撿垃圾的機(jī)器人上下(抓取及行走機(jī)構(gòu))設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 液壓缸。（2）手臂手腕液壓缸的選型：和機(jī)械爪液壓缸選型大致一樣，但隨著機(jī)械手臂擺動(dòng)時(shí)缸體本身也會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的原因，缸體端部任然采用“尾部耳環(huán)連接”方式連接，稍微不同的是活塞桿端部采用單耳環(huán)連接。調(diào)速閥控制機(jī)械爪閉合的速率；電磁比例溢流閥的作用是通過(guò)比例控制油 液壓缸的選型（1）機(jī)械爪液壓缸的選型 由于機(jī)械爪的抓取關(guān)系，其液壓缸需要的是直線運(yùn)動(dòng)，在此關(guān)系上將液壓缸固定在機(jī)械前臂2上。措施有：（1）適當(dāng)調(diào)整運(yùn)動(dòng)部件輪廓尺寸 （2）減少回轉(zhuǎn)半徑，設(shè)計(jì)系統(tǒng)合理調(diào)整運(yùn)動(dòng)的順序，盡可能在較小的前伸位置進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。軸承代號(hào)尺寸（mm）d DB3023 軸承代號(hào)基本尺寸mmdDTBCa335801817 機(jī)械手整體方案設(shè)計(jì)考慮本設(shè)計(jì)機(jī)械手工作要求和用途的情況，這次設(shè)計(jì)采用懸臂式機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)分配大致如下： 機(jī)械前后臂的設(shè)計(jì)機(jī)械臂一般進(jìn)行的是伸縮、旋轉(zhuǎn)、俯仰三種運(yùn)動(dòng)。參照軸段直徑采用6406，具體結(jié)構(gòu)參數(shù)見(jiàn)下圖表。減速機(jī)如圖，安裝尺寸見(jiàn)下表。 電動(dòng)機(jī)的選型經(jīng)過(guò)初步分析，選擇Z2系列直流電動(dòng)機(jī)，型號(hào)為Z2，額定電壓220v，, 電動(dòng)機(jī)安裝尺寸 電動(dòng)機(jī)尺寸參數(shù) 設(shè)計(jì)鏈傳動(dòng)中心距a不小于，鏈輪轉(zhuǎn)速n1=1000r/min，傳動(dòng)比設(shè)為i=3 選擇鏈輪齒數(shù)取小鏈輪齒數(shù)z1=781,大鏈輪齒數(shù)z2=i?z1=46983 確定計(jì)算功率由表查得工況系數(shù)KA=，并查得主動(dòng)鏈輪齒數(shù)系數(shù)Kz=,單排鏈，則計(jì)算功率為Pca=KAKzP= （） 選擇鏈條型號(hào)和節(jié)距根據(jù)Pca=,n1=946840r/min和Pca≤Pc，查圖選08A，查表得鏈條節(jié)距為鏈條型號(hào)A，鏈輪齒數(shù)z1=781,z2=46983；鏈節(jié)數(shù)Lp=3000，中心距 a=4321mm 最大齒根距離 Lx76．48mm246．43mm齒根最大距離dH70mm241mm熱處理淬火回火4050HRC淬火回火4050HRC 鏈輪設(shè)計(jì)數(shù)據(jù) 后輪軸的設(shè)計(jì)及計(jì)算 軸材料的選取 設(shè)計(jì)里后輪軸傳遞的功率并不大，尺寸重量等均無(wú)硬性要求故選擇較為常見(jiàn)的45鋼,調(diào)質(zhì)處理. 段1采用A型普通平鍵聯(lián)接，為平鍵GB／T10961979 A型5520。垃圾拾撿機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)傳感器，從而獲知垃圾的位置信息，進(jìn)一步控制行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)操作。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)說(shuō)，希望操作人員只要給出要完成的任務(wù)，而機(jī)器能自動(dòng)形成完成該任務(wù)的步驟，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)完成它。還有統(tǒng)計(jì)預(yù)測(cè)，經(jīng)過(guò)十年之后整個(gè)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)到數(shù)百億以上。80年代中期最為輝煌，由于席卷全球的機(jī)器人設(shè)計(jì)浪潮，多個(gè)世界著名公司開(kāi)始與各個(gè)學(xué)校合作研究，促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人學(xué)科向多方向發(fā)展壯大。 35 后輪軸有限元分析 36 機(jī)械臂有限元分析 386. 結(jié)論 39致謝 41參考文獻(xiàn) 42 1. 緒 論 移動(dòng)機(jī)器人概述移動(dòng)機(jī)器人的研究始于60年代末期。垃圾拾撿機(jī)器人系統(tǒng)作為多功能于一體的綜合系統(tǒng)，其作用有感知周邊環(huán)境、進(jìn)行動(dòng)態(tài)的操作規(guī)劃、機(jī)構(gòu)的配合控制等等。假若能設(shè)計(jì)出垃圾拾撿機(jī)器人將會(huì)很大程度上緩解上述的狀況。 As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot.KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot 目 錄1. 緒 論 7 移動(dòng)機(jī)器人概述 7 全球機(jī)器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析 72. 垃圾拾撿機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì) 10 垃圾拾撿機(jī)器人原理 103. 垃圾拾撿機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 12 工作原理 12 方案設(shè)計(jì) 14 設(shè)計(jì)鏈傳動(dòng) 17 選擇鏈輪齒數(shù) 17 確定計(jì)算功率 17 選擇鏈條型號(hào)和節(jié)距 17 鏈輪的設(shè)計(jì) 18 后輪軸的設(shè)計(jì)及計(jì)
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