【正文】 這次做設計的經(jīng)歷必將使我終生受益，并了解了自己在學習過程中的缺陷和不足。支架橫梁下平面到軸孔的距離為車輪半徑加一定的間隙，L=80mm。 12 3800 56 57BYGH001 4 176。 輪胎底面的受力圖如圖 所示。 選取了最小直徑后，就可以按照軸上各零件的安裝順序和尺寸，從左端開始確定軸的尺寸了， 第 1 段按齒 輪確定， D=10,L1=25。承的安裝部分的尺寸為 D1=6。 由使用系數(shù)表，查得的使用系數(shù) KA =1。 兩個配對齒輪的中心距 12 1 3 . 2 6 6a 3 9 . 6 m m22dd? ?? ? ?。 ⑦ 按照材料的接觸疲勞壽命系數(shù)圖，取得： ? ， 2 ? 。2i = = ?Nm 軸Ⅳ ⅣT = ⅢT （ 1） 各軸轉速 軸Ⅰ ?n ＝ 0/inm ＝ 1400/＝ 1440r/min 軸Ⅱ Ⅱn ＝ 1/　Ⅰ in ＝ 1400/5＝ 280r/min 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 X 頁 共 X 頁 軸Ⅲ Ⅲn ＝ Ⅱn / 2i ＝ 280/=76 r/min 軸Ⅳ Ⅳn = Ⅲn =76 r/min （ 2） 各軸輸入功率 軸Ⅰ ⅠP ＝ dp 驅動輪和驅動副輪是單獨安裝，目的是為了轉向的方便，如果將兩個輪子裝在同一軸上，轉向時由于是同一軸來驅動的，無法做到差速轉向，會給轉向帶來一定的麻煩。輪式行走機構也分單輪、兩輪、三輪、 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 V 頁 共 V 頁 和四輪等 [14,15]。當前，對腿足式行走機構、履帶式行走機構和特殊行走機構的研究比較的多，但很大一部分的研究還處在實驗室驗證的階段。距離信息的處理、 GPS 信息的處理、人機的交流管理、運動控制等功能是由四臺工業(yè)控制計算機分別完成的。進入本世紀之后，人類已經(jīng)發(fā)現(xiàn)機器人已經(jīng)不知不覺的逐漸的開始深入到工業(yè)、服務、醫(yī)療、衛(wèi)生、娛樂等方面 [1]。也可以像人類一樣行走，還可以有各種各樣的表情，這樣你就會不知不覺的忘記你的導游是個機器人。 它的臉部 是仿照人的臉部輪廓制造的 ， 所以看起來很真實 ， 它也會跟人一樣眨眼睛，說話的時候嘴唇也是跟人一樣一張一合的 ， 這些功能的設計都使得 DY I 更具有親和力，更容易被人認可 。實時的視覺技術主要包括視覺信息的實時采集、信息的處理、主要信息的提取跟識別。 ② 質量重。如需要完整說明書和 設計 圖紙等 .請 聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機械畢業(yè)設計下載！該論文已經(jīng)通過答辯 表 機械傳動和軸承效率的概率值 類型 開式 閉式 圓柱齒輪傳動 圓錐齒輪傳動 蝸桿傳動 自鎖蝸桿 單頭蝸桿 雙頭蝸桿 三頭或四頭蝸桿 圓弧面蝸桿 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 VIII 頁 共 VIII頁 單級 NGW 行星齒輪傳動 鏈傳動 摩擦輪傳動 皮帶傳動 三角帶傳動 滾動軸承（每對） 續(xù)表 表 機械傳動和軸承效率的概率值 滑動軸承（每對） 聯(lián)軸器 具有中間可動元件 萬向聯(lián)軸器 齒輪聯(lián)軸器 彈性聯(lián)軸器 根據(jù)以上計算初選直流電機型號： Z221 型，功率： ,轉速： mn =1400rad/s。1? （ a）先確定該公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值。 由使用系數(shù)表，查得的使用系數(shù) KA =1 。 （ a）確定公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值 ① 試選取的載荷系數(shù)為 Kt=。 兩配對齒輪的中心距 12 2 2 8 9a 5 5 .5 m m22dd? ?? ? ?； 計算大齒輪的寬度 d1b Φ d 1 22 22 m m? ? ? ?； 圓整后取大齒輪的寬度： 2B 22mm? ，小齒輪的寬度： 1B 27mm? 。 : 圖 軸Ⅰ的尺寸圖 其他各軸的尺寸計算與軸Ⅰ的計算過程雷同，在此不一一寫出，只列出其他軸的尺寸圖。 轉向部分的三維的造型圖如圖 所示，齒輪在該圖中沒有表達，因為齒輪的表達會影響到電機軸和支架上的軸的 表達。 15 35BYG005 4 176。 圖 支架的三維造型圖 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII頁 前輪支架的設計主要考慮的因素有輪的直徑和傳動部分軸的直徑等。