【正文】 考慮的因素有輪的直徑和傳動部分軸的直徑等。 4 135 57BYG007 4 176。 15 35BYG005 4 176。 圖 輪胎的受力圖 轉(zhuǎn)矩 T=3010=300N 轉(zhuǎn)向部分的三維的造型圖如圖 所示，齒輪在該圖中沒有表達，因為齒輪的表達會影響到電機軸和支架上的軸的 表達。 第 2 段由軸承確定直徑 D2=15，長度尺寸按端蓋厚度 S=3端蓋離聯(lián)軸器的距L=18（方便拆卸）、軸承的寬度 B=擋油環(huán)的厚度 B=8 得出 L2=33。 : 圖 軸Ⅰ的尺寸圖 其他各軸的尺寸計算與軸Ⅰ的計算過程雷同，在此不一一寫出，只列出其他軸的尺寸圖。 （ 4）結構設計 各段軸尺寸的確定。 兩配對齒輪的中心距 12 2 2 8 9a 5 5 .5 m m22dd? ?? ? ?； 計算大齒輪的寬度 d1b Φ d 1 22 22 m m? ? ? ?； 圓整后取大齒輪的寬度： 2B 22mm? ，小齒輪的寬度： 1B 27mm? 。 因為是直齒輪，所以 1KK FαHα == 。 （ a）確定公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值 ① 試選取的載荷系數(shù)為 Kt=。 大齒輪的寬度 d1b Φ d 1 m m? ? ? ?， 圓整后取小齒輪齒寬 2B 14mm? ，大齒輪齒寬 1B 19mm? 。 由使用系數(shù)表，查得的使用系數(shù) KA =1 。 ⑧ 計算接觸疲勞許用應力。 （ a）先確定該公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值。2? 1? 1? 如需要完整說明書和 設計 圖紙等 .請 聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機械畢業(yè)設計下載！該論文已經(jīng)通過答辯 表 機械傳動和軸承效率的概率值 類型 開式 閉式 圓柱齒輪傳動 圓錐齒輪傳動 蝸桿傳動 自鎖蝸桿 單頭蝸桿 雙頭蝸桿 三頭或四頭蝸桿 圓弧面蝸桿 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 VIII 頁 共 VIII頁 單級 NGW 行星齒輪傳動 鏈傳動 摩擦輪傳動 皮帶傳動 三角帶傳動 滾動軸承（每對） 續(xù)表 表 機械傳動和軸承效率的概率值 滑動軸承（每對） 聯(lián)軸器 具有中間可動元件 萬向聯(lián)軸器 齒輪聯(lián)軸器 彈性聯(lián)軸器 根據(jù)以上計算初選直流電機型號： Z221 型，功率： ,轉(zhuǎn)速： mn =1400rad/s。 圖中的轉(zhuǎn)向電機為步進電機， 步進電機 不同與伺服電機，它是開環(huán)的。 ② 質(zhì)量重。由于單輪和兩輪行走機構比較復雜，很多問題的解決超出本課題所要求的范圍，所以本設計就沒有對此兩種行走機構進行考慮。實時的視覺技術主要包括視覺信息的實時采集、信息的處理、主要信息的提取跟識別。輪式行走機構由于控制起來比較的簡單，穩(wěn)定性也好定，并且輪式行走機構的行進方式 是滾動前進的，滾動摩擦所消耗的能源比其它的行進方式要少很多，所以輪式行走機構正在向?qū)嵱没杆侔l(fā)展 [7]。 它的臉部 是仿照人的臉部輪廓制造的 ， 所以看起來很真實 ， 它也會跟人一樣眨眼睛，說話的時候嘴唇也是跟人一樣一張一合的 ， 這些功能的設計都使得 DY I 更具有親和力，更容易被人認可 。根據(jù)設計的要求，在高速公路上， THMRV 的行駛速度可以達到 80 千米每小時，在普通的道路上可 以達到 20 千米每小時。也可以像人類一樣行走，還可以有各種各樣的表情，這樣你就會不知不覺的忘記你的導游是個機器人。 導游機器人的研究不是一門專業(yè)的科學，它是由很 多學科相互滲透，相互交叉的。進入本世紀之后，人類已經(jīng)發(fā)現(xiàn)機器人已經(jīng)不知不覺的逐漸的開始深入到工業(yè)、服務、醫(yī)療、衛(wèi)生、娛樂等方面 [1]。導游機器人可以和人對話，向你講解展館內(nèi)展出物的知識。距離信息的處理、 GPS 信息的處理、人機的交流管理、運動控制等功能是由四臺工業(yè)控制計算機分別完成的。 