【正文】 （ 6）可實(shí)現(xiàn)密閉空間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力 （ 7）可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動(dòng) （ 8）方便實(shí)現(xiàn)差速運(yùn)動(dòng) 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 三、傳動(dòng)剛度 22dTkd??消除傳動(dòng)間隙的措施 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪 行星輪系 波發(fā)生器 轉(zhuǎn)臂（ H） 柔輪 行星輪 剛輪 太陽輪 ()RH R HG H G HH GRH R HRGG H G H Rziz? ? ?? ? ?? ? ?? ? ??????? ? ?? 波發(fā)生器輸入，柔輪輸出；柔輪輸入，波發(fā)生器輸出 波發(fā)生器輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，波發(fā)生器輸出 柔輪輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，柔輪輸出 四、諧波齒輪傳動(dòng)速比及柔輪直徑的計(jì)算 ? 例題： 如題 19圖所示，已知雙波傳動(dòng)諧波齒輪減速器中，柔輪齒數(shù) ZR=200，剛輪齒數(shù) ZG=202，波發(fā)生器轉(zhuǎn)速 nH=1500r／ min。 它通過空氣的彈性 起支承作用 ， 可避免固體面之間的直接接觸 。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ， 進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 矩形和矩形組合：承載面和導(dǎo)向面分開，因而制造和調(diào)整簡單。 高磷鑄鐵的脆性和鑄造應(yīng)力較大，易產(chǎn)生裂紋，生產(chǎn)中應(yīng)采用適當(dāng)?shù)蔫T造工藝。淬硬鋼導(dǎo)軌的耐磨性比不淬硬鑄鐵導(dǎo)軌高 5～ 10倍。 ? 聚四氟乙烯是現(xiàn)有材料中干摩擦系數(shù)（ P一 ）最小的一種。 ? 火焰淬火設(shè)備簡單，但淬火溫度不易控制，變形較大，應(yīng)用較少。它具有設(shè)備簡單，操作容易的優(yōu)點(diǎn)，且淬火后變形量很小，一般為 0. 01～ 0. 05 mm，故電接觸淬火可在導(dǎo)軌精加工后進(jìn)行，淬火后只需用油石磨光即可使用。返向器兩端裝有防塵密封端蓋，可有效地防止灰塵、屑末進(jìn)入滑塊內(nèi)部。同時(shí)，由于使用潤滑油也很少，這使得在機(jī)床的潤滑系統(tǒng)設(shè)計(jì)及使用維護(hù)方面都變的非常容易。滾動(dòng)導(dǎo)軌具有互換性，只要更換滑塊或?qū)к壔蛘麄€(gè)滾動(dòng)導(dǎo)軌副，機(jī)床即可重新獲得高精度。 支承件的功用 – 支承機(jī)床各部件 – 承受力 ? 切削力、重力、慣性力、摩擦力等靜態(tài)力和動(dòng)態(tài)力。 、吊運(yùn)安全，并具有良好的工藝性以便于制造和裝配。 二、參數(shù)設(shè)計(jì)要求 （ 2）高剛度和低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 （ 3）適當(dāng)?shù)淖枘岜? （ 4）盡可能小的傳動(dòng)間隙 預(yù)緊措施 （ 5）良好的摩擦特性 低速爬行 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計(jì)要求 12nkm? ??12nkJ? ??0 .1 0 .2???? 第二章 機(jī)械受控模塊（回顧與題型） ? （一）概念： ? 1 ．機(jī)械傳動(dòng)的三種主要形式：齒輪傳動(dòng)、 ? 蝸桿傳動(dòng)；絲桿螺母傳動(dòng)；諧波傳動(dòng)。 求：①柔輪固定時(shí)的剛輪轉(zhuǎn)速 n2 ② 剛輪從動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)比 i。 設(shè)計(jì)原則 （ 1）足夠高的諧振頻率 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計(jì)要求 ( 6 ~ 1 2 )rc??? 當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)的固有頻率接近或落入伺服系統(tǒng)帶寬之中時(shí) ,系統(tǒng)將產(chǎn)生諧振而無法工作。 ，使整機(jī)的熱變形較小或熱變形對加工精度的影響較小。 – 支承件影響加工精度和表面質(zhì)量 ? 在切削時(shí)，刀具與工件之間相互作用的力，沿著大部分支承件逐個(gè)傳遞并使之變形； ? 機(jī)床的動(dòng)態(tài)力 (如變動(dòng)的切削力，往復(fù)運(yùn)動(dòng)件的慣性，旋轉(zhuǎn)件的不平衡等 )使支承件和整機(jī)振動(dòng)； ? 支承件的熱變形，改變執(zhí)行器官的相對位置或運(yùn)動(dòng)軌跡。而滑動(dòng)導(dǎo)軌在平行接觸面方向可承受的側(cè)向負(fù)荷較小，易造成機(jī)床運(yùn)行精度不良。