【正文】 OUT 1, 0 A = STATE(1) 39。所以需要保護(hù)電路。Send 1 value 5v) to 0 ~ 7 ports (BYTEOUT 0, amp。che ck button againBYTEIN ( ):語法結(jié)構(gòu)： BYTEIN([字節(jié)端口名]命令說明： 輸入一組端口的信號(hào)保存在變量中，變量應(yīng)該是字節(jié)型或整型。Wh en button is not pu s hed, OU T 3 , 0 39。例子： DIM A AS INTEGER A = 0 39。同時(shí)，只有最后一位是可用的（0th b it）通常使用字節(jié)型。 該命令只適用于MRC3024控制器和RobonovaI Robot例子：ACTION 3 ‘Perform moti on . ACTION 5 ‘Perform moti on . ACTIO N 23 ‘Perform moti on .Goto AUTO語法結(jié)構(gòu)： goto AUTO命令說明： 轉(zhuǎn)移到模版程序， 該命令只適用于MRC3024控制器和RobonovaI Robot第五章 ROBOBASIC數(shù)字輸入輸出說明 MRC2000系統(tǒng)中有12個(gè)數(shù)字IO口，在MRC3000中有40個(gè)數(shù)字IO口。Delay fo r 500ms. (1m s * 500 = 50 0ms = ) BREAK:語法結(jié)構(gòu)： BREAK命令說明： 暫停程序執(zhí)行進(jìn)入調(diào)試模式。 例子：（1） 控制六個(gè)電機(jī)移動(dòng)，完成后在7和8端口輸出。如果嵌套次數(shù)過多會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。例子：DIM I AS INTEGER DIM J AS BYTE I = 7 IF I = 6 THEN GOTO L1 .. ....... ... ... . L1: J = 1 OUT I, J GOSUB ... RETURN語句結(jié)構(gòu)： GOSUB [line label] . ... ....... ... [lin e label]: ... ....... ... . RETURN命名說明： GOSUB命令適用于頻繁使用的子程序調(diào)用和返回。（3） 可以在循環(huán)體中跳出循環(huán)（使用If和goto語句），但是不能在循環(huán)體外進(jìn)入循環(huán)。H B1 0 01 第四章 控制流指令說明IF ... THEN ... 語句結(jié)構(gòu)：（1） 單一條件IF [條件] THEN [條件為真時(shí)執(zhí)行的語句]（2） 多條件IF [條件1] THEN [條件1為真時(shí)執(zhí)行語句] ELSEIF [條件2] THEN [條件2為真時(shí)執(zhí)行的語句] ELSE [條件2為假時(shí)執(zhí)行的語句] ENDIF 命令說明： 例子：① 簡單的同一行IF A 0 THEN B = 5 IF A 5 THEN B =0 ELSE B = 1 ② 條件可以為兩個(gè)表達(dá)式進(jìn)行相關(guān)的操作 IF A 0 AND A 5 THEN B = 3 IF A =7 OR A =9 THEN B = 1 ③ 復(fù)雜的比較語句IF A =1 THEN B = 2 C = 3 ELSEIF A = 3 AND A = 5 THEN B = 1 C = 2 ELSEIF A = 8 THEN B = 6 C = 0 ELSE B = 0 C = 0 ENDIFFOR . .. NEXT： 語句結(jié)構(gòu)： FOR [循環(huán)變量] = [Start] TO [End] [循環(huán)體] NEXT [循環(huán)變量] 命令說明： 循環(huán)變量用于控制循環(huán)的次數(shù)，start是循環(huán)變量的初值，end是循環(huán)變量的末值。在不同的機(jī)器人控制中變量的數(shù)目也不同。使用DIM時(shí)必須使用AS聲明變量類型。可以使用字母和數(shù)字。注釋不影響程序的執(zhí)行。（2） 名稱不得超過64個(gè)字符（3） 相同的名稱只能聲明一次，不區(qū)分大小寫。當(dāng)一個(gè)數(shù)據(jù)被頻繁使用，定義一個(gè)常量能簡化程序中對這個(gè)數(shù)的修改。H3D常量和變量： 一個(gè)常量在程序的執(zhí)行過程中不能被改變，RoboBASIC中可以定義字節(jié)型和整數(shù)型常量。B111101Octamp。真數(shù)： roboBASIC是用來控制硬件的，所以使用十六進(jìn)制或其他類型的數(shù)據(jù)比十進(jìn)制更方便。數(shù)據(jù)類型： roboBASIC的數(shù)據(jù)類型有字節(jié)（Byte）類型和整型。運(yùn)算符含義AND與OR或XOR異或位運(yùn)算符： 在機(jī)器人控制器中使用位運(yùn)算對變量進(jìn)行操作來簡化輸入輸出口的控制。關(guān)系運(yùn)算符： 一個(gè)關(guān)系運(yùn)算符用來比較兩個(gè)值，輸出為true或false。特殊符號(hào)是意義如下表所示：特殊字符描述+加減*乘/除%求余.位指示amp。使用ROBOBASIC 命令控制一個(gè)機(jī)器人，ROBOBASIC已經(jīng)被添加到BASIC語言。