撿垃圾的機器人上下(抓取及行走機構)設計(已修改)
2025-08-10 07:36 本頁面
【正文】 本 科 畢 業(yè) 論 文（設計）課題名稱垃圾拾撿機器人抓取及行走機構設計學 院機械學院專 業(yè)機械 垃圾拾撿機器人抓取及行走機構設計摘要 經(jīng)濟在迅速發(fā)展增長，人們的物質生活追求也在不斷地提高，產(chǎn)生的垃圾排放量正因此有增無減，造成越來越大的環(huán)境壓力，像是校園、商店、街道這類集中人流的地方，每日都會造成大量的垃圾出現(xiàn)，而為了讓這些地方保持清潔又需要投入大量環(huán)衛(wèi)工人的勞動。假若能設計出垃圾拾撿機器人將會很大程度上緩解上述的狀況。垃圾拾撿機器人系統(tǒng)作為多功能于一體的綜合系統(tǒng)，其作用有感知周邊環(huán)境、進行動態(tài)的操作規(guī)劃、機構的配合控制等等。其中主要部件的機械手作用有抓取、移動到指定位置等；行走機構作為機械手的腳，能開闊機械手的工作空間，令到機械手能以多方位角度執(zhí)行任務，相反，機械手自身也在提升移動機器人的操作性能。關鍵詞 垃圾抓取機構；小車行走機構；機器人 ABSTRACT The rapid development of economy makes our materialistic pursuit gradually better, thus waste emissions be on the increase day by day, making more and more pressure on the environment, the densely populated place like campus, shops, street, manufacture large quantities of garbage, it need a large amount of manpower of cleaner and material resources in order to let these places keep clean.To design a garbage robot can ease the current situation.This robot is a set of environment perception, behavior control and execution, dynamic decisionmaking and planning functions in one integrated system. The role of the main ponents of mechanical hand is manipulator grasping, move to the specified location。 As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot.KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot 目 錄1. 緒 論 7 移動機器人概述 7 全球機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析 72. 垃圾拾撿機器人總體方案設計 10 垃圾拾撿機器人原理 103. 垃圾拾撿機器人行走機構設計 12 工作原理 12 方案設計 14 設計鏈傳動 17 選擇鏈輪齒數(shù) 17 確定計算功率 17 選擇鏈條型號和節(jié)距 17 鏈輪的設計 18 后輪軸的設計及計算 18 軸材料的選取 18 18 聯(lián)軸器的選擇 21 25 機械手整體方案設計 25 機械前后臂的設計 25 機械臂設計原理 26 液壓控制優(yōu)點 27 液壓系統(tǒng)整體設計 27 液壓系統(tǒng)控制原理 27 液壓缸的選型 28 液壓泵的選擇 30 31 其它元件的選擇 33 標準零件一覽表 34 35。 35 后輪軸有限元分析 36 機械臂有限元分析 386. 結論 39致謝 41參考文獻 42 1. 緒 論 移動機器人概述移動機器人的研究始于60年代末期。最初的目的是研究并且應用人工智能技術，使得機器人系統(tǒng)能在復雜環(huán)境下進行自主推理、規(guī)劃和處理。最早的操作式步行機器人的研制告成，開始推動起機器人步行結構方面的研究成長。隨著70年代接近尾聲，計算機應用與傳感器技術開始崛起，移動機器人的研究又出現(xiàn)了新一步的進展
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