【正文】 。 4）運動具有可逆性，可以從旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，也可以從直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動，即絲杠和螺母都可以作為主動件。 圖右邊是 1/4圓弧型螺紋 ， 雙圓弧型滾珠絲杠幅傳動間隙相對較小 ， 傳動精度高 ， 但滾道加工困難些 。但調(diào)整費時，并且在工作中不能隨意調(diào)整，除非更換厚度不同的墊片。 ? 雙推 —自由式 ：一端安裝雙止推軸承，另一端自由狀態(tài)，軸向剛度和承載能力低，適于輕載，低速的垂直安裝。 諧波發(fā)生器 3—— 是凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成，隨著凸輪轉(zhuǎn)動，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運動（彈性范圍內(nèi)）。當(dāng) 剛輪固定 時，則柔輪的回轉(zhuǎn)方向與波形發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向相反 。 第四節(jié) 軸系 軸系由 軸、軸頸、軸承以及軸上的傳動件 等組成，分為一般 工作軸 和 主軸 。 第四節(jié) 軸系 二、滑動摩擦支撐軸系 液體靜壓軸承是依靠外界供給壓力以產(chǎn)生壓力油膜 ,支承主軸使其承載 。導(dǎo)軌副包括 運動導(dǎo)軌 和 支承導(dǎo)軌兩部分。 2. 滑動導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) （ 2） 組合形式 機電工程學(xué)院蔣發(fā)光 ——機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 導(dǎo)軌副的組合形式 （ 1）雙三角形導(dǎo)軌 （ 2）矩形和矩形組合 （ 3）三角形和矩形組合 （ 4）三角形和平面導(dǎo)軌組合 （ 5）燕尾形導(dǎo)軌及其組合 滑動導(dǎo)軌 副材料選擇 ? 常用材料： 鑄鐵、鋼、有色金屬、塑料 (1) 鑄鐵鑄鐵具有耐磨性和減震性好，熱穩(wěn)定性高，易于鑄造和切削加工，成本低等特點，因此在滑動導(dǎo)軌中被廣泛采用。這類鑄鐵具有較好的耐磨性（與高磷銅鈦鑄鐵相近），且鑄造性能優(yōu)于高磷系鑄鐵。要求高的導(dǎo)軌，常采用的鋼有 20Cr、 20CrMnTi、 15號鋼等，滲碳淬硬至 HRC56～ 62，磨硝加工后淬硬層深度不得低于 mm。因此要加入填充劑，以增加其耐磨性。由于加熱速度快、效率高、淬火質(zhì)量穩(wěn)定、耐磨性高（比灰口鑄鐵提高 2倍多）、工藝參數(shù)易于調(diào)整，故應(yīng)用較廣。電接觸淬火后的淬硬層深度只有 mm，不能用一般的硬度計來檢查表面的硬度。重復(fù)定位精度高，適合作頻繁啟動或換向的運動部件?？蓪崿F(xiàn)機床的高速運動，提高機床的工作效率 20~30%。通常滾動摩擦系數(shù)為滑動摩擦系數(shù)的 2%左右，因此采用滾動導(dǎo)軌的傳動機構(gòu)遠(yuǎn)優(yōu)越于傳統(tǒng)滑動導(dǎo)軌。 – 內(nèi)部空間存放各種物體 ? 可存放切削液、潤滑液、液壓油的油箱、電動機。 （ 3）不存在累計誤差，可獲得較高的運動精度 （ 4）零件標(biāo)準(zhǔn)化程度高，易于模塊化設(shè)計 （ 5）作業(yè)空間與機器尺寸比較小 優(yōu)點 缺點 （ 1）靈活性較差，運動平臺傾斜角度較小 （ 2）在作業(yè)空間內(nèi)部存在桿件干涉和奇異位形的危險 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計要求 ? 機電一體化系統(tǒng)中，機械模塊實現(xiàn)驅(qū)動電機與負(fù)載之間的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的合理匹配。 ? 3 ．滾珠絲桿螺母消隙預(yù)緊的方法。 ? 2 ．諧波傳動 一、單項選擇題 ： ? 1．易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象的導(dǎo)軌是 C ? A. 滾柱導(dǎo)軌 B. 靜壓導(dǎo)軌 ? C. 滑動導(dǎo)軌 D. 氣浮導(dǎo)軌 ? 2．齒輪傳動的傳動效率隨著傳動級數(shù) B ? A. 增加而增加 B. 增加而降低 ? C. 減少而降低 D. 變化而不變 ? ? 3．齒輪傳動的總等效慣量隨傳動級數(shù) A ? A. 增加而減少 B. 增加而增加 ? C. 減少而減少 D. 變化而不變 ? 4．滾珠絲杠螺母副結(jié)構(gòu)有兩類：外循 ? 