與 THMRV一樣 DY I 也裝有能分辨色彩的攝像機 作為它的眼睛 。當前，對腿足式行走機構、履帶式行走機構和特殊行走機構的研究比較的多，但很大一部分的研究還處在實驗室驗證的階段。 (4)實時視覺技術。輪式行走機構也分單輪、兩輪、三輪、 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 V 頁 共 V 頁 和四輪等 [14,15]。 缺點：① 結構復雜，成本較高。驅(qū)動輪和驅(qū)動副輪是單獨安裝，目的是為了轉(zhuǎn)向的方便，如果將兩個輪子裝在同一軸上，轉(zhuǎn)向時由于是同一軸來驅(qū)動的，無法做到差速轉(zhuǎn)向，會給轉(zhuǎn)向帶來一定的麻煩。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 VII 頁 共 VII 頁 2 驅(qū)動部分設計 設計概述 此處省略 NNNNNNNNNNNN 字。 （ 1） 各軸轉(zhuǎn)速 軸Ⅰ ?n ＝ 0/inm ＝ 1400/＝ 1440r/min 軸Ⅱ Ⅱn ＝ 1/?、?in ＝ 1400/5＝ 280r/min 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 X 頁 共 X 頁 軸Ⅲ Ⅲn ＝ Ⅱn / 2i ＝ 280/=76 r/min 軸Ⅳ Ⅳn = Ⅲn =76 r/min （ 2） 各軸輸入功率 軸Ⅰ ⅠP ＝ dp 4? = ＝ （ 3） 各軸輸入轉(zhuǎn)矩 軸Ⅰ ⅠT = 9550mdnP 2i = = ?Nm 軸Ⅳ ⅣT = ⅢT （ 2）按齒面得接觸疲勞強度進行齒輪的參數(shù)的設計 由公式： ? ? 2131 12 .3 2 σ Et KT ud u HZd ? ??? ?? ? ????? （ ） 來 進行初步的試算。 ⑦ 按照材料的接觸疲勞壽命系數(shù)圖，取得： ? ， 2 ? 。由動載荷系數(shù)表，查得的動載系數(shù) VK = 。 兩個配對齒輪的中心距 12 1 3 . 2 6 6a 3 9 . 6 m m22dd? ?? ? ?。 （ 2）按齒面接觸疲勞強度來設計 由公式（ ）進行試算。 由使用系數(shù)表，查得的使用系數(shù) KA =1。 （ c）齒輪幾何尺寸計算 齒輪的分度圓直徑 11d = Z m = 22 1 = 22 m m??； 22d 89 1 89 m mZm? ? ? ? ?。承的安裝部分的尺寸為 D1=6。由以上的計算可以得出軸Ⅰ的全部尺寸，如圖 所示。 選取了最小直徑后，就可以按照軸上各零件的安裝順序和尺寸，從左端開始確定軸的尺寸了， 第 1 段按齒 輪確定， D=10,L1=25。 圖 工作軸的尺寸 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XX 頁 共 XX 頁 3 轉(zhuǎn)向部分設計 轉(zhuǎn)向部分的設計依然是遵循先三維造型后計算的原則，轉(zhuǎn)向支架與電機之間由于安裝尺寸的關系，不能很好的放在一起，所以本設計是采用兩個基本相同的齒輪來將電機的轉(zhuǎn)動傳遞到轉(zhuǎn)向支架上的，由于兩個齒輪的模數(shù)和齒數(shù)是相同的，所以，傳動的過程中并沒有速度差，傳動的效率也比較的高。 輪胎底面的受力圖如圖 所示。 m) 35BYG001 4 176。 12 3800 56 57BYGH001 4 176。 圖 35BYG001 型電動機參考尺寸 轉(zhuǎn)向支架的設計 支架的單獨三維造型如圖 所示。支架橫梁下平面到軸孔的距離為車輪半徑加一定的間隙，L=80mm。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXV頁 共 XXV頁 圖 輪的連接平面剖視圖 圖 輪的連接三維造型 底板的設計 底板的尺寸完全由安裝時各零件的尺寸所決定，在三維造型時，考慮的問題比較的全面，故在此不做具體的尺寸的設計，具體的尺寸可以在 CAD 總裝圖上都有表達。這次做設計的經(jīng)歷必將使我終生受益，并了解了自己在學習過程中的缺陷