【正文】 2單螺母 3平鍵 4調(diào)整螺母12 34雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) (c)齒差調(diào)隙式 在兩個螺母的凸緣上各制有圓柱齒輪，兩者齒數(shù)相差一個齒，并裝入內(nèi)齒圈中，內(nèi)齒圈用螺釘或定位銷固定在套筒上。調(diào)整時，先取下兩端的內(nèi)齒圈，當(dāng)兩個滾珠螺母相對于套筒同方向轉(zhuǎn)動相同齒數(shù)時，一個滾珠螺母對另一個滾珠螺母產(chǎn)生相對角位移，從而使?jié)L珠螺母對于滾珠絲杠的螺旋滾道相對移動，達(dá)到消除間隙并施加預(yù)緊力的目的。 圖720 雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 2單螺母 4內(nèi)齒輪z 13z 21 2 4雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu) ? 除了上述三種雙螺母加預(yù)緊力的方式外，還有 單螺母變導(dǎo)程自預(yù)緊 及 單螺母鋼球過盈預(yù)緊方式 等方式。 （ 5）滾珠絲桿副支承方式 ? 絲杠的軸承組合及軸承座的連接剛性不足時將嚴(yán)重影響滾珠絲杠傳動副的傳動精度和剛度，為了提高軸向剛度，常用止推軸承為主的軸承組合來支承絲杠，當(dāng)軸向載荷較小時，也可用向心推力球軸承來支承絲杠。 ? 單推 —單推式 ：在支承座內(nèi)安裝向心推力軸承，外邊安裝止推軸承 ? 雙推 —雙推式 ：剛度最好 ， 但容易造成兩端支承的預(yù)緊力不對稱 ? 雙推 —簡支式：左端安裝雙止推軸承，右端只安裝雙向心軸承，軸向剛度不高。 ? 雙推 —自由式 ：一端安裝雙止推軸承，另一端自由狀態(tài)，軸向剛度和承載能力低，適于輕載，低速的垂直安裝。 軸承的類型與選擇 ? 標(biāo)準(zhǔn)滾動軸承： 標(biāo)準(zhǔn)軸承 向心推力軸承： 既能承受徑向載荷又能承受軸向載荷向心軸承： 只能承受徑向載荷推力軸承： 只能承受軸向載荷按承受載荷的類型：標(biāo)準(zhǔn)軸承按滾珠的類型：球軸承：圓錐滾子軸承：圓柱滾子軸承：滾針軸承：滾珠為小鋼球（有單列和雙列）滾珠為短圓柱體 （有單列和雙列）滾珠為圓錐體 （有單列和雙列）滾珠為針形 （有單列和雙列）（ 6）滾珠絲杠副的選擇方法 （ 1） 結(jié)構(gòu)型式的選擇： 根據(jù)防塵防護(hù)條件及對調(diào)整間隙和預(yù)緊的要求來選擇 。 ? 例如：當(dāng)允許有間隙時 （ 如垂直運(yùn)動 ） ， 可選擇具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副； ? 當(dāng)必須有預(yù)緊或在使用過程中因磨損而需要定期調(diào)整時 ， 應(yīng)采用雙螺母螺紋預(yù)緊或齒差預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； ? 當(dāng)具有良好的防塵條件，且只需要在裝配時調(diào)整間隙及預(yù)緊力時，可采用結(jié)構(gòu)簡單的雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； 滾珠絲杠副的選擇方法 （ 2）結(jié)構(gòu)尺寸的選擇 ? 公稱直徑 d0：軸向最大載荷 ? 基本導(dǎo)程 l0：設(shè)計要求 ? 螺紋長度 ls：在滿足 l0的條件下盡可能短 ? 螺距 t：傳動精度、傳動速度 ③滾珠絲杠副的精度 – 滾珠絲杠副的精度等級為 10級精度，代號分別為 10。其中 1級為最高，依次逐級降低。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動，是由 行星齒輪傳動 演變而來的。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動，是由 行星齒輪傳動 演變而來的。 一、工作原理 剛輪 1—— 是剛性的內(nèi)齒輪。 柔輪 2—— 是薄殼形元件，具有彈性的外齒輪。 諧波發(fā)生器 3—— 是凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成，隨著凸輪轉(zhuǎn)動，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動（彈性范圍內(nèi)）。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 一、工作原理 波形發(fā)生器為 主動件 ，剛輪或柔輪為 從動件 。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其 齒形 為漸開線或三角形，周節(jié)相同而 齒數(shù)不同 ，剛輪的齒數(shù) Zg比柔輪的齒數(shù) Zr多幾齒。柔輪是薄圓筒形，由于波形發(fā)生器的長徑比柔輪內(nèi)徑略大，故裝配在一起時就將柔輪撐成橢圓形。