation of hydraulic cylinder and flow equation of electrohydraulic proportional valve；at the same time，the estimation methods and equations for the parameters of model were developed．2 Overview of robotic excavatorThe backhoe hydraulic excavator studied is shown in ．In ，F(xiàn)c presents the resultant force of hydraulic cylinder, gravity of boom，dipper, bucket and so on at point B，whose direction is along cylinder AB； Fc can be deposed into Fcl and Fc2，and their directions are vertical and parallel to that of O1B，respectively；ac is the acceleration whose direction is same to that of Fc，and ac can be deposed into acl an d ac2 too；G1，G2 and G3 are the gravity centers of boom，dipper and bucket，respectively；ml，m2 and m3 are the masses of them，and their values can be given by experiment( m1=，m2= and m3=)；Ol，O2 and O3 are the hinged points；G1180。簡(jiǎn)化模型可以得到： ，其中Y（s）和Xv(s)分別是活塞和閥芯的位移。那么根據(jù)圖4中的數(shù)據(jù)我們可得出：KqKl=104m3/(s用于這項(xiàng)工作的儀器為多系統(tǒng)5050型。比較方程（9）和Fc=mac，可以得出點(diǎn)B的等效質(zhì)量： (11) 液壓缸負(fù)載的估算 工作裝置對(duì)于O1等效力矩等式為： (12) 其中和分別表示O1點(diǎn)到 G1180。并且寫(xiě)成如下式子： (10)J1, J2 和 J3分別是動(dòng)臂，斗桿和鏟斗對(duì)各自的中心的慣性力矩；它們的值可以通過(guò)模擬動(dòng)態(tài)模型得出J1=因此方程（6）中的m不能簡(jiǎn)單的認(rèn)為是動(dòng)臂，斗桿和鏟斗質(zhì)量的總和。要解決這個(gè)問(wèn)題，本文提出了估計(jì)方程和方法來(lái)估算模型中的這些重要參數(shù)。 電動(dòng)液壓的比例系統(tǒng)簡(jiǎn)化的模型 方程(4)—(6)在拉伯拉斯變換以后，簡(jiǎn)化的模型可以表達(dá)為： (7)其中Y是y拉伯拉斯變換得到的；；bf=V1V2；a0=V1V2m；a1=BcV1V2；。當(dāng)油流進(jìn)汽缸無(wú)桿腔并且進(jìn)入到有桿腔內(nèi)時(shí)，連續(xù)性方程可以寫(xiě)成：(5)其中 V1 和V2 分別表示流入及流出的液壓缸液體的體積，單位是m3；是有效體積模量（包括液體，油中的空氣等），單位是N/m2。那么方程(2)能被簡(jiǎn)化為： Q1=Kqxv(t),I(t)≥0 (4)其中Kq是閥門(mén)流量系數(shù)，單位為m2/s；并且壓力時(shí)間圖4 動(dòng)臂移動(dòng)壓力曲線圖 液壓缸的連續(xù)性方程一般來(lái)說(shuō)，工程機(jī)械不允許外泄。在圖4中，ps，p1s,和分別表示系統(tǒng)壓力、負(fù)荷傳感閥門(mén)壓力和它們的壓力差；壓力系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)曲線顯示三種不同的壓力值。 電動(dòng)液壓的比例閥門(mén)的流體運(yùn)動(dòng)方程在本文中，實(shí)驗(yàn)性機(jī)器人挖掘機(jī)采取了LUDV系統(tǒng)。在這系統(tǒng)中，因?yàn)閯?dòng)臂，斗桿和鏟斗具有相同的特點(diǎn)，將動(dòng)臂的液壓系統(tǒng)作為一個(gè)例子。然后，動(dòng)臂，斗桿和鏟斗的動(dòng)作有操作員控制。和 G3180。