環(huán)插管式和 D ? A. 內(nèi)循環(huán)插管式 B. 外循環(huán)反向器式 ? C .內(nèi)、外雙循環(huán) D. 內(nèi)循環(huán)反向器式 ? 5．在常用的滾珠絲杠螺母副的間隙消除方法中，調(diào)整精度最高的一種是 A ? A．雙螺母齒差式 B．雙螺母紋式 C．雙螺母墊片式 D．單螺母變?yōu)閷?dǎo)程式 ? 6．滾珠絲桿副的基本導(dǎo)程減少，可以 D ? A．加大螺旋升角 B．提高承載能力 ? C．提高傳動效率 D．提高精度 ? 二、簡答題： ? 1．機電一體化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中機械受控模塊 ? 的作用是什么 ? P12 ? 2．滾珠絲桿螺母副常用的支承結(jié)構(gòu) ? 形式有哪幾種？ P36 ? 3．滾珠絲桿螺母副有哪些消除間隙 ? 和預(yù)緊的措施 ? P36 三、計算題與應(yīng)用題 1．已知：某機床 x向進給系統(tǒng)減速器的總速比要求為 25： 6，取兩級減速，試設(shè)計確定各齒輪的齒數(shù)。 )( tfkxxcxm ??? ???)( tTkcJ ??? ??? ???第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計要求 一、數(shù)學(xué)模型 （一）廣義執(zhí)行機構(gòu)的運動方程式 22112211222 2 1 1222 2 1 111221122drsdrsM d M d J JP ds P ds m v m v??????? ? ? ?? ? ?? ? ?????（ 對 于 轉(zhuǎn) 動 情 況 ）（ 對 于 移 動 情 況 ）能量方程式 2222drdrd dJM M Jdt ddv dm vP P mdt ds???? ? ? ?? ? ? ?（ 對 于 轉(zhuǎn) 動 情 況 ）（ 對 于 移 動 情 況 ）力和力矩方程式 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計要求 一、數(shù)學(xué)模型 （二）廣義執(zhí)行機構(gòu)的動力學(xué)方程式 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計要求 211 1 122222 2 2 222 1 2 122 1 2 1 2112 2 222 221 2 2 1 22。 ? 重量占機床總重量的 80％以上，應(yīng)盡量減輕支承件的重量。 應(yīng)用 適用于載荷較大的場合 滾針導(dǎo)軌介紹 特點 滾珠與動靜導(dǎo)軌之間為 線接觸 優(yōu)點 滾子直徑小 、 數(shù)目多 ， 承載大 缺點 摩擦系數(shù)大 應(yīng)用 應(yīng)用于尺寸受限制的場合 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 非循環(huán)式滾動導(dǎo)軌的設(shè)計計算 —— 一般需要自行設(shè)計 需要確定的參數(shù)： 滾動體直徑 d 滾柱長度 lr 滾動體數(shù)目 z 支承導(dǎo)軌的長度 l 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 （ 1）滾動導(dǎo)軌參數(shù)選擇 ? 滾動體直徑 d 滾柱： d 6 mm 滾針： d 4mm ? 滾柱長度 lr 淬硬導(dǎo)軌： lr /d = ? 滾動體數(shù)目 z z 1216 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 0(( rPPzP dPPzql????對 滾 珠 導(dǎo) 軌 ）對 于 滾 柱 導(dǎo) 軌 ）（ 2）滾動導(dǎo)軌參數(shù)的校核 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 2[ ] ([ ] (HrHP K d fP K l d f??對 于 滾 珠 導(dǎo) 軌 ）對 于 滾 柱 導(dǎo) 軌 ）校核每個滾動體所承受的最大載荷 Pmax是否超過許用值 [P] m a x[ ] / 2P P P??K—— 滾動體截面當(dāng)量許用應(yīng)力，查表 26 fH—— 導(dǎo)軌硬度修正系數(shù)，查表 27 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 （ 3）計算支承導(dǎo)軌的長度 L 0 /2L L l??（ 4）必要條件下還應(yīng)校驗滾動導(dǎo)軌的剛度，及計算滾動體的變形 循環(huán)式滾動導(dǎo)軌的設(shè)計計算 —— 設(shè)計時只需選用