【正文】 3 8 0 3 3 4 . 4 M p aHNH K S?? ? ? ? ?； 2 l i m 22[ ] 0 . 9 3 3 8 0 3 5 3 . 4 M p aHNH K S?? ? ? ? ?。 ① 試選的載荷系數(shù) Kt = 。4? = = ?Nm 運動和動力參數(shù)結(jié)果如下表 。2? = 9550 = ?Nm 軸Ⅱ ⅡT = ⅠT 2? ＝ ＝ 軸Ⅱ ⅡP ＝ Ⅰp 減速器的設計 計算總的減速比和各級的傳動比 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 IX 頁 共 IX 頁 減速器的設計步驟是先用 PRO/E 軟件三維造型。它的 角位移或線位移 是通過脈沖信號控制的 。 由于展館的地面比較平整，三輪機構和四輪機構的穩(wěn)定性區(qū)別不大，綜合考慮本設計決定采用三輪行走機構。設計之初考慮的方案有三輪行走機構和四輪行走機構。視覺信息的處理能力、處理速度、處理的可靠性和準確性是決定導游機器人智能系統(tǒng)性能的決定性因素 [10]。 (2)運動控制技術。DY I 可以靠下部的輪式行走機構在展館內(nèi)自由的避障行走，它的感官很靈敏，如果在行進的過程中遇到人，它就會停下來跟游客友好的打個招呼，并回答游客的各種提問 ； 如果行進過程中遇到的是障礙，它就會自主的控制轉(zhuǎn)向機構來改變行進的方向 。現(xiàn)在THMRV 已經(jīng)可以在相對復雜的環(huán)境下，進行目標跟蹤和自主避障行駛。 國內(nèi)導游機器人發(fā)展現(xiàn)狀 導游機器人的研究在國內(nèi)起步較晚，但經(jīng)過多年來的長足的發(fā)展也取得了很大進步，但大多數(shù)研究尚處于某個單項研究階段。對導游機器人的研究具有非常廣的應用前景和巨大的理論價值。機器人的出現(xiàn)與發(fā)展使得傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的方式發(fā)生了翻天覆地的變化，讓我們的生產(chǎn)方式從手工作業(yè)發(fā)展到機械化、自動化到現(xiàn)在的智能化。最近幾年來，對導游機器人的研究受到了很多學者的重視，各種仿生的、智能的導游機器人越來越多，在很多的展館內(nèi)，你都可以看到它們的身影，也許你已經(jīng)享受過它們帶給你的優(yōu)越的服務。運動的控制、信息的處理、集中、路徑的規(guī)劃、語音的交流、視覺的識別等功能是由兩個計算機系統(tǒng)有分工的控制的。 12 個超聲波傳感器被裝在 DY I 的身體的各個部位，用來作為感覺器官 ， 所以 DY I 的感覺器官非常的敏銳 ， 這樣就可以很好的分辨障礙物的性質(zhì)，并進行識別 。實際應用中，導游機器人會被要求在各種各樣的場地上活動，因此它的行走機構的結(jié)構形式有很多種。導游機器人在行進的過程中，可能會遇到各種各樣的障礙，如果不能很好的避開這些障礙，導游機器人的移動就會存在著很多的未知風險，所以路徑的規(guī)劃技術，對于導游機器人來說，是十分重要的。輪式行走機構相對于履帶式、腿足式和特殊行式等 [12,13]，具有結(jié)構簡單、能源利用率高、設計方便、成本低等諸多優(yōu)點，但是它的使用環(huán)境比較單一，只能在較為平整穩(wěn)的環(huán)境中 行走。 優(yōu)點：穩(wěn)定性好。 伺服電機矢量控制 調(diào)速技術比較成熟， 這就使 得 采用 伺服電機驅(qū)動 的 系統(tǒng)相比較而言 具有 一定 的優(yōu)勢 ，伺服電機的轉(zhuǎn)速通常較快，又由于導游機器人的行進的速度較慢，所以在驅(qū)動電機和工作軸之間要有減速機構，圖中的減速器就是減速機構。齒輪傳動的使用功率、轉(zhuǎn)速和尺寸的范圍都很寬。 計算各個傳動軸運動和動力參數(shù) 各軸由高速級到低速級依次設為軸Ⅰ、軸Ⅱ、軸Ⅲ、軸Ⅳ（工作軸）。2? 3? （ d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動就越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) 1Z 24? ，則大齒輪的齒數(shù) 2 1 1Z 24 5 12 0Zi? ? ? ? ?。 ⑥ 由應力循環(huán)次數(shù)的公式可以得到： 911N = 6 0 n j L h = 6 0 1 4 4 0 1 ( 8 3 6 5 1 5 ) = 3 . 7 8 1 0? ? ? ? ? ?； 9 812 1N 3 . 7 8 1 0N 7 . 5 7 1 05i ?? ? ? ?。 ⑤ 計算齒輪的載荷系數(shù) 根據(jù) V=， 7 級精度。 （ c） 齒輪幾何尺寸計算 齒輪的分度圓直徑 11d = Z m = 22 = m m??； 22d 1 1 0 0 .6 6 6 m mZm? ? ? ? ?。 （ d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動 越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) 1Z 24? ，則大齒輪的齒數(shù) 2 1 2Z 24 3. 7 88 .8Zi? ? ? ? ? 取 2Z 89? 。由動載荷系數(shù)表，查得的動載系數(shù) VK =。 2 22 3. 7 88 .8Z ? ? ?，取2 89Z ? 。 聯(lián)軸器為 LZ1 型（ GB/T 38521997） ,軸承為 6000628 型（ GB/T 2761994） 根據(jù)軸承確定軸Ⅰ的最小直徑 D1=6,L1=18。 第 6 段得直徑由軸承來確定， D6=8，長度尺寸由軸承和擋油環(huán)確定， L6=16。 軸上各段具體尺寸的計算。 由以上的計算可以得出驅(qū)動軸的全部尺寸，如圖 所示。 轉(zhuǎn)向機構的轉(zhuǎn)矩計算： 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXI 頁 共 XXI頁 輪胎與地面的摩擦力： 0 .2 3 0 0 6 0 Nf m g? ??? ? ? ?； 輪胎的寬度為 20mm 。 m) 轉(zhuǎn)動慣量 (N 24 2 20 42BYGH103 2 176。 6 460 根據(jù)表 選用 35BYG001 型電動機，它的外形安裝尺寸如圖 所示。彎曲半徑 R=10mm，橫向?qū)挾?L=89mm。 圖 車輪的三維造型圖 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個凸臺式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 和圖 。這是我第一次在有導師的指導下，獨立的完成一個課題的設計，通過這次設計我開始獨立的學習和探索，查看相關的書籍，讓 自己頭腦從模糊大概到逐漸清晰。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIX 頁 共 XXIX頁 參考文獻 [1] 王炎，周大威 . 移動式服務機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J]. 電氣傳動，20xx， (4)： 26~33. [2] 李開生 ,張慧慧 ,費仁元 ,宗光華 . 制造業(yè)自動化 [J]. 20xx,22 (6)： 58~64. [3] 謝森林，董曉慶 . 智能導游機器人的研制 [J]. 科技信息， 20xx,(6): 84~85. [4] 陳軍，陳振 華，李素平，徐智武 . 迎賓機器人輪式移動工作臺的設計與控制方法研究 [J]. 機械制造， 20xx,47 (543): 24~26. [5] 朱磊磊，陳軍 . 輪式移動機器人研究綜述 [J]. 機床與液壓 ,20xx,37,(8): 242~246. [6] Gordon McComb,Myke Predko[M]. 龐明，王曉宇，任宗偉，李牧，蘇相國 [譯 ]. 機器人設計與實現(xiàn) . 北京：科學出版社 , 20xx. [7] 張毅，羅元，鄭太雄等 . 移動機器人技術及應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，20xx. [8] 宗 光華等 . 機器人的創(chuàng)意設計與實踐 [M]. 北京：航天航空大學出版社， 20xx. [9] 蔡自興 . 機器人原理及其應用 [M]. 長沙：中南工業(yè)大學 ， 20xx. [10] 周佰英 . 工業(yè)機器人設計 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1995. [11] 王曉鳴 . 電機的單片機控制 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 20xx. [12] 張富學 . 傳感器應用及其電路精選 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1992. [13] 熊有倫 . 機器人技術基礎 [M]. 武漢：華中理工大學出版社， 1996. [14] 龔振邦 . 機器人機械設計 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1995. [15] 吳瑞祥 . 機器人技術及應用 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 1994. 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXX 頁 共 XXX頁 。一定能夠在以后的工作和學習中激勵我繼續(xù)進步。三維造型見圖 。軸 孔外徑 D3=72，內(nèi)徑 D4=42。 圖 支架的三維造型圖 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII頁 前輪支架的設計主要