撿垃圾的機(jī)器人上下(抓取及行走機(jī)構(gòu))設(shè)計(存儲版)
【正文】 ent of economy makes our materialistic pursuit gradually better, thus waste emissions be on the increase day by day, making more and more pressure on the environment, the densely populated place like campus, shops, street, manufacture large quantities of garbage, it need a large amount of manpower of cleaner and material resources in order to let these places keep clean.To design a garbage robot can ease the current situation.This robot is a set of environment perception, behavior control and execution, dynamic decisionmaking and planning functions in one integrated system. The role of the main ponents of mechanical hand is manipulator grasping, move to the specified location。其中主要部件的機(jī)械手作用有抓取、移動到指定位置等；行走機(jī)構(gòu)作為機(jī)械手的腳，能開闊機(jī)械手的工作空間，令到機(jī)械手能以多方位角度執(zhí)行任務(wù)，相反，機(jī)械手自身也在提升移動機(jī)器人的操作性能。90年后開始研制帶信息處理技術(shù)、復(fù)雜環(huán)境信息傳感器并且更具適應(yīng)性的移動機(jī)器人控制技術(shù)。另一方面是，提高智能機(jī)器人的適應(yīng)性，提高智能機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力，這是就智能機(jī)器人與環(huán)境的關(guān)系而言，希望加強(qiáng)它們之間的交互關(guān)系。 倒角與圓角為方便軸承等零件的安裝拆除，軸的一端倒角1mm；另外，由于要令到軸承內(nèi)圈端面和定位軸肩的端面緊靠在一起，根據(jù)機(jī)械設(shè)計手冊 軸的校核 軸校核圖計算過程如下：F1F2=2MeD= Me=Fy1+Fy2=(F1+F2)cos15= Fz1+Fz2=(F1+F2)sin15= （~）（1）判斷危險截面由校核圖可知，B剖面右側(cè)合成彎矩最大、初步推斷該截面右側(cè)是危險截面； （2）彎扭合成強(qiáng)度校核d≥[σ1]=3My2+Mz2+(αT)[σ1]= （）α= d=20mm,滿足強(qiáng)度要求根據(jù)相同算法，前輪的轉(zhuǎn)向主動軸和從動軸以及轉(zhuǎn)向的連桿計算后同樣滿足強(qiáng)度要求 聯(lián)軸器的選擇 外形結(jié)構(gòu)，技術(shù)參數(shù)型號額定轉(zhuǎn)矩N?m許用轉(zhuǎn)速n(r/min)軸孔直徑d(mm)軸孔長度L(mm)DmmD1mm螺栓L0mm質(zhì)量kg轉(zhuǎn)動慣量kg?m2鐵鋼鐵鋼YJJ1數(shù)量n直徑mmYL216720012000YL610052008000 聯(lián)軸器 聯(lián)軸器相關(guān)技術(shù)參數(shù) 確定聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩取工作情況系數(shù)KA=, Tca=KAT=14N?m （） 選擇聯(lián)軸器的型號與尺寸Tca≤[T]和n≤nmax[T]許用轉(zhuǎn)矩 單位：N?m，n 被聯(lián)接的軸轉(zhuǎn)速 單位： r/minnmax聯(lián)軸器最高轉(zhuǎn)速 r/min有Tca=14N?m和n=500r/min設(shè)計中使用到聯(lián)軸器的地方在電機(jī)輸出軸與減速機(jī)輸入軸聯(lián)接，減速機(jī)輸出軸與轉(zhuǎn)向軸的聯(lián)接。（2）前輪轉(zhuǎn)向軸裝配使用的軸承同時受軸向力和徑向力的作用，主要受軸向力作用。 機(jī)械臂設(shè)計原理 機(jī)械臂完成圖 原理簡圖由圖可知擺動液壓缸4帶動轉(zhuǎn)動平臺旋轉(zhuǎn)從而整個機(jī)械手實行轉(zhuǎn)動，液壓缸1的伸縮帶動機(jī)械后臂的俯仰，液壓缸2的伸縮帶動機(jī)械前臂的俯仰，液壓缸3的伸縮帶動機(jī)械爪的張開閉合。其中單耳環(huán)的尺寸為內(nèi)徑16mm，外徑32mm，厚度20mm。由以上計算得的總排量，參考液壓傳動設(shè)計手冊初選型號為GBB40型號的齒輪油泵。由于不能調(diào)質(zhì)還有機(jī)械性能差的關(guān)系，20號鋼除非特殊情況很少會采用；選取35號鋼，將其作為與缸頭、缸底、管接頭等零件進(jìn)行焊接的缸體
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