【正文】 因此為避免機械系統(tǒng)由于彈性變形而使整個伺服系統(tǒng)發(fā)生結(jié)構(gòu)諧振 ,一般要求系統(tǒng)的固有頻率 ωn要遠遠高于伺服系統(tǒng)的工作頻率。 – 支承件是機床十分重要的構(gòu)件。與之相反，滾動接觸由于摩擦耗能小，滾動面的摩擦損耗也相應(yīng)減少，故能使?jié)L動直線導(dǎo)軌系統(tǒng)長期處于高精度狀態(tài)。 ? 電接觸淬火是用一個通低電壓、大電流的銅滾輪和導(dǎo)軌表面瞬時接觸，利用接觸電阻熱加熱導(dǎo)軌表面，并憑鑄鐵導(dǎo)軌自身的熱傳導(dǎo)而迅速冷卻的一種淬火方法。 ? 用作導(dǎo)軌的塑料有錦綸和酚醛夾布塑料；環(huán)氧樹脂耐磨涂料；以聚四氟乙烯為基體的塑料。若加入一定量的銅和鈦，成為磷銅鈦鑄鐵，其耐磨性能比 HT20～ 40約高 2倍。 它是通過負(fù)載使軸承產(chǎn)生氣動補償力來獲得承載能力和剛度 第四節(jié) 軸系 二、滑動摩擦支撐軸系 氣膜壓力有外部氣源提供 。 （ 4）運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動，是由 行星齒輪傳動 演變而來的。 (a)墊片調(diào)隙式 通常用螺釘來連接滾珠絲杠兩個螺母的凸緣，并在凸緣間加墊片。因此，功率消耗只相當(dāng)于常規(guī)的絲杠螺母副的 1/4～1/3。 調(diào)整方法： 1. 剛性調(diào)整法 2. 柔性調(diào)整法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 6）制造工藝復(fù)雜。旋轉(zhuǎn)圓螺母時，即可消除間隙，并產(chǎn)生預(yù)拉緊力，調(diào)整好后再用另一個圓螺母把它鎖緊。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其 齒形 為漸開線或三角形，周節(jié)相同而 齒數(shù)不同 ，剛輪的齒數(shù) Zg比柔輪的齒數(shù) Zr多幾齒。 3．液體動力潤滑運轉(zhuǎn)階段 當(dāng)轉(zhuǎn)速 n增加到一定值時，軸頸帶入足夠油量把兩摩擦表面分開，形成承載油膜，這時，油層內(nèi)的壓力已能支承外載荷 ,達到平衡的軸頸開始按液體摩擦狀態(tài)工作，即進入穩(wěn)定運轉(zhuǎn)階段。 導(dǎo)軌副組成 1支承件 2運動件 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 按運動導(dǎo)軌的軌跡分： （ 1） 直線運動導(dǎo)軌 （ 2）旋轉(zhuǎn)運動導(dǎo)軌 按導(dǎo)軌面的摩擦性質(zhì)分： （ 1）滑動導(dǎo)軌 （ 2）滾動導(dǎo)軌 （ 3）液體靜壓導(dǎo)軌 （ 4）氣浮導(dǎo)軌 （ 5）磁浮軌道 按導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)可分為 : （ 1）開式導(dǎo)軌 （ 2） 閉式導(dǎo)軌 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 導(dǎo)軌類型 優(yōu)點 缺點 滑動導(dǎo)軌 導(dǎo)軌機構(gòu)簡單，阻尼系數(shù)大，剛度大； 易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象，易磨損 滾動導(dǎo)軌 摩擦系數(shù)小，不存在低速爬行現(xiàn)象； 剛度系數(shù)小，阻尼系數(shù)小，可能引起振蕩。但鑄鐵性能和減震性較差，成本也較高。 ? (5)導(dǎo)軌材料的搭配為了提高導(dǎo)軌的耐磨性，動導(dǎo)軌和支承導(dǎo)軌應(yīng)具有不同的硬度。 優(yōu)點：滾動導(dǎo)軌的摩擦阻力小，磨損小，精度保持性好，運動靈敏輕便。因此，具有很好的載荷適應(yīng)性。 ? 重量占機床總重量的 80％以上，應(yīng)盡量減輕支承件的重量。 ? 2 ．諧波傳動 一、單項選擇題 ： ? 1．易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象的導(dǎo)軌是 C ? A. 滾柱導(dǎo)軌 B. 靜壓導(dǎo)軌 ? C. 滑動導(dǎo)軌 D. 氣浮導(dǎo)軌 ? 2．齒輪傳動的傳動效率隨著傳動級數(shù) B ? A. 增加而增加 B. 