【正文】 本文是在 張亞超 老師悉心指導和親切關(guān)懷下，并且在 做論文期間得到同學的許多幫助，經(jīng)過不斷的學習和修改完成的。對于此次動作采用交流輸入的光電耦合器，輸出采用晶體管輸出如圖 42 所示。此種工作方式可使機械手置原位。機械手才下降。 為了使動作準確，機械手上安裝了限位開關(guān) SQ SQ SQ SQ4，分別對機械手進行下降、上升、右行、左行等動作的限位，并給出了動作到位的信號。用戶編制的程序完成的控制任務，取決于 PLC指令的多少，指令功能越多，編程越簡單和方便，完成一定的控制任務越容易。 5 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代 PLC 具有數(shù)學運算（ 含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制提供了方便。這個階段的另一個特點是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。從另一個方面來說，它是一種通用機，經(jīng)過二次開發(fā)，它可以在任何具體的工業(yè)設備上使用。但是個人計算機（ Personal Computer）也簡稱 PC，為了避免混淆，將用于邏輯控制的可編程控制叫做 PLC（ Programmable Logic Controller） . 可編程控制器有近 30 年的歷史，發(fā)展 極為迅速。是數(shù)字運算操作的電子裝置，它帶有可以編制程序的存儲器，能進行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算工作。限于當時的元件條件及計算機發(fā)展水平，早期的 PLC 主要分 立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡單的邏輯控制及定時、計數(shù)等功能。 第三節(jié) PLC 的特點及用途 一： PLC 具有以下幾個主要特點 、抗干擾能力強 高可靠性是電氣控制設備非常關(guān)鍵的性能。在集成電路技術(shù) 和生產(chǎn)廠家越來越多的情況下， PLC 的價格也越來越低。 6 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC 通信含 PLC 間的通信及 PLC 與其他智能設備間的通信。也有的 PLC 直接用所能存放的程序量表示。機械手的下降、上升、左移、右移的動作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來控制，而夾緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是由時間繼電器來 控制的。無光照時，使光敏電阻阻值上升，三極管截止，線圈 KA 失電 ，觸點復位。重新恢復后機械手按停止前的動作繼續(xù)進行 . 第三章 分配輸入輸出設備 PLC I/O地址，內(nèi)部輔助繼電器的分配表 根據(jù)控制系統(tǒng)外部 I/O 接線圖， PLC I/O 地址分配見表 31 所示。晶體管輸出只能接直流負載。在此一并表示衷心的感謝。如圖 44所示 : 14 圖 44三相電動機 電容運轉(zhuǎn)型，電動機不論是啟動還是運轉(zhuǎn)，電容器均接在電路中而不斷開，特點：效率高，過載能力強。 CPU224PLC 有 6個高速計數(shù)脈沖輸入端（ — ），最快的響應速度為 30KHZ，用于捕捉經(jīng) CPU掃描周期更快的脈沖信號。即無光照時（有工件）， KA 線圈動作，常閉 觸點斷開，機械手暫停。為此設置了兩只光電開關(guān)，以檢測“有無工件”信號。 8 在圖 21 中，機械手的所有動作均采用電液控制、液壓驅(qū)動。PLC 實際上只認識助記符語言，梯形圖語言是需要轉(zhuǎn)換成助記符語言后，存入 PLC 的存儲器中。如可驅(qū)動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。 PLC 所具有的完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。更高的運算速度、超小型的體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、模擬量運算、 PID 功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。它能控制各種類型的工業(yè)設備及生產(chǎn)過程。 鄭州工業(yè)安全職業(yè)學院 畢業(yè)論文（設計） 題 目 PLC控制機械手 姓 名 系 別 機電工程系 專 業(yè) 機電一體化 年 級 08 級 指導教師 2021年 5月 29日 畢業(yè)論文 (設計 )成績評定表 學 生 姓 名 學生所在系 機電工程系 專 業(yè) 班 級 08 機電技術(shù) 4 班 畢業(yè)論文 (設計 ) 課 題名稱 PLC 控制機械手 指導教師評語（應包含選題是否恰當、是否理論聯(lián)系實際、論點是否正確、論證是否充分、語言是否通順、結(jié)構(gòu)是否合理、行文是否規(guī)范）： 成 績 : 指導教師簽名 : 年 月 日 系學術(shù)委員會意見（同意給優(yōu)、良、及格、不及格等次）： 簽名 : 年 月 日 目 錄 內(nèi) 容 提 要 .........................................