【正文】 或是硬化過度變質(zhì)減緩；在不同的溫度，壓力，速率差異條件下，仍然保持杰出的潤滑性能。此外我還要感謝在同組的其他同學們，正是由于你們的幫助和通知提醒等，我才能逐步完成本次設計。圖51 應力分析圖52 位移分析圖53 應變分析鍵槽位傳遞扭矩，以連接車輪的軸段與中軸段的軸承作為約束條件。 n=σbσ== （）n為安全系數(shù)，~4。然后再在手冊中選擇安裝方式，如上所述，選用“尾部耳環(huán)連接”方式將缸體固定在機械前臂2上，中間段再使用一個環(huán)套固定在之上。 軸承選擇 軸承的選型（1）參考結合軸設計時得出的結果，后輪裝配使用的軸主要承受徑向力作用，軸向應力作用很少。而目前研制中的智能機器人其智能水平并不高，只能說是智能機器人的初始階段。本 科 畢 業(yè) 論 文（設計）課題名稱垃圾拾撿機器人抓取及行走機構設計學 院機械學院專 業(yè)機械垃圾拾撿機器人抓取及行走機構設計摘要 經(jīng)濟在迅速發(fā)展增長，人們的物質(zhì)生活追求也在不斷地提高，產(chǎn)生的垃圾排放量正因此有增無減，造成越來越大的環(huán)境壓力，像是校園、商店、街道這類集中人流的地方，每日都會造成大量的垃圾出現(xiàn)，而為了讓這些地方保持清潔又需要投入大量環(huán)衛(wèi)工人的勞動。在全球的機器人種類中，由于工業(yè)機器人應用較早，發(fā)展最為成熟，所以工業(yè)機器人占的比重任然較大。 減速機安裝尺寸尺寸型號aB1B2C1C2hHH1d3d1l1b1KWO63631466t1L1d2l2b2t2L2L3L4質(zhì)量（kg）不含油1186517 減速機安裝尺寸 鍵的選用與校核 鍵的選型通過設計計算選用的是普通平鍵A型GB／T10961979普通平鍵A型 鍵校核圖 鍵的校核4Tdhl=414100030740=≤[σp]=110MPa （）均達到擠壓強度的條件。根據(jù)液壓傳動設計手冊選擇雙作用單桿，此外液壓缸還需要帶不可調(diào)緩沖裝置。D1 為液壓缸外徑，d1 為液壓缸內(nèi)徑。設計過程中，也曾經(jīng)遇到不少問題，比如一些零件裝配和分析等問題，不僅收參考文獻[1] 孫桓、陳作模、葛文杰. 機械原理[M]. 高等教育出版社，2013年3月[2] 濮良貴、陳國定、吳立言. 機械設計[M]. 高等教育出版社，2013年4月[3] 盧秉恒. 機械制造技術基礎[M]. 機械工業(yè)出版社，2013年5月[4] 朱龍根、黃雨華. 機械系統(tǒng)設計[M]. 機械工業(yè)出版社，1992年5月[5] 殷玉楓. 機械設計課程設計[M]. 機械工業(yè)出版社，2006[6] 王伯平. 互換性與測量技術[M]. 機械工業(yè)出版社，2013[7] [M]. 上海人民出版社，1976[8] 王新榮、初旭宏. ANASYS有限元基礎教程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社，2011年4月[9] 孫志禮、陳良玉. 實用機械可靠性設計理論及方法[M]. 北京:科學出版社，2003:23.[10] 唐泳洪. 系統(tǒng)可靠性、故障檢測及容錯[M]. 武漢：華中理工大學出版社，1990[11] 王曉芳. 智能機器人的現(xiàn)狀、應用及其發(fā)展趨勢[J]. 科技視界，20151125[12] 姜仲琪. 中國工業(yè)機器人的應用簡析[J]. 科技風，20140425[13] R. C. Hibbeler, Mechanics of Materials. New York: Pearson Prentice Hall, 2008[14] C. T. Crowe and D. F. Elger, Engineering Fluid Mechanics. New York: John Wiley amp。對應液壓傳動設計手冊上的參考表，選擇械油。由以上計算得的總排量，參考液壓傳動設計手冊初選型號為GBB40型號的齒輪油泵。 機械臂設計原理 機械臂完成圖 原理簡圖由圖可知擺動液壓缸4帶動轉動平臺旋轉從而整個機械手實行轉動，液壓缸1的伸縮帶動機械后臂的俯仰，液壓缸2的伸縮帶動機械前臂的俯仰，液壓缸3的伸縮帶動機械爪的張開閉合。 倒角與圓角為方便軸承等零件的安裝拆除，軸的一端倒角1mm；另外，由于要令到軸承內(nèi)圈端面和定位軸肩的端面緊靠在一起，根據(jù)機械設計手冊 軸的校核 軸校核圖計算過程如下：F1F2=2MeD= Me=Fy1+Fy2=(F1+F2)cos15=