增加而降低 ? C. 減少而降低 D. 變化而不變 ? ? 3．齒輪傳動的總等效慣量隨傳動級數(shù) A ? A. 增加而減少 B. 增加而增加 ? C. 減少而減少 D. 變化而不變 ? 4．滾珠絲杠螺母副結(jié)構(gòu)有兩類：外循 ? 環(huán)插管式和 D ? A. 內(nèi)循環(huán)插管式 B. 外循環(huán)反向器式 ? C .內(nèi)、外雙循環(huán) D. 內(nèi)循環(huán)反向器式 ? 5．在常用的滾珠絲杠螺母副的間隙消除方法中，調(diào)整精度最高的一種是 A ? A．雙螺母齒差式 B．雙螺母紋式 C．雙螺母墊片式 D．單螺母變?yōu)閷?dǎo)程式 ? 6．滾珠絲桿副的基本導(dǎo)程減少，可以 D ? A．加大螺旋升角 B．提高承載能力 ? C．提高傳動效率 D．提高精度 ? 二、簡答題： ? 1．機電一體化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中機械受控模塊 ? 的作用是什么 ? P12 ? 2．滾珠絲桿螺母副常用的支承結(jié)構(gòu) ? 形式有哪幾種？ P36 ? 3．滾珠絲桿螺母副有哪些消除間隙 ? 和預(yù)緊的措施 ? P36 三、計算題與應(yīng)用題 1．已知：某機床 x向進給系統(tǒng)減速器的總速比要求為 25： 6，取兩級減速，試設(shè)計確定各齒輪的齒數(shù)。 （ 3）不存在累計誤差，可獲得較高的運動精度 （ 4）零件標(biāo)準(zhǔn)化程度高，易于模塊化設(shè)計 （ 5）作業(yè)空間與機器尺寸比較小 優(yōu)點 缺點 （ 1）靈活性較差，運動平臺傾斜角度較小 （ 2）在作業(yè)空間內(nèi)部存在桿件干涉和奇異位形的危險 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計要求 ? 機電一體化系統(tǒng)中，機械模塊實現(xiàn)驅(qū)動電機與負(fù)載之間的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的合理匹配。通常滾動摩擦系數(shù)為滑動摩擦系數(shù)的 2%左右，因此采用滾動導(dǎo)軌的傳動機構(gòu)遠優(yōu)越于傳統(tǒng)滑動導(dǎo)軌。重復(fù)定位精度高，適合作頻繁啟動或換向的運動部件。由于加熱速度快、效率高、淬火質(zhì)量穩(wěn)定、耐磨性高（比灰口鑄鐵提高 2倍多）、工藝參數(shù)易于調(diào)整，故應(yīng)用較廣。要求高的導(dǎo)軌，常采用的鋼有 20Cr、 20CrMnTi、 15號鋼等，滲碳淬硬至 HRC56～ 62，磨硝加工后淬硬層深度不得低于 mm。 2. 滑動導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) （ 2） 組合形式 機電工程學(xué)院蔣發(fā)光 ——機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 導(dǎo)軌副的組合形式 （ 1）雙三角形導(dǎo)軌 （ 2）矩形和矩形組合 （ 3）三角形和矩形組合 （ 4）三角形和平面導(dǎo)軌組合 （ 5）燕尾形導(dǎo)軌及其組合 滑動導(dǎo)軌 副材料選擇 ? 常用材料： 鑄鐵、鋼、有色金屬、塑料 (1) 鑄鐵鑄鐵具有耐磨性和減震性好，熱穩(wěn)定性高，易于鑄造和切削加工，成本低等特點，因此在滑動導(dǎo)軌中被廣泛采用。 第四節(jié) 軸系 二、滑動摩擦支撐軸系 液體靜壓軸承是依靠外界供給壓力以產(chǎn)生壓力油膜 ,支承主軸使其承載 。當(dāng) 剛輪固定 時，則柔輪的回轉(zhuǎn)方向與波形發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向相反 。 ? 雙推 —自由式 ：一端安裝雙止推軸承，另一端自由狀態(tài)，軸向剛度和承載能力低，適于輕載，低速的垂直安裝。 圖右邊是 1/4圓弧型螺紋 ， 雙圓弧型滾珠絲杠幅傳動間隙相對較小 ， 傳動精度高 ， 但滾道加工困難些 。 絲杠螺母機構(gòu)的傳動形式 絲杠螺母機構(gòu)又稱螺旋傳動機構(gòu)，用來將 旋轉(zhuǎn)運動變?yōu)橹本€運動或?qū)⒅本€運動變?yōu)樾D(zhuǎn)運動。 12, ,..., n? ? ?第二節(jié) 滾珠絲杠螺母副 滾珠絲杠副 是一種新型螺旋傳動機構(gòu) ， 其螺桿和螺