機(jī)械手控制實(shí)例-全文預(yù)覽
【正文】 相反 ， 即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí) ， 對(duì)應(yīng)圖符可見 。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。估計(jì)或畫線計(jì)算左滑桿水平縮放比例，假設(shè)為 300。 水平移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) *變化率=50*1=50，當(dāng)水平移動(dòng)量 =50時(shí)，水平移動(dòng)距離為 180。輸入?yún)?shù)的意義： 當(dāng)垂直移動(dòng)量 =0時(shí)，長(zhǎng)度 =初值的 100%；當(dāng)垂直移動(dòng)量 =25時(shí)，長(zhǎng)度 =200%。 垂直縮放比例 =直線長(zhǎng)度 /下滑杠長(zhǎng)度，本例假設(shè)為 200。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量的變化，本例中為 1。 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? 單擊“ 垂直移動(dòng) ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，在“ 表達(dá)式 ”一欄填入： 垂直移動(dòng)量 。單擊“ 查看 ”菜單，選擇“ 狀態(tài)條 ”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條， 狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的位置坐標(biāo)和大小 。單擊“ 可見度 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。單擊“ 動(dòng)畫連接 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，如圖所示。 單擊第 2個(gè)下拉列表的“？”按鈕 ，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“ 啟動(dòng) ”。 ? 2． 機(jī)械手的動(dòng)畫效果。 ? [2] 單擊“新增對(duì)象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對(duì)象 。調(diào)整其大小和位置。 制作工程畫面 構(gòu)件的選取 （ 2） 畫機(jī)械手左側(cè)和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫(kù)中的“ 管道95”和 “管道 96”，分別畫出兩個(gè)滑桿，將大小和位置調(diào)整好。 在機(jī)械手被選中的情況下，單擊“ 排列 ”菜單，選擇“ 旋轉(zhuǎn) ” ——“右旋 90度 ”，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn) 90度。 單擊窗口其他任何一個(gè)空白地方，結(jié)束第 1個(gè)矩形的編輯。顏色為黑色。 ? [4] 在“用戶窗口”中，選中“機(jī)械手控制”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“ 設(shè)置為啟動(dòng)窗口 ”選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。 [3] 在文件名一欄內(nèi)輸入“機(jī)械手控制系統(tǒng)”，點(diǎn)擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 松開啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置。 ? 工程框架： ? 1個(gè)用戶窗口：機(jī)械手控制系統(tǒng) ? 定時(shí)器構(gòu)件的使用 ? 3個(gè)策略：?jiǎn)?dòng)策略、退出策略、循環(huán)策略 工程分析 ? 數(shù)據(jù)對(duì)象： 工程分析 圖形制作： 機(jī)械手控制系統(tǒng)窗口 機(jī)械手及其臺(tái)架及工件 啟動(dòng)和復(fù)位按鈕 上移、下移、左移、右移、啟動(dòng)、復(fù)位指示燈 工程分析 流程控制： 按啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移 5S—— 夾緊 2S—— 上升 5S—— 右移 10S—— 下移 5S—— 放松 2S—— 上移5S—— 左移 10S（ S為秒），最后回到原始位置，自動(dòng)循環(huán)。 建立工程 [1] 鼠標(biāo)單擊文件菜單中“新建工程”選項(xiàng)，如果 MCGS安裝在 D盤根目錄下，則會(huì)在 D：\MCGS\WORK\下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：“新建工程 ”(X 表示新建工程的順序號(hào)，如： 0、 2等 ) [2] 選擇文件菜單中的
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