在本文，根據(jù)提出的模型，根據(jù)工程學(xué)和受力平衡，挖掘機(jī)臂液壓機(jī)構(gòu)模型簡(jiǎn)化為連續(xù)均衡的液壓缸和流動(dòng)均衡的電液比例閥；同時(shí)，確定了模型的參量的估計(jì)方法和等式。關(guān)于挖掘機(jī)時(shí)滯控制的研究已經(jīng)有人在研究了。挖掘機(jī)可以用許多控制方法自動(dòng)地控制操作器。關(guān)鍵詞：挖掘機(jī)，電液比例系統(tǒng)，負(fù)載獨(dú)立流量分配（ LUDV ）系統(tǒng)，建模，參數(shù)估計(jì)1 引言由于液壓挖掘機(jī)具有高效率、多功能的優(yōu)點(diǎn)，所以被廣泛應(yīng)用于礦山，道路建設(shè)，民事和軍事建設(shè)，危險(xiǎn)廢物清理領(lǐng)域。同時(shí)通過(guò)分析結(jié)構(gòu)和承重的動(dòng)臂裝置，并將機(jī)械臂的力矩等效方程與旋轉(zhuǎn)法、參數(shù)估計(jì)估計(jì)法結(jié)合起來(lái)建立了液壓缸以等質(zhì)量等為參數(shù)的受力平衡參數(shù)方程。根據(jù)負(fù)載獨(dú)立流量分配（ LUDV ）系統(tǒng)的原則和特點(diǎn)，以動(dòng)臂液壓系統(tǒng)為例并忽略液壓缸中的油大量泄漏，建立一個(gè)力平衡方程和一個(gè)液壓缸的連續(xù)性方程?；陔妱?dòng)液壓的比例閥門(mén)的流體運(yùn)動(dòng)方程，測(cè)試的分析穿過(guò)閥門(mén)的壓力的不同。最后用階躍電流控制電液比例閥來(lái)測(cè)試動(dòng)臂液壓缸中液壓油的階躍響應(yīng)。液壓挖掘機(jī)在施工機(jī)械領(lǐng)域中也發(fā)揮了重要作用。 每種使用方法，研究員必須知道操作器結(jié)構(gòu)和液壓機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特征。NGUYEN利用模糊的滑動(dòng)方式和阻抗來(lái)控制挖掘機(jī)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，SHAHRAM等采取了阻抗對(duì)挖掘機(jī)遠(yuǎn)距傳物的控制。2 挖掘機(jī)機(jī)械臂概述 液壓挖掘機(jī)的挖掘研究結(jié)果如圖1。分別是G1 ， G2和G3在X軸上的投影。為了適應(yīng)自動(dòng)控制，普通液壓控制挖掘機(jī)應(yīng)改造電動(dòng)液壓控制挖掘機(jī)。在先導(dǎo)電液控制系統(tǒng)中，先導(dǎo)電液比例閥是在原始的SXl4主要閥門(mén)基礎(chǔ)上增加比例泄壓閥衍生出的并且用電子手柄替代液壓手柄。根據(jù)LUDV系統(tǒng)的理論，可以得到流體運(yùn)動(dòng)方程： （2）(3)=其中是負(fù)荷傳感閥門(mén)的壓力差，單位為 MPa；cd是徑流系數(shù)，單位為m5／(N雖然ps和p1s隨著荷載而改變，但是他們的區(qū)別不會(huì)隨著荷載而改變。當(dāng)前，外在泄漏可以通過(guò)密封技術(shù)控制。 液壓缸力的平衡方程據(jù)推測(cè)，液壓缸中油的質(zhì)量可以忽略，而且負(fù)載是剛性的。4 參量估計(jì) 從塑造的過(guò)程和方程(7)中可以得到在確切的簡(jiǎn)化的模型中與結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)情況以及挖掘機(jī)動(dòng)臂的體位有關(guān)的所有參量。 估算液壓缸負(fù)載液壓缸臂上的負(fù)載（假定沒(méi)有外部負(fù)載）由動(dòng)臂，斗桿和鏟斗上的負(fù)載組成?？紤]到機(jī)械手的坐標(biāo)軸心O1，機(jī)械手的轉(zhuǎn)矩和角加速度可考慮如下：(8)其中的M 和 分別是工作裝置對(duì)O1的轉(zhuǎn)矩和角加速度。m，J2= ，G2180。動(dòng)臂液壓缸流量的階躍響應(yīng)在電液比例閥控制下的結(jié)果如圖5所示。A) 。（2）從電液控制系統(tǒng)的模型中，我們可以得到等效的質(zhì)量，承載力，流量增益系數(shù)的值KqKl=104m3/(sG2180。and are the two orifices pressure，respectively, M Pa．When the flow of excavator is not saturated，is a nearly constant．In this work，the value was tested and gotten by experiment．In ，ps，p1s,andrepresent the system pressure，the loa