撿垃圾的機器人上下(抓取及行走機構)設計-免費閱讀
【正文】 從最初方案的設計、比較、選定和最終方案的改進，還有重要零件等設計都是經過與周超老師的商量后提出的修改意見，在此謹向周超老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。應力、位移和應變圖如上，轉動時帶動車輪與彎連桿的轉動，相關數值減小到可忽略不計，經驗算均符合設計要求。（3）密封圈：活塞缸的雙作用下，密封圈兩邊將受到高油壓影響，根據液壓傳動設計手冊，選擇使用V型密封圈。經計算分析得焊條材料符合要求。反之齒輪泵的缺點是：工作壓力較低、流量脈動大、噪音大等等，但對設計的機器手的工作影響并不大，本篇選擇齒輪泵為機械臂的液壓缸提供壓力。機械爪的行程初步設定為50mm，得到機械爪液壓缸的行程同樣是50mm，另外，的是內螺紋連接，而活塞桿的端部螺紋尺寸為M1217。一般用直線液壓缸驅動進行伸縮運動，回轉運動則一般用回轉缸或齒條缸驅動，而俯仰運動大多采用單活塞桿驅動。而徑向力作用又不大時，選取深溝球軸承。（√）最終決定采用常用合理的方案（3）進行設計 轉向機構作圖法如圖示，A、B是交點延伸的主銷的中心線的點，BD和AC平行于縱向軸線的兩條直線，C，D兩點分別相交于后軸，E為縱軸交點AB，連接，線任取一點點樓這一個，B由兩個連接的，符合外眼角要求。智能機器人研究中當前的核心問題有兩方面：一方面是智能機器人的自主性，這是就智能機器人與人的關系而言，希望智能機器人進一步獨立于人，具有更為友善的人機界面。隨著70年代接近尾聲，計算機應用與傳感器技術開始崛起，移動機器人的研究又出現了新一步的進展。假若能設計出垃圾拾撿機器人將會很大程度上緩解上述的狀況。 35 后輪軸有限元分析 36 機械臂有限元分析 386. 結論 39致謝 41參考文獻 42 1. 緒 論 移動機器人概述移動機器人的研究始于60年代末期。還有統(tǒng)計預測，經過十年之后整個機器人市場將達到數百億以上。垃圾拾撿機器人通過視覺傳感器，從而獲知垃圾的位置信息，進一步控制行走機構進行相應的移動操作。減速機如圖，安裝尺寸見下表。軸承代號尺寸（mm）d DB3023 軸承代號基本尺寸mmdDTBCa335801817 機械手整體方案設計考慮本設計機械手工作要求和用途的情況，這次設計采用懸臂式機械手，運動分配大致如下： 機械前后臂的設計機械臂一般進行的是伸縮、旋轉、俯仰三種運動。調速閥控制機械爪閉合的速率；電磁比例溢流閥的作用是通過比例控制油 液壓缸的選型（1）機械爪液壓缸的選型 由于機械爪的抓取關系，其液壓缸需要的是直線運動，在此關系上將液壓缸固定在機械前臂2上。對于設計中低壓系統(tǒng)的往復擺動運動，相比起來葉片擺動液壓缸能得到更佳的轉位或間歇運動效果，因此本篇選用葉片擺動液壓缸。η為焊接效率，查機械設計手冊得η=。拉應力：可以看出 σn[σ] 材料采用35號缸。本章節(jié)就對前輪的轉向軸、后輪軸和機械臂進行有限元分析。隨著十年前火星探測器“勇氣號”成功登陸火星還有其完成了一系列考察任務的科技崛起，追求更為先進的移動型機器人的研究開發(fā)似乎將人們的目光再次集中在這方面上。 Sons. Inc.,。 機械臂有限元分析圖57 位移分析圖58 應變分析空閑時機械臂一側支承外側一段的重量，其位移與應變分析圖如上，伸縮俯仰時會收到液壓缸的拉力，系統(tǒng)設計后能達到空閑狀態(tài)機械臂的穩(wěn)定平衡。（5） 機械手臂盡量采用輕質的鋁合金。本篇對缸體的材料選擇為35號鋼。（1）活塞缸推力計算：無活塞桿的一端的油腔進油時，活塞桿起動向外的推力為：式中： p：工作壓力。（3）擺動液壓缸的選型擺動液壓缸常用到的有螺旋擺動液壓缸和葉片擺動液壓缸等。 液壓控制優(yōu)點（2）既容易實現機器的自動化，又易于實現過載保護；（3）在同等的功率運作下、重量輕、結構緊湊；（6） 液壓元件實現了標準化、系列化、通用化，便于設計、制造和使用。軸向力作用較大時，選用圓錐滾子軸承系列。計算后選取YL2和YL6凸緣聯(lián)軸器GB584386 ， 其配合型號分別為 減速機的選擇減速機在電機和轉彎機構之間的作用是匹配轉速還有傳遞轉矩。2. 垃圾拾撿機器人總體方案設計 垃圾拾撿機器人原理本設計是以作為機械手的抓取機構，與行走機構兩者結合而進行的設計。真實環(huán)境下的規(guī)劃使得技術發(fā)展潮流達到了更高層次。關鍵詞 垃圾抓取機構；小車行走機構；機器人 ABSTRACT The rapid developm
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