在絕大多數(shù)情況下，流體潤滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費(fèi)掉了。 ? 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的結(jié)構(gòu) ? 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副是由導(dǎo)軌、滑塊、鋼球、返向器、保持架、密封端蓋及擋板等組成。淬火后硬度達(dá)到 HRC4～ 53，導(dǎo)軌表面淬硬層深度為 1. 2～ mm。通常 支承導(dǎo)軌－高硬度 ，運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌－低硬度 ? (6)鑄鐵導(dǎo)軌的熱處理為提高鑄鐵導(dǎo)軌的耐磨性，常對導(dǎo)軌表面進(jìn)行淬火處理。塑料導(dǎo)軌多與不淬火的鑄鐵導(dǎo)軌搭配。 (2)鋼為了提高導(dǎo)軌的耐磨性，可以采用滓硬鋼導(dǎo)軌。常用的耐磨鑄鐵有： ? ①高磷鑄鐵它是指含磷量為 %～ %的灰口鑄鐵，其硬度為 HB180～ 220，耐磨性能比灰鑄鐵 HT20～ 40約高 1倍。 磁浮軌道 配對導(dǎo)軌面具有相同極性裝置，利用同性相斥的原理，使兩導(dǎo)軌面脫離接觸，無摩擦，剛度和承載能力可調(diào) 使用時(shí)發(fā)熱較厲害，需很好的冷卻和防護(hù)，防止含鐵塵埃粉末落入導(dǎo)軌面，技術(shù)復(fù)雜，成本較高。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ，進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 2． 不穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段 隨著轉(zhuǎn)速的提高，帶人楔形中的油量也逐漸增加，油膜承載面積加大，因而摩擦阻力逐漸減少，于是軸頸又向左下方移動(dòng)。 （ 3）同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，運(yùn)動(dòng)精度高，承載能力大。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 一、工作原理及結(jié)構(gòu) 工程上常用的波形發(fā)生器有 兩個(gè)觸頭 的即為雙波發(fā)生器，也有三個(gè)觸頭的。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動(dòng)，是由 行星齒輪傳動(dòng) 演變而來的。調(diào)整時(shí)，先取下兩端的內(nèi)齒圈，當(dāng)兩個(gè)滾珠螺母相對于套筒同方向轉(zhuǎn)動(dòng)相同齒數(shù)時(shí)，一個(gè)滾珠螺母對另一個(gè)滾珠螺母產(chǎn)生相對角位移，從而使?jié)L珠螺母對于滾珠絲杠的螺旋滾道相對移動(dòng)，達(dá)到消除間隙并施加預(yù)緊力的目的。 滾珠絲杠外循環(huán)結(jié)構(gòu)圖 （ 4）調(diào)整軸向間隙方式 常用的雙螺母消除軸向間隙的結(jié)構(gòu)型式有以下三種。 7）不能自鎖。滾珠絲杠副的傳動(dòng)效 率 η ＝ ～ ，比常規(guī)的絲杠螺母副提高 3～ 4倍。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 2）滾珠絲杠副的特點(diǎn) 1）傳動(dòng)效率高，摩擦損失小。滾珠絲杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。 內(nèi)循環(huán)方式 滾珠絲杠內(nèi)循環(huán)方式 滾珠絲杠內(nèi)循環(huán)的 反向器 外循環(huán)方式 ?而外循環(huán)方式中滾道循環(huán)道路長，在高頻浮動(dòng)中達(dá)到回珠圓弧槽進(jìn)出口自動(dòng)對接，通道流暢，摩擦小，更適合于高速高靈敏度高剛性的精密進(jìn)給系統(tǒng)。 圖719 雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu)2單螺母 3平鍵 4調(diào)整螺母12 34雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) (c)齒差調(diào)隙式 在兩個(gè)螺母的凸緣上各制有圓柱齒輪，兩者齒數(shù)相差一個(gè)齒，并裝入內(nèi)齒圈中，內(nèi)齒圈用螺釘或定位銷固定在套筒上。其中 1級為最高，依次逐級降低。柔輪是薄圓筒形，由于波形發(fā)生器的長徑比柔輪內(nèi)徑略大，故裝配在一起時(shí)就將柔輪撐成橢圓形。 （ 2）傳動(dòng)比范圍大。 當(dāng)轉(zhuǎn)速繼續(xù)升高 ,油膜承載能力進(jìn)一步提高時(shí)，軸頸又抬起，當(dāng)轉(zhuǎn)速 n趨向無窮大時(shí)；時(shí)兩軸心重合，軸頸軸心軌跡為半圓形 。 第四節(jié) 軸系 二、滑動(dòng)摩擦支撐軸系 氣模壓力有外部氣源提供 。 液體靜壓導(dǎo)軌 無磨損，無靜摩擦，無低速爬行現(xiàn)象，阻尼系數(shù)大， 設(shè)計(jì)制造使用均復(fù)雜 氣浮導(dǎo)軌 無磨損，無靜摩擦，無低速爬行現(xiàn)象，無需回行管路，不產(chǎn)生污染 剛度小，阻尼系數(shù)小，容易