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 一、工作原理及結(jié)構(gòu) 工程上常用的波形發(fā)生器有 兩個觸頭 的即為雙波發(fā)生器，也有三個觸頭的。具有雙波發(fā)生器的諧波減速器，其剛輪和柔輪的齒數(shù)之差為 Zg－ Zr＝ 2。其橢圓長軸的兩端柔輪與剛輪的牙齒相嚙合，在短軸方向的牙齒完全分離。當(dāng)波形發(fā)生器逆時針轉(zhuǎn)一圈時，兩輪相對位移為兩個齒矩。當(dāng) 剛輪固定 時，則柔輪的回轉(zhuǎn)方向與波形發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向相反 。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 一、工作原理及結(jié)構(gòu) 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 二、諧波齒輪傳動的特點(diǎn) 諧波齒輪傳動與普通齒輪副傳動相比有以下特點(diǎn)。 （ 1）結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，傳動效率高。 （ 2）傳動比范圍大。 （ 3）同時嚙合的齒數(shù)多，運(yùn)動精度高，承載能力大。 （ 4）運(yùn)動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 （ 5）齒側(cè)間隙可以調(diào)整 （ 6）可實現(xiàn)密閉空間傳動運(yùn)動及動力 （ 7）可實現(xiàn)高增速運(yùn)動 （ 8）方便實現(xiàn)差速運(yùn)動 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 三、傳動剛度 22dTkd??消除傳動間隙的措施 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪 行星輪系 波發(fā)生器 轉(zhuǎn)臂（ H） 柔輪 行星輪 剛輪 太陽輪 ()RH R HG H G HH GRH R HRGG H G H Rziz? ? ?? ? ?? ? ?? ? ??????? ? ?? 波發(fā)生器輸入，柔輪輸出；柔輪輸入，波發(fā)生器輸出 波發(fā)生器輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，波發(fā)生器輸出 柔輪輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，柔輪輸出 四、諧波齒輪傳動速比及柔輪直徑的計算 ? 例題： 如題 19圖所示，已知雙波傳動諧波齒輪減速器中，柔輪齒數(shù) ZR=200，剛輪齒數(shù) ZG=202，波發(fā)生器轉(zhuǎn)速 nH=1500r／ min。 試求： (1)剛輪固定時柔輪的轉(zhuǎn)速 nR? (2)柔輪固定時剛輪的轉(zhuǎn)速 nG? （ 2022） 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 五、諧波齒輪減速器的選用 XBD 100125250Ⅱ 表示柔輪小徑為 100mm，傳動比為 125，輸出轉(zhuǎn)矩為 250Nm，精度等級為普通級，臥式雙軸伸出型諧波減速器。 第四節(jié) 軸系 軸系由 軸、軸頸、軸承以及軸上的傳動件 等組成，分為一般 工作軸 和 主軸 。 對于 主軸 的要求包括： （ 1）回轉(zhuǎn)精度含軸向精度 （ 2）靜剛度 （ 3）動特性 （ 4）熱特性 主要介紹支承型式 第四節(jié) 軸系 一、滾動摩擦支撐軸系 圓柱滾子軸承 推力球軸承 角接觸球軸承 圓錐滾子軸承 調(diào)心球軸承 深溝球軸承 第四節(jié) 軸系 二、滑動摩擦支撐軸系 液體動壓支承工作原理： 若兩平面之間的油液成楔形 ， 兩者相對運(yùn)動時將產(chǎn)生壓力 ， 從而可以承載 第四節(jié) 軸系 1．軸的啟動階段 軸靜止時，軸處于軸承孔的最下方、最穩(wěn)定位置，自然形成一彎曲的楔形，開始轉(zhuǎn)動并轉(zhuǎn)速很低時，完全是金屬直接接觸，軸承對軸頸的摩擦力方向與軸頸表面圓周速度方向相反，迫使軸頸向右滾動而偏移。 3．液體動力潤滑運(yùn)轉(zhuǎn)階段 當(dāng)轉(zhuǎn)速 n增加到一定值時，軸頸帶入足夠油量把兩摩擦表面分開，形成承載油膜，這時，油層內(nèi)的壓力已能支承外載荷 ,達(dá)到平衡的軸頸開始按液體摩擦狀態(tài)工作，即進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段。 當(dāng)轉(zhuǎn)速繼續(xù)升高 ,油膜承載能力進(jìn)一步提高時，軸頸又抬起，當(dāng)轉(zhuǎn)速 n趨向無窮大時；時兩軸心重合，軸頸軸心軌跡為半圓形 。 2． 不穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段 隨著轉(zhuǎn)速的提高，帶人楔形中的油量也逐漸增加，油膜承載面積加大，因而摩擦阻力逐漸減少，于是軸頸又向左下方移動。 第四節(jié) 軸系