【正文】 導軌 （ 5）磁浮軌道 按導軌副結(jié)構(gòu)可分為 : （ 1）開式導軌 （ 2） 閉式導軌 第五節(jié) 導軌及支承件 導軌類型 優(yōu)點 缺點 滑動導軌 導軌機構(gòu)簡單，阻尼系數(shù)大，剛度大； 易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象，易磨損 滾動導軌 摩擦系數(shù)小，不存在低速爬行現(xiàn)象； 剛度系數(shù)小，阻尼系數(shù)小，可能引起振蕩。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ， 進入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 用于中低速重載高精度機械設備 。 它通過空氣的彈性 起支承作用 ， 可避免固體面之間的直接接觸 。 3．液體動力潤滑運轉(zhuǎn)階段 當轉(zhuǎn)速 n增加到一定值時，軸頸帶入足夠油量把兩摩擦表面分開，形成承載油膜，這時，油層內(nèi)的壓力已能支承外載荷 ,達到平衡的軸頸開始按液體摩擦狀態(tài)工作，即進入穩(wěn)定運轉(zhuǎn)階段。 （ 5）齒側(cè)間隙可以調(diào)整 （ 6）可實現(xiàn)密閉空間傳動運動及動力 （ 7）可實現(xiàn)高增速運動 （ 8）方便實現(xiàn)差速運動 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 三、傳動剛度 22dTkd??消除傳動間隙的措施 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪 行星輪系 波發(fā)生器 轉(zhuǎn)臂（ H） 柔輪 行星輪 剛輪 太陽輪 ()RH R HG H G HH GRH R HRGG H G H Rziz? ? ?? ? ?? ? ?? ? ??????? ? ?? 波發(fā)生器輸入，柔輪輸出；柔輪輸入，波發(fā)生器輸出 波發(fā)生器輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，波發(fā)生器輸出 柔輪輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，柔輪輸出 四、諧波齒輪傳動速比及柔輪直徑的計算 ? 例題： 如題 19圖所示，已知雙波傳動諧波齒輪減速器中，柔輪齒數(shù) ZR=200，剛輪齒數(shù) ZG=202，波發(fā)生器轉(zhuǎn)速 nH=1500r／ min。 （ 1）結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，傳動效率高。其橢圓長軸的兩端柔輪與剛輪的牙齒相嚙合，在短軸方向的牙齒完全分離。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其 齒形 為漸開線或三角形，周節(jié)相同而 齒數(shù)不同 ，剛輪的齒數(shù) Zg比柔輪的齒數(shù) Zr多幾齒。 一、工作原理 剛輪 1—— 是剛性的內(nèi)齒輪。 ? 例如：當允許有間隙時 （ 如垂直運動 ） ， 可選擇具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副； ? 當必須有預緊或在使用過程中因磨損而需要定期調(diào)整時 ， 應采用雙螺母螺紋預緊或齒差預緊式結(jié)構(gòu)； ? 當具有良好的防塵條件，且只需要在裝配時調(diào)整間隙及預緊力時，可采用結(jié)構(gòu)簡單的雙螺母墊片調(diào)整預緊式結(jié)構(gòu)； 滾珠絲杠副的選擇方法 （ 2）結(jié)構(gòu)尺寸的選擇 ? 公稱直徑 d0：軸向最大載荷 ? 基本導程 l0：設計要求 ? 螺紋長度 ls：在滿足 l0的條件下盡可能短 ? 螺距 t：傳動精度、傳動速度 ③滾珠絲杠副的精度 – 滾珠絲杠副的精度等級為 10級精度，代號分別為 10。 （ 5）滾珠絲桿副支承方式 ? 絲杠的軸承組合及軸承座的連接剛性不足時將嚴重影響滾珠絲杠傳動副的傳動精度和剛度，為了提高軸向剛度，常用止推軸承為主的軸承組合來支承絲杠，當軸向載荷較小時，也可用向心推力球軸承來支承絲杠。旋轉(zhuǎn)圓螺母時，即可消除間隙，并產(chǎn)生預拉緊力，調(diào)整好后再用另一個圓螺母把它鎖緊。