【正文】 選用計(jì)算與滾動(dòng)軸承的選用計(jì)算相似，以 額定載荷下的額定壽命 為依據(jù)。因此，具有很好的載荷適應(yīng)性。同時(shí)根據(jù)需要，適當(dāng)增加預(yù)載荷，確保鋼球不發(fā)生滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，減小了運(yùn)動(dòng)的沖擊和振動(dòng)。 優(yōu)點(diǎn)：滾動(dòng)導(dǎo)軌的摩擦阻力小，磨損小，精度保持性好，運(yùn)動(dòng)靈敏輕便。 ? 為避免高頻淬火后的導(dǎo)軌變形過(guò)大，必須采用一定的工藝措施。 ? (5)導(dǎo)軌材料的搭配為了提高導(dǎo)軌的耐磨性，動(dòng)導(dǎo)軌和支承導(dǎo)軌應(yīng)具有不同的硬度。 ? (4) 塑料鑲裝塑料導(dǎo)軌具有耐磨性好（但略低于鋁青銅），抗震性能好，工作溫度適應(yīng)范圍廣（ 200～ +2600C），抗撕傷能力強(qiáng)，動(dòng)、靜摩擦系數(shù)低、差別小，可降低低速運(yùn)動(dòng)的臨界速度，加工性和化學(xué)穩(wěn)定好，工藝簡(jiǎn)單，成本低等優(yōu)點(diǎn)。但鑄鐵性能和減震性較差，成本也較高。適當(dāng)增加鑄鐵中含碳量和含磷量，減少含硅量，可提高導(dǎo)軌的耐磨性。 導(dǎo)軌副組成 1支承件 2運(yùn)動(dòng)件 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 按運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的軌跡分： （ 1） 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌 （ 2）旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌 按導(dǎo)軌面的摩擦性質(zhì)分： （ 1）滑動(dòng)導(dǎo)軌 （ 2）滾動(dòng)導(dǎo)軌 （ 3）液體靜壓導(dǎo)軌 （ 4）氣浮導(dǎo)軌 （ 5）磁浮軌道 按導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)可分為 : （ 1）開(kāi)式導(dǎo)軌 （ 2） 閉式導(dǎo)軌 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 導(dǎo)軌類(lèi)型 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 滑動(dòng)導(dǎo)軌 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，阻尼系數(shù)大，剛度大； 易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象，易磨損 滾動(dòng)導(dǎo)軌 摩擦系數(shù)小，不存在低速爬行現(xiàn)象； 剛度系數(shù)小，阻尼系數(shù)小，可能引起振蕩。 用于中低速重載高精度機(jī)械設(shè)備 。 3．液體動(dòng)力潤(rùn)滑運(yùn)轉(zhuǎn)階段 當(dāng)轉(zhuǎn)速 n增加到一定值時(shí)，軸頸帶入足夠油量把兩摩擦表面分開(kāi)，形成承載油膜，這時(shí)，油層內(nèi)的壓力已能支承外載荷 ,達(dá)到平衡的軸頸開(kāi)始按液體摩擦狀態(tài)工作，即進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段。 （ 1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，傳動(dòng)效率高。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其 齒形 為漸開(kāi)線(xiàn)或三角形，周節(jié)相同而 齒數(shù)不同 ，剛輪的齒數(shù) Zg比柔輪的齒數(shù) Zr多幾齒。 ? 例如：當(dāng)允許有間隙時(shí) （ 如垂直運(yùn)動(dòng) ） ， 可選擇具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副； ? 當(dāng)必須有預(yù)緊或在使用過(guò)程中因磨損而需要定期調(diào)整時(shí) ， 應(yīng)采用雙螺母螺紋預(yù)緊或齒差預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； ? 當(dāng)具有良好的防塵條件，且只需要在裝配時(shí)調(diào)整間隙及預(yù)緊力時(shí)，可采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； 滾珠絲杠副的選擇方法 （ 2）結(jié)構(gòu)尺寸的選擇 ? 公稱(chēng)直徑 d0：軸向最大載荷 ? 基本導(dǎo)程 l0：設(shè)計(jì)要求 ? 螺紋長(zhǎng)度 ls：在滿(mǎn)足 l0的條件下盡可能短 ? 螺距 t：傳動(dòng)精度、傳動(dòng)速度 ③滾珠絲杠副的精度 – 滾珠絲杠副的精度等級(jí)為 10級(jí)精度，代號(hào)分別為 10。旋轉(zhuǎn)圓螺母時(shí)，即可消除間隙，并產(chǎn)生預(yù)拉緊力，調(diào)整好后再用另一個(gè)圓螺母把它鎖緊。但反向器的加工困難，而且裝配調(diào)整也比較困難。 6）制造工藝復(fù)雜。 B、 按運(yùn)動(dòng)副分為： ? 滑動(dòng)摩擦機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 成本低 ， 具有自鎖功能 ， 但摩擦力大 ， 傳動(dòng)效率低； ? 滾動(dòng)摩擦機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，摩擦力小，傳動(dòng)效率高，無(wú)自鎖功能，傳動(dòng)距離和速度有限； ?液浮摩擦性 ?