撿垃圾的機(jī)器人上下(抓取及行走機(jī)構(gòu))設(shè)計-文庫吧在線文庫
【正文】 的材料，而且需要在粗加工后進(jìn)行調(diào)質(zhì)處理；而45號鋼用于不參與焊接起來的其他零件。對應(yīng)液壓傳動設(shè)計手冊上的參考表，選擇械油。應(yīng)力、位移和應(yīng)變圖等相關(guān)數(shù)值偏小，處于運(yùn)動狀態(tài)時可忽略不計，均符合設(shè)計要求。設(shè)計過程中，也曾經(jīng)遇到不少問題，比如一些零件裝配和分析等問題，不僅收 參考文獻(xiàn)[1] 孫桓、陳作模、葛文杰. 機(jī)械原理[M]. 高等教育出版社，2013年3月[2] 濮良貴、陳國定、吳立言. 機(jī)械設(shè)計[M]. 高等教育出版社，2013年4月[3] 盧秉恒. 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2013年5月[4] 朱龍根、黃雨華. 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，1992年5月[5] 殷玉楓. 機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2006[6] 王伯平. 互換性與測量技術(shù)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2013[7] [M]. 上海人民出版社，1976[8] 王新榮、初旭宏. ANASYS有限元基礎(chǔ)教程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社，2011年4月[9] 孫志禮、陳良玉. 實(shí)用機(jī)械可靠性設(shè)計理論及方法[M]. 北京:科學(xué)出版社，2003:23.[10] 唐泳洪. 系統(tǒng)可靠性、故障檢測及容錯[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1990[11] 王曉芳. 智能機(jī)器人的現(xiàn)狀、應(yīng)用及其發(fā)展趨勢[J]. 科技視界，20151125[12] 姜仲琪. 中國工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用簡析[J]. 科技風(fēng)，20140425[13] R. C. Hibbeler, Mechanics of Materials. New York: Pearson Prentice Hall, 2008[14] C. T. Crowe and D. F. Elger, Engineering Fluid Mechanics. New York: John Wiley amp。時至目前，海內(nèi)外均在對有關(guān)移動智能移動機(jī)器人的研發(fā)技術(shù)、分析理論還有實(shí)際應(yīng)用方面上的工作進(jìn)行大力開展。（4）液壓缸的運(yùn)動速度和推力：當(dāng)有活塞桿端進(jìn)油時：v2=qA2ηv=4qπ(D2d2)ηv （）F2=(A2p1A1p2)ηv=π(D2d2)4p1ηm 當(dāng)無活塞桿端進(jìn)油時：v1=4qπD2ηv= （）F1=(A1p1A2p2)ηm=πD24p= （） 擺動液壓缸：轉(zhuǎn)矩 TT=b8(D2d2)pηm=335kgf?cm （）轉(zhuǎn)角速度 ωω=8qb(D2d2)ηv=3rad/s （） 其它元件的選擇（1）螺栓：根據(jù)擺動缸上連接孔尺寸和螺栓規(guī)格選擇螺栓。D1 為液壓缸外徑，d1 為液壓缸內(nèi)徑。查得液壓傳動設(shè)計手冊上符合設(shè)計要求的兩種擺動液壓缸，規(guī)格如下數(shù)表，經(jīng)比調(diào)，試選用型號為BM150。根據(jù)液壓傳動設(shè)計手冊選擇雙作用單桿，此外液壓缸還需要帶不可調(diào)緩沖裝置。正常狀態(tài)下手臂的各種運(yùn)動均要求勻速。 減速機(jī)安裝尺寸尺寸型號aB1B2C1C2hHH1d3d1l1b1KWO63631466t1L1d2l2b2t2L2L3L4質(zhì)量（kg）不含油1186517 減速機(jī)安裝尺寸 鍵的選用與校核 鍵的選型通過設(shè)計計算選用的是普通平鍵A型GB／T10961979普通平鍵A型 鍵校核圖 鍵的校核4Tdhl=414100030740=≤[σp]=110MPa （）均達(dá)到擠壓強(qiáng)度的條件。 行走機(jī)構(gòu)圖解 行走機(jī)構(gòu)完成圖 前輪轉(zhuǎn)向裝置 后輪差速驅(qū)動裝配 行走機(jī)構(gòu)移動判斷通過視覺傳感器令到垃圾拾撿機(jī)器人獲知垃圾的位置：當(dāng)在傳感器設(shè)定的范圍內(nèi)沒有發(fā)現(xiàn)垃圾時，機(jī)器人將自動進(jìn)行前進(jìn)，直至在可視范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)垃圾，之后行走機(jī)構(gòu)將移動到垃圾前，機(jī)械手控制系統(tǒng)啟動分析并將垃圾處理到垃圾箱，接著機(jī)構(gòu)重新進(jìn)行移動。在全球的機(jī)器人種類中，由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用較早，發(fā)展最為成熟，所以工業(yè)機(jī)器人占的比重任然較大。最初的目的是研究并且應(yīng)用人工智能技術(shù)，使得機(jī)器人系統(tǒng)能在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行自主推理、規(guī)劃和處理。本 科 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計）課題名稱垃圾拾撿機(jī)器人抓取及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計學(xué) 院機(jī)械學(xué)院專 業(yè)機(jī)械 垃圾拾撿機(jī)器人抓取及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計摘要 經(jīng)濟(jì)在迅速發(fā)展增長，人們的物質(zhì)生活
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