【正文】 自動形成完成該任務(wù)的步驟，并實現(xiàn)自動完成它。80年代中期最為輝煌，由于席卷全球的機器人設(shè)計浪潮，多個世界著名公司開始與各個學(xué)校合作研究，促進了移動機器人學(xué)科向多方向發(fā)展壯大。垃圾拾撿機器人系統(tǒng)作為多功能于一體的綜合系統(tǒng)，其作用有感知周邊環(huán)境、進行動態(tài)的操作規(guī)劃、機構(gòu)的配合控制等等。 As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot.KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot目 錄1. 緒 論 7 移動機器人概述 7 全球機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析 72. 垃圾拾撿機器人總體方案設(shè)計 10 垃圾拾撿機器人原理 103. 垃圾拾撿機器人行走機構(gòu)設(shè)計 12 工作原理 12 方案設(shè)計 14 設(shè)計鏈傳動 17 選擇鏈輪齒數(shù) 17 確定計算功率 17 選擇鏈條型號和節(jié)距 17 鏈輪的設(shè)計 18 后輪軸的設(shè)計及計算 18 軸材料的選取 18 18 聯(lián)軸器的選擇 21 25 機械手整體方案設(shè)計 25 機械前后臂的設(shè)計 25 機械臂設(shè)計原理 26 液壓控制優(yōu)點 27 液壓系統(tǒng)整體設(shè)計 27 液壓系統(tǒng)控制原理 27 液壓缸的選型 28 液壓泵的選擇 30 31 其它元件的選擇 33 標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表 34 35。 全球機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析根據(jù)了解，機器人的行業(yè)發(fā)展雖然在金融風(fēng)暴期間導(dǎo)致工業(yè)機器人的銷量急劇下滑，但在近年來不斷呈增長的態(tài)勢延續(xù)。 總機構(gòu)完成圖 機器人的工作過程接通電源，開啟垃圾拾撿機器人自動化控制通過傳感器捕捉垃圾精確方位調(diào)整機械手并用機械爪將垃圾抓住機械手伸進垃圾箱然后機械爪松開并放下垃圾 工作流程圖3. 垃圾拾撿機器人行走機構(gòu)設(shè)計 工作原理行走機構(gòu)靠視覺傳感器技術(shù)辨別目標(biāo)，負責(zé)前進后退以及轉(zhuǎn)向功能的自動化移動平臺。計算后選用型號為KWO63型錐面包絡(luò)圓柱蝸輪蝸桿減速機。參照軸段直徑采用30307，具體結(jié)構(gòu)參數(shù)見下圖表。 液壓系統(tǒng)整體設(shè)計 液壓系統(tǒng)控制原理 液壓系統(tǒng)控制油路圖1YA 接通時油路壓力過高后溢流閥會自行開通進行降壓；3YA 接閉合；8YA 接通時時針旋轉(zhuǎn)。將上述兩種液壓缸進行比較，經(jīng)過對比后結(jié)果是螺旋擺動液壓缸相比密封效果好，但擺動的效果差強人意而且轉(zhuǎn)矩不大；與之相反葉片擺動液壓缸的構(gòu)造緊湊而且輸出轉(zhuǎn)矩大，密封效果差。 η：油缸機械效率，常用的耐油型橡膠密封式取η≈ 活塞缸校核圖活塞桿其中一端進油時，油缸活塞桿向缸內(nèi)收進的拉力：（2）缸體與缸底的焊縫應(yīng)力：焊接原料擬用Z208，查得抗拉應(yīng)力為148 kgf/cm3。查液壓傳動設(shè)計手冊得35號鋼屈服強度為315 kgf/cm2。 標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表型號名稱數(shù)量型號名稱數(shù)量螺栓GB／T57802000 M6254螺栓GB／T57802000 M8304螺栓GB／T57802000 M10302螺栓GB／T57802000 M10504241642282613112442平墊圈GB／T97．21985 M64平墊圈GB／T97．21985 M84平墊圈GB／T97．21985 M108平墊圈GB／T97．21985 M1628平墊圈GB／T97．21985 M2018平墊圈GB／T97．21985 M244 標(biāo)準(zhǔn)件清單列表 通過有限元分析后能獲知許多結(jié)構(gòu)上的問題能得以設(shè)計能更完善，除去工作量和時間外，考慮到裝配體的復(fù)雜性還有對與整體的有限元分析操作上比較難以控制變量的處理，并且可能會出現(xiàn)些連接件的網(wǎng)格劃分問題，本文僅對重要零件進行有限元分析。6. 結(jié)論垃圾拾撿機器人附上機械手的移動機器人，像前面所說具有十分空闊的工作空間和冗余驅(qū)動等優(yōu)勢，并能同時間內(nèi)進行移動和操作的功能，這一直以來都是機器人領(lǐng)域上有意義的研究課題