電螺母絲杠型 滾珠絲杠傳動(dòng)部件 1）滾珠絲杠副的組成 ? 在螺母的內(nèi)壁和絲杠的外壁分別加工一條螺旋形的滾道，在滾道中裝入滾珠，在螺母的滾道兩端裝一個(gè)擋住滾珠的螺母（螺母內(nèi)壁有滾珠槽，反向器），就構(gòu)成了 滾珠絲杠傳動(dòng)部件 。 調(diào)整方法： 1. 剛性調(diào)整法 2. 柔性調(diào)整法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 1. 剛性調(diào)整法 調(diào)整中心距法、選擇裝配法、帶錐度齒輪法和斜齒輪法 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過(guò)雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過(guò)雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。因此，功率消耗只相當(dāng)于常規(guī)的絲杠螺母副的 1/4～1/3。特別是對(duì)于垂直絲杠，由于自重慣力的作用，下降時(shí)當(dāng)傳動(dòng)切斷后，不能立刻停止運(yùn)動(dòng)，故常需添加制動(dòng)裝置。 (a)墊片調(diào)隙式 通常用螺釘來(lái)連接滾珠絲杠兩個(gè)螺母的凸緣，并在凸緣間加墊片。 圖720 雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 2單螺母 4內(nèi)齒輪z 13z 21 2 4雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu) ? 除了上述三種雙螺母加預(yù)緊力的方式外，還有 單螺母變導(dǎo)程自預(yù)緊 及 單螺母鋼球過(guò)盈預(yù)緊方式 等方式。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動(dòng)，是由 行星齒輪傳動(dòng) 演變而來(lái)的。具有雙波發(fā)生器的諧波減速器，其剛輪和柔輪的齒數(shù)之差為 Zg－ Zr＝ 2。 （ 4）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，噪聲小。 第四節(jié) 軸系 球頭浮動(dòng)式 根據(jù)形成油楔的結(jié)構(gòu)不同 ， 液體動(dòng)壓支承可分為： 球頭浮動(dòng)式 薄壁彈性變形式 加工形成式 薄壁彈性變形式 第四節(jié) 軸系 二、滑動(dòng)摩擦支撐軸系 氣體動(dòng)壓支承技術(shù)是利用 空氣作潤(rùn)滑劑的一種軸承 。 它是通過(guò)負(fù)載使軸承產(chǎn)生氣動(dòng)補(bǔ)償力來(lái)獲得承載能力和剛度 第四節(jié) 軸系 二、滑動(dòng)摩擦支撐軸系 氣膜壓力有外部氣源提供 。 按導(dǎo)軌面的摩擦性質(zhì)分： 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 2. 滑動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) （ 1） 基本形式 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 三角形和矩形組合：這種組合形式以三角導(dǎo)軌為導(dǎo)向面，導(dǎo)向精度較高，而平導(dǎo)軌的工藝性好，因此應(yīng)用最廣。若加入一定量的銅和鈦，成為磷銅鈦鑄鐵，其耐磨性能比 HT20～ 40約高 2倍。淬火的鋼導(dǎo)軌都是鑲裝或焊接上去的。 ? 用作導(dǎo)軌的塑料有錦綸和酚醛夾布塑料；環(huán)氧樹(shù)脂耐磨涂料；以聚四氟乙烯為基體的塑料。表面淬火方法有：火焰淬火、高頻淬火和電接觸淬火。 ? 電接觸淬火是用一個(gè)通低電壓、大電流的銅滾輪和導(dǎo)軌表面瞬時(shí)接觸，利用接觸電阻熱加熱導(dǎo)軌表面，并憑鑄鐵導(dǎo)軌自身的熱傳導(dǎo)而迅速冷卻的一種淬火方法。當(dāng)導(dǎo)軌與滑塊作相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，鋼球就沿著導(dǎo)軌上的經(jīng)過(guò)淬硬和精密磨削加工而成的四條滾道滾動(dòng)，在滑塊端部鋼球又通過(guò)返向裝置（返向器）進(jìn)入返向孔后再進(jìn)入滾道，鋼球就這樣周而復(fù)始地進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。與之相反，滾動(dòng)接觸由于摩擦耗能小，滾動(dòng)面的摩擦損耗也相應(yīng)減少，故能使?jié)L動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌系統(tǒng)長(zhǎng)期處于高精度狀態(tài)。 ? 傳統(tǒng)的滑動(dòng)導(dǎo)軌必須對(duì)導(dǎo)軌面進(jìn)行刮研，既費(fèi)事又費(fèi)時(shí)，且一旦機(jī)床精度不良，必須再刮研一次。 – 支承件是機(jī)床十分重要的構(gòu)件。 ? 由于摩擦熱、切削熱等產(chǎn)生熱變形和熱應(yīng)力； ? 在鑄造、焊接和粗加工過(guò)程中，會(huì)形成內(nèi)應(yīng)力，使支承件變形； ? 熱變形和內(nèi)應(yīng)力都將破壞部件間的相互位置關(guān)系和相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡，影響加工精度。因此為避免機(jī)械系統(tǒng)由于彈性變形而使整個(gè)伺服系統(tǒng)發(fā)生結(jié)構(gòu)諧振 ,一般要求系統(tǒng)的固有頻率 ωn要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于伺服系統(tǒng)的工作頻率。 P42 ? ① n２ ＝ nH（ Z2－ Z1） / Z2 ? n2＝ 600 2/202＝ (r/min) ② 傳動(dòng)比 i，柔輪固定 ,剛輪從動(dòng)時(shí) ? i＝ Z2/（ Z2－ Z1）＝ 202/2＝ 101