【正文】 母的螺紋滾道間置滾珠 ， 當(dāng)螺桿或螺母傳動(dòng)時(shí) ， 滾動(dòng)沿螺紋滾道滾動(dòng) ， 使螺桿和螺母作相對運(yùn)動(dòng)時(shí)為滾動(dòng)摩擦 ，提高了傳動(dòng)效率和傳動(dòng)精度 。 如圖所示 ， 左邊為單圓弧型 ， 可以看到 ， 螺桿和螺母的螺紋都是半圓弧型， 顯然它們之間的間隙比較大 ， 因此其傳動(dòng)誤差就較大。 ? 單推 —單推式 ：在支承座內(nèi)安裝向心推力軸承，外邊安裝止推軸承 ? 雙推 —雙推式 ：剛度最好 ， 但容易造成兩端支承的預(yù)緊力不對稱 ? 雙推 —簡支式：左端安裝雙止推軸承，右端只安裝雙向心軸承，軸向剛度不高。當(dāng)波形發(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)一圈時(shí)，兩輪相對位移為兩個(gè)齒矩。 其原理和液體動(dòng)壓支承基本相同 ，在軸頸和軸瓦之間形成氣楔 。導(dǎo)向面的間隙用鑲條調(diào)整，接觸剛度低。 ? 要求一般的導(dǎo)軌，常用的鋼有 45號(hào)鋼、 40Cr、 T8A、 TlOA、 GCr1GCr15 SiMn等，表面淬火或全淬，硬度為 HRC52～ 58。 ? 高頻淬火是使導(dǎo)軌在高頻交變電磁場作用下，表面產(chǎn)生感應(yīng)電流而加熱，然后冷卻。 ? 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的性能特點(diǎn) 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)借助鋼球滾動(dòng)實(shí)現(xiàn)，導(dǎo)軌副摩擦阻力小，動(dòng)靜摩擦阻力差值小，低速時(shí)不易產(chǎn)生爬行。 如前所述，由于滾珠在導(dǎo)軌與滑塊之間的相對運(yùn)動(dòng)為滾動(dòng)，可減少摩擦損失。 第六節(jié) 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) （ 1）剛度高 （ 2）移動(dòng)部件質(zhì)量輕，可獲得很高的動(dòng)態(tài)特性容易實(shí)現(xiàn)高速、高加速度運(yùn)動(dòng)。 P29 2．一直雙波諧波齒輪的柔輪齒數(shù) Z1=200，剛輪齒數(shù) Z2=202，波發(fā)生器 的轉(zhuǎn)速 nH＝ 600r/min，如圖所示。 ，包括： ? 較大的動(dòng)剛度和阻尼； ? 與其它部件相配合，使整機(jī)的各階固有頻率不與激振頻率重合而產(chǎn)生共振； ? 不會(huì)發(fā)生薄壁振動(dòng)而產(chǎn)生噪聲等。在設(shè)計(jì)制造中加以適當(dāng)?shù)念A(yù)加載荷可以增加阻尼，以提高抗振性，同時(shí)可以消除高頻振動(dòng)現(xiàn)象。 缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，剛度及承載能力較滑動(dòng)導(dǎo)軌弱，對臟物敏感，需有良好防護(hù)。如果采用相同的材料，也應(yīng)采用不同的熱處理，以使動(dòng)、靜導(dǎo)軌的硬度不同，其差值一般在 FIB20～ 40范圍內(nèi)，而且，最低硬度應(yīng)不低于所用材料標(biāo)準(zhǔn)硬度值的下限。 ? ④孕育鑄鐵常用的孕育鑄鐵是 HT30～ 54，它比 HT20～ 40的耐磨性高。 液體靜壓導(dǎo)軌 無磨損，無靜摩擦，無低速爬行現(xiàn)象，阻尼系數(shù)大， 設(shè)計(jì)制造使用均復(fù)雜 氣浮導(dǎo)軌 無磨損，無靜摩擦，無低速爬行現(xiàn)象，無需回行管路，不產(chǎn)生污染 剛度小，阻尼系數(shù)小，容易引起振蕩。 當(dāng)轉(zhuǎn)速繼續(xù)升高 ,油膜承載能力進(jìn)一步提高時(shí)，軸頸又抬起，當(dāng)轉(zhuǎn)速 n趨向無窮大時(shí)；時(shí)兩軸心重合，軸頸軸心軌跡為半圓形 。柔輪是薄圓筒形，由于波形發(fā)生器的長徑比柔輪內(nèi)徑略大，故裝配在一起時(shí)就將柔輪撐成橢圓形。 圖719 雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu)2單螺母 3平鍵 4調(diào)整螺母12 34雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) (c)齒差調(diào)隙式 在兩個(gè)螺母的凸緣上各制有圓柱齒輪，兩者齒數(shù)相差一個(gè)齒，并裝入內(nèi)齒圈中，內(nèi)齒圈用螺釘或定位銷固定在套筒上。滾珠絲杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。 第一節(jié) 齒輪系及蝸桿副 三、齒輪副間隙的消除 2. 柔性調(diào)整法 通過雙齒輪中間加入彈性元件，使雙齒輪分別貼緊其嚙合齒輪的兩側(cè)，以消除齒輪的間隙。滾珠絲杠副的傳動(dòng)效 率 η ＝ ～ ，比常規(guī)的絲杠螺母副提高 3～ 4倍。 滾珠絲杠外循環(huán)結(jié)構(gòu)圖 （ 4）調(diào)整軸向間隙方式 常用的雙螺母消除軸向間隙的結(jié)構(gòu)型式有以下三種。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動(dòng)，是由 行星齒輪傳動(dòng) 演變而來的。 （ 3）同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，運(yùn)動(dòng)精度高，承載能力大。