調(diào)整墊片的厚度使螺母產(chǎn)生軸向位移，以達到消除間隙和產(chǎn)生預拉緊力的目的。但反向器的加工困難，而且裝配調(diào)整也比較困難。 （ 3） 滾珠絲杠副的典型結(jié)構(gòu)類型 滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)類型滾珠循環(huán)方式滾道截面形狀單圓弧型：雙圓弧型:內(nèi)循環(huán)：外循環(huán)：絲桿和螺母的滾道都是一個半圓弧絲桿和螺母的滾道分別由兩個1/ 4圓 弧滾珠循環(huán)時始終與絲桿表面保持接觸滾珠循環(huán)時離開絲桿表面，在螺母體內(nèi)或體外循環(huán)單圓弧形與雙圓弧形的特點 顯然 ， 單圓弧型滾珠絲杠幅存在一定的傳動間隙 ， 因此， 傳動精度稍差 ， 但滾道加工容易 。 6）制造工藝復雜。 2）給予適當預緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙，反向時就可以消除空行程死區(qū)，定位精度高，剛度好。 B、 按運動副分為： ? 滑動摩擦機構(gòu)：結(jié)構(gòu)簡單 ， 成本低 ， 具有自鎖功能 ， 但摩擦力大 ， 傳動效率低； ? 滾動摩擦機構(gòu)：結(jié)構(gòu)復雜，成本高，摩擦力小，傳動效率高，無自鎖功能，傳動距離和速度有限； ?液浮摩擦性 ?電螺母絲杠型 滾珠絲杠傳動部件 1）滾珠絲杠副的組成 ? 在螺母的內(nèi)壁和絲杠的外壁分別加工一條螺旋形的滾道，在滾道中裝入滾珠，在螺母的滾道兩端裝一個擋住滾珠的螺母（螺母內(nèi)壁有滾珠槽，反向器），就構(gòu)成了 滾珠絲杠傳動部件 。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 齒輪傳動中各級齒輪的傳動間隙對系統(tǒng)精度影響程度不同，設各級齒輪間隙分別為 ，則歸算到負載軸上的總間隙為： 后級的間隙比前級的間隙影響大，最后一級間隙對系統(tǒng)的精度影響最大，應此，對于減速傳動，保證最后一級精度最為重要。 調(diào)整方法： 1. 剛性調(diào)整法 2. 柔性調(diào)整法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 機械傳動裝置 ? ? ? 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 一、分類及選用 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 二、齒輪系傳動比最佳分配條件 最小等效轉(zhuǎn)動慣量原則 443 1 1 4 2 1J J i J J i? ? ? ?，222 4 1 21 3 1 1 1 12 2 2 2 21 2 1 1 122 111 241112212421121()1( 1 )J01 2 012 2J J J iJ J J J i J Ji i i i iiJ J iiiiiiiii? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ????? ? ? ????令 可 解 得 ：設各齒輪材料相同，厚度相同，齒輪 1和 3一樣大，則有 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 二、齒輪系傳動比最佳分配條件 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 齒輪傳動 間隙的調(diào)整目的 ： 提高齒輪傳動的精度和消除齒輪傳動的正反轉(zhuǎn)誤差。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 A、 按功能分為： ? 有傳遞能量 （ 千斤頂 ， 螺旋壓力機 ） ； ? 有傳遞運動 （ 工作臺的進給絲杠 ） ； ? 調(diào)整位置 （ 螺旋測微器 ） 。因此，功率消耗只相當于常規(guī)的絲杠螺母副的 1/4～1/3。 5）磨損小，使用壽命長。特別是對于垂直絲杠，由于自重慣力的作用，下降時當傳動切斷后，不能立刻停止運動，故常需添加制動裝置。 內(nèi)循環(huán)與外循環(huán)方式的特點 ? 滾珠內(nèi)循環(huán)方式的反向器的轉(zhuǎn)動可