基于kinect傳感器的四旋翼無人機運動控制研究-全文預(yù)覽
【正文】 ]朱 濤,金國棟,蘆利斌. 基于 Kinect應(yīng)用概述及發(fā)展前景 ［J］.現(xiàn)代計算機 ，2013(2)811[4]GB 4943．1—20ll，信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求[S]．2011．[5]聶博文．微小型無人直升機建模及控制方法研究．【碩士學(xué)位論文】．國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)2006．11 [6]薛堯舜．無人機控制器軟件研制與控制算法研究【碩士學(xué)位論文】．西北工業(yè)大學(xué)．2003．3[7]錢勇．高精度三軸未定微型姿態(tài)確定和控制系統(tǒng)研究．【博士學(xué)位論文】．西北工業(yè)大學(xué)．2002．[8]Zhang R, Quan Q, Cai K Y. Attitude control of a quadrotor aircraft subject to a class of timevarying disturbances[J].IET Control Theory Applications, 2011, 5(9): 1140?1146. [9]Zuo tracking control design with mandfiltered pensation for a quadrotor[J].IET Control Theory Applications,2010, 4(11): 2343?2355. [10]張浩，[J].兵工自動化, 2013, 32(1): 28?31. [11][D]. 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2013: 3?4. [12]Ivan Gonzalez,Sergio Salazar Rogelio Lozano,Juan Time Altitude Robust controller for a Quadrotor aircraft[J].ICUAS,2013,1(1): 650660. [13]李堯 .四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計 [D]. 大連 : 大連理工大學(xué), 2013: 210. [14]第五鵬杰,[J].兵工自動化, 2012, 31(6): 1417. [15]李俊,[J].遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2012,1(31): 114117. [16][D].長春:吉林大學(xué),2013: 35.[17]馮志全,[J].濟南大學(xué)學(xué)報,2013, 27(4): 336341.[18]S. S. Rautaray, A. Agrawal. Vision based hand gesture recognition for human puter interaction: a survey [J]. Artificial Intelligence Review, 2012, DOI [19] C. Charayaphayan, A. Marble. Image processing system for interpreting motion iri39。對于靜態(tài)手勢，對其輪廓提取了 Hu 矩作為識別特征，然后設(shè)計了 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為其學(xué)習(xí)識別手段，之后再使用 GA 改進后的 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對靜態(tài)手勢進行識別，取得了較為理想的識別效果，且此識別結(jié)果不受光照條件的影響。以前的手勢系統(tǒng)基本上不能或者不容易分割和定位手部位置的,以前的手勢系統(tǒng)只能識別一些較簡單的手勢,但是基于Kinect體感器可以很好應(yīng)對這個問題。 SILANON K 等根據(jù)手勢運動的情況，提出了分析和識別字母的方法。PID、LQ 是2種傳統(tǒng)的線性控制方法，雖然應(yīng)用很廣，但不適合非線性的強耦合控制系統(tǒng)[11][12]。近年來，國外已經(jīng)有許多學(xué)者發(fā)表了很多關(guān)于四旋翼無人機控制技術(shù)的相關(guān)的文章[5][6][7]，主要包括數(shù)學(xué)建模方面以及控制技術(shù)方面。隨著信息化的不斷發(fā)展，人機交互[1]（humanputer interaction，HCI)已經(jīng)成為研究的重點，人機交互的中心已由計算機轉(zhuǎn)移到人的身上，人通過手勢、姿態(tài)、語音等方式來實現(xiàn)人機交互[2]。在現(xiàn)代這種戰(zhàn)爭中，四旋翼無人機能夠起到重要的作用。微小型的四旋翼無人機可以用機載攝像頭，在空中進行對地面的航拍，以此來獲取各種情報，并且將這些情報通過傳輸系統(tǒng)反饋給控制中心。 一、 立論依據(jù)（項目的研究意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析，附主要的參考文獻）1. 項目研究意義 四旋翼無人機具是一種可垂直起降(VToL)的飛行器，這種飛行器具有很多優(yōu)點，有非常良好的應(yīng)用和研究價值。項目成員勤奮刻苦，踏實鉆研，富有合作精神和創(chuàng)造力。均用A4紙打印，于左側(cè)裝訂成冊。 立項申請書要求按順序逐項填寫，要實事求是，表達明確、嚴謹，空缺項填“無”。. .
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1