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ，進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。常用的耐磨鑄鐵有： ? ①高磷鑄鐵它是指含磷量為 %～ %的灰口鑄鐵，其硬度為 HB180～ 220，耐磨性能比灰鑄鐵 HT20～ 40約高 1倍。塑料導(dǎo)軌多與不淬火的鑄鐵導(dǎo)軌搭配。淬火后硬度達(dá)到 HRC4～ 53，導(dǎo)軌表面淬硬層深度為 1. 2～ mm。在絕大多數(shù)情況下，流體潤滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費(fèi)掉了。 – 支承件影響加工精度和表面質(zhì)量 ? 在切削時(shí)，刀具與工件之間相互作用的力，沿著大部分支承件逐個(gè)傳遞并使之變形； ? 機(jī)床的動(dòng)態(tài)力 (如變動(dòng)的切削力，往復(fù)運(yùn)動(dòng)件的慣性，旋轉(zhuǎn)件的不平衡等 )使支承件和整機(jī)振動(dòng)； ? 支承件的熱變形，改變執(zhí)行器官的相對位置或運(yùn)動(dòng)軌跡。 設(shè)計(jì)原則 （ 1）足夠高的諧振頻率 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計(jì)要求 ( 6 ~ 1 2 )rc??? 當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)的固有頻率接近或落入伺服系統(tǒng)帶寬之中時(shí) ,系統(tǒng)將產(chǎn)生諧振而無法工作。 二、參數(shù)設(shè)計(jì)要求 （ 2）高剛度和低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 （ 3）適當(dāng)?shù)淖枘岜? （ 4）盡可能小的傳動(dòng)間隙 預(yù)緊措施 （ 5）良好的摩擦特性 低速爬行 第七節(jié) 數(shù)學(xué)模型和設(shè)計(jì)要求 12nkm? ??12nkJ? ??0 .1 0 .2???? 第二章 機(jī)械受控模塊（回顧與題型） ? （一）概念： ? 1 ．機(jī)械傳動(dòng)的三種主要形式：齒輪傳動(dòng)、 ? 蝸桿傳動(dòng)；絲桿螺母傳動(dòng)；諧波傳動(dòng)。 支承件的功用 – 支承機(jī)床各部件 – 承受力 ? 切削力、重力、慣性力、摩擦力等靜態(tài)力和動(dòng)態(tài)力。同時(shí)，由于使用潤滑油也很少，這使得在機(jī)床的潤滑系統(tǒng)設(shè)計(jì)及使用維護(hù)方面都變的非常容易。它具有設(shè)備簡單，操作容易的優(yōu)點(diǎn)，且淬火后變形量很小，一般為 0. 01～ 0. 05 mm，故電接觸淬火可在導(dǎo)軌精加工后進(jìn)行，淬火后只需用油石磨光即可使用。 ? 聚四氟乙烯是現(xiàn)有材料中干摩擦系數(shù)（ P一 ）最小的一種。 高磷鑄鐵的脆性和鑄造應(yīng)力較大，易產(chǎn)生裂紋，生產(chǎn)中應(yīng)采用適當(dāng)?shù)蔫T造工藝。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ， 進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 （ 5）齒側(cè)間隙可以調(diào)整 （ 6）可實(shí)現(xiàn)密閉空間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力 （ 7）可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動(dòng) （ 8）方便實(shí)現(xiàn)差速運(yùn)動(dòng) 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 三、傳動(dòng)剛度 22dTkd??消除傳動(dòng)間隙的措施 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪 行星輪系 波發(fā)生器 轉(zhuǎn)臂（ H） 柔輪 行星輪 剛輪 太陽輪 ()RH R HG H G HH GRH R HRGG H G H Rziz? ? ?? ? ?? ? ?? ? ??????? ? ?? 波發(fā)生器輸入，柔輪輸出；柔輪輸入，波發(fā)生器輸出 波發(fā)生器輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，波發(fā)生器輸出 柔輪輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，柔輪輸出 四、諧波齒輪傳動(dòng)速比及柔輪直徑的計(jì)算 ? 例題： 如題 19圖所示，已知雙波傳動(dòng)諧波齒輪減速器中，柔輪齒數(shù) ZR=200，剛輪齒數(shù) ZG=202，波發(fā)生器轉(zhuǎn)速 nH=1500r／ min。 一、工作原理 剛輪 1—— 是剛性的內(nèi)齒輪。調(diào)整墊片的厚度使螺母產(chǎn)生軸向位移，以達(dá)到消除間隙和產(chǎn)生預(yù)拉緊力的目的。 2）給予適當(dāng)預(yù)緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙，反向時(shí)就可以消除空行程死區(qū)，定位精度高，剛度好。 機(jī)械傳動(dòng)裝置 ? ? ? 第一節(jié) 齒