【正文】 6. 結(jié)論垃圾拾撿機器人附上機械手的移動機器人，像前面所說具有十分空闊的工作空間和冗余驅(qū)動等優(yōu)勢，并能同時間內(nèi)進行移動和操作的功能，這一直以來都是機器人領(lǐng)域上有意義的研究課題。查液壓傳動設(shè)計手冊得35號鋼屈服強度為315 kgf/cm2。將上述兩種液壓缸進行比較，經(jīng)過對比后結(jié)果是螺旋擺動液壓缸相比密封效果好，但擺動的效果差強人意而且轉(zhuǎn)矩不大；與之相反葉片擺動液壓缸的構(gòu)造緊湊而且輸出轉(zhuǎn)矩大，密封效果差。參照軸段直徑采用30307，具體結(jié)構(gòu)參數(shù)見下圖表。 總機構(gòu)完成圖 機器人的工作過程接通電源，開啟垃圾拾撿機器人自動化控制通過傳感器捕捉垃圾精確方位調(diào)整機械手并用機械爪將垃圾抓住機械手伸進垃圾箱然后機械爪松開并放下垃圾 工作流程圖3. 垃圾拾撿機器人行走機構(gòu)設(shè)計 工作原理行走機構(gòu)靠視覺傳感器技術(shù)辨別目標(biāo)，負(fù)責(zé)前進后退以及轉(zhuǎn)向功能的自動化移動平臺。 As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot.KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot目 錄1. 緒 論 7 移動機器人概述 7 全球機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析 72. 垃圾拾撿機器人總體方案設(shè)計 10 垃圾拾撿機器人原理 103. 垃圾拾撿機器人行走機構(gòu)設(shè)計 12 工作原理 12 方案設(shè)計 14 設(shè)計鏈傳動 17 選擇鏈輪齒數(shù) 17 確定計算功率 17 選擇鏈條型號和節(jié)距 17 鏈輪的設(shè)計 18 后輪軸的設(shè)計及計算 18 軸材料的選取 18 18 聯(lián)軸器的選擇 21 25 機械手整體方案設(shè)計 25 機械前后臂的設(shè)計 25 機械臂設(shè)計原理 26 液壓控制優(yōu)點 27 液壓系統(tǒng)整體設(shè)計 27 液壓系統(tǒng)控制原理 27 液壓缸的選型 28 液壓泵的選擇 30 31 其它元件的選擇 33 標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表 34 35。80年代中期最為輝煌，由于席卷全球的機器人設(shè)計浪潮，多個世界著名公司開始與各個學(xué)校合作研究，促進了移動機器人學(xué)科向多方向發(fā)展壯大。 電動機的選型經(jīng)過初步分析，選擇Z2系列直流電動機，型號為Z2，額定電壓220v，, 電動機安裝尺寸 電動機尺寸參數(shù) 設(shè)計鏈傳動中心距a不小于，鏈輪轉(zhuǎn)速n1=1000r/min，傳動比設(shè)為i=3 選擇鏈輪齒數(shù)取小鏈輪齒數(shù)z1=781,大鏈輪齒數(shù)z2=i?z1=46983 確定計算功率由表查得工況系數(shù)KA=，并查得主動鏈輪齒數(shù)系數(shù)Kz=,單排鏈，則計算功率為Pca=KAKzP= （） 選擇鏈條型號和節(jié)距根據(jù)Pca=,n1=946840r/min和Pca≤Pc，查圖選08A，查表得鏈條節(jié)距為鏈條型號A，鏈輪齒數(shù)z1=781,z2=46983；鏈節(jié)數(shù)Lp=3000，中心距 a=4321mm 最大齒根距離 Lx76．48mm246．43mm齒根最大距離dH70mm241mm熱處理淬火回火4050HRC淬火回火4050HRC 鏈輪設(shè)計數(shù)據(jù) 后輪軸的設(shè)計及計算 軸材料的選取 設(shè)計里后輪軸傳遞的功率并不大，尺寸重量等均無硬性要求故選擇較為常見的45鋼,調(diào)質(zhì)處理.段1采用A型普通平鍵聯(lián)接，為平鍵GB／T10961979 A型5520。措施有：（1）適當(dāng)調(diào)整運動部件輪廓尺寸 （2）減少回轉(zhuǎn)半徑，設(shè)計系統(tǒng)合理調(diào)整運動的順序，盡可能在較小的前伸位置進行回轉(zhuǎn)動作。 注：V1：機械臂液壓活塞缸最大排量，V2：擺動液壓缸最大排量d：液壓缸活塞直徑，d1：擺動液壓缸葉片直徑，d2：擺動液壓缸葉片軸直徑h ：液壓缸活塞的行程，h1：擺動液壓缸葉片高度。（4）液壓油：所選的液壓油應(yīng)具有流動性；具有良好消泡性；具有抗乳化性；具有抗氧化性；具有恰當(dāng)?shù)恼扯群驼硿匦阅?；低壓縮性；閃點高；油的蒸氣分離壓力??；能使密封材料減輕膨脹