三維造型見圖 。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIX 頁 共 XXIX頁 參考文獻 [1] 王炎，周大威 . 移動式服務機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J]. 電氣傳動，20xx， (4)： 26~33. [2] 李開生 ,張慧慧 ,費仁元 ,宗光華 . 制造業(yè)自動化 [J]. 20xx,22 (6)： 58~64. [3] 謝森林，董曉慶 . 智能導游機器人的研制 [J]. 科技信息， 20xx,(6): 84~85. [4] 陳軍，陳振 華，李素平，徐智武 . 迎賓機器人輪式移動工作臺的設計與控制方法研究 [J]. 機械制造， 20xx,47 (543): 24~26. [5] 朱磊磊，陳軍 . 輪式移動機器人研究綜述 [J]. 機床與液壓 ,20xx,37,(8): 242~246. [6] Gordon McComb,Myke Predko[M]. 龐明，王曉宇，任宗偉，李牧，蘇相國 [譯 ]. 機器人設計與實現(xiàn) . 北京：科學出版社 , 20xx. [7] 張毅，羅元，鄭太雄等 . 移動機器人技術及應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，20xx. [8] 宗 光華等 . 機器人的創(chuàng)意設計與實踐 [M]. 北京：航天航空大學出版社， 20xx. [9] 蔡自興 . 機器人原理及其應用 [M]. 長沙：中南工業(yè)大學 ， 20xx. [10] 周佰英 . 工業(yè)機器人設計 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1995. [11] 王曉鳴 . 電機的單片機控制 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 20xx. [12] 張富學 . 傳感器應用及其電路精選 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1992. [13] 熊有倫 . 機器人技術基礎 [M]. 武漢：華中理工大學出版社， 1996. [14] 龔振邦 . 機器人機械設計 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1995. [15] 吳瑞祥 . 機器人技術及應用 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 1994. 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXX 頁 共 XXX頁 。 圖 車輪的三維造型圖 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個凸臺式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 和圖 。 6 460 根據(jù)表 選用 35BYG001 型電動機，它的外形安裝尺寸如圖 所示。 m) 轉動慣量 (N 由以上的計算可以得出驅動軸的全部尺寸，如圖 所示。 第 6 段得直徑由軸承來確定， D6=8，長度尺寸由軸承和擋油環(huán)確定， L6=16。 2 22 3. 7 88 .8Z ? ? ?，取2 89Z ? 。 （ d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動 越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) 1Z 24? ，則大齒輪的齒數(shù) 2 1 2Z 24 3. 7 88 .8Zi? ? ? ? ? 取 2Z 89? 。 ⑤ 計算齒輪的載荷系數(shù) 根據(jù) V=， 7 級精度。 （ d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動就越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) 1Z 24? ，則大齒輪的齒數(shù) 2 1 1Z 24 5 12 0Zi? ? ? ? ?。2? 齒輪傳動的使用功率、轉速和尺寸的范圍都很寬。 優(yōu)點：穩(wěn)定性好。導游機器人在行進的過程中，可能會遇到各種各樣的障礙，如果不能很好的避開這些障礙，導游機器人的移動就會存在著很多的未知風險，所以路徑的規(guī)劃技術，對于導游機器人來說，是十分重要的。 12 個超聲波傳感器被裝在 DY I 的身體的各個部位，用來作為感覺器官 ，