目錄第一章 ROBOBASIC指令概述 3第二章 ROBOBASIC語法概述 8第三章 ROBOBASIC命令聲明說明 14第四章 控制流指令說明 15第五章 ROBOBASIC數(shù)字輸入輸出說明 23第六章 內(nèi)存指令說明 27第七章 ROBOBASIC的LCD模塊說明 29第八章 ROBOBASIC電機(jī)控制指令說明 30第九章 ROBOBASIC 語音控制指令說明 44第十章 ROBOBASIC 外部通訊指令說明 48第十一章 ROBOBASIC 模擬信號(hào)處理指令描述 53第十二章 ROBOBASIC 其他指令 60第十三章 ROBOBASIC 指令描述 62注：本命令手冊由任茜茜翻譯，僅供學(xué)習(xí)使用。第一章 ROBOBASIC指令概述指令概述： ROBOBASIC是一個(gè)用于控制機(jī)器人的獨(dú)家編程設(shè)計(jì)語言。聲明和定義指令： DIM 聲明變量 AS 變量聲明時(shí)分配存儲(chǔ)空間 CONST 聲明常量（可讀不可寫） BYTE 變量聲明時(shí)指定為字節(jié)型 INTEGER 變量聲明時(shí)指定為整型控制流指令： IF 條件語句開始 THEN 條件語句為真時(shí)執(zhí)行下一條語句 ELSE 條件語句為假時(shí)執(zhí)行下一條語句 ELSEIF 另一個(gè)條件語句開始 ENDIF 條件語句結(jié)束 FOR 循環(huán)開始 TO 指定循環(huán)范圍 NEXT 循環(huán)結(jié)束 GOTO 無條件跳轉(zhuǎn)GOSUB 調(diào)用子程序RETURN 子程序返回END 結(jié)束程序執(zhí)行STOP 停止程序執(zhí)行RUN 連續(xù)執(zhí)行程序WAIT 等待至程序執(zhí)行完成DELAY 延時(shí)一段時(shí)間再執(zhí)行程序②BREAK 暫停程序執(zhí)行并轉(zhuǎn)換到調(diào)試模式數(shù)字信號(hào)輸入輸出指令： IN 從輸入端口讀信號(hào) OUT 發(fā)送信號(hào)到輸出端口 BYTEIN 從輸入端口讀取比特信號(hào)（一字節(jié)） BYTEOUT 發(fā)送一比特的信號(hào)到輸出端口 ②INKEY 從輸入端口讀取鍵值 STATE 輸出端口狀態(tài) PULSE 發(fā)送脈沖信號(hào)到輸出端口 TOGGLE 發(fā)轉(zhuǎn)輸出口狀態(tài) ③KEYIN 接受模擬鍵盤輸入內(nèi)存指令： PEEK 從控制器的RAM中讀取數(shù)據(jù) POKE 向控制器的RAM中寫入數(shù)據(jù) ROMPEEK 從控制器外部的EEPROM RAM讀取數(shù)據(jù) ROMPOKE 向控制器外部的EEPROM RAM寫數(shù)據(jù)LCD指令： LCDINIT 初始化LCD模塊 CLS 清除LCD模塊數(shù)據(jù) LOCATE 設(shè)置字符在LCD中的位置 PRINT 顯示字符（字母） FORMAT 設(shè)置字母格式 CSON 顯示光標(biāo) CSOFF 隱藏光標(biāo) CONT 設(shè)置對比度 DEC 輸出十進(jìn)制數(shù)到LCD HEX 輸出十六進(jìn)制數(shù)到LCD ③BIN 輸出二進(jìn)制數(shù)到LCD操作數(shù)相關(guān)操作： AND 邏輯與 OR 邏輯或 MOD 取余 XOR 邏輯異或 ③NOT 所有位求反電機(jī)控制指令： ZERO 設(shè)置伺服電機(jī)的0點(diǎn)（自然角度） MOTOR 開啟伺服電機(jī)的輸出端口 MOTOROFF 關(guān)閉伺服電機(jī)的輸出端口 MOVE 同時(shí)操作多個(gè)伺服電機(jī) SPEED 設(shè)置伺服電機(jī)的速度 ②ACCEL 設(shè)置伺服電機(jī)的加速度DIR 設(shè)置伺服電機(jī)的方向PTP 開啟/關(guān)閉同時(shí)控制操作SERVO 控制伺服電機(jī)PWM 直流電機(jī)的脈沖寬度控制②FASTSERVO 以最大速度操作伺服電機(jī)③HIGHSPEED 開啟/關(guān)閉伺服電機(jī)的高速模式③MOVEPOS 根據(jù)以聲明的位置移動(dòng)伺服電機(jī)組③POS 設(shè)置機(jī)器人的特定姿勢③FPWM 改變脈沖寬度和頻率③MOVE24 同時(shí)操作所有的24個(gè)伺服電機(jī)③INIT 設(shè)置初始移動(dòng)姿態(tài)③MOTORIN 讀取伺服電機(jī)當(dāng)前的位置③AIMOTOR 設(shè)置使用AI電機(jī)③AIMOTOROFF 退出AI電機(jī)③AIMOTORIN 讀取AI電機(jī)當(dāng)前的位置③SETON 設(shè)置使用setup功能③SETOFF 退出setup功能③ALLON setup所有的伺服電機(jī)③ALLOFF 取消所有伺服電機(jī)的setup功能③GETMOTORSET 讀取伺服電機(jī)的當(dāng)前位置并保存當(dāng)前位置電機(jī)組參數(shù)分配：③G6A 將0~5號(hào)電機(jī)分配給A組③G6B 將6~11號(hào)電機(jī)分配給B組③G6C 將12~17號(hào)電機(jī)分配給C組③G6D 將18~23號(hào)電機(jī)分配給D組③G6E 將24~29號(hào)電機(jī)分配給E組③G8A 將0~7號(hào)電機(jī)分配給A組③G8B 將8~15號(hào)電機(jī)分配給B組③G8C 將16~23號(hào)電機(jī)分配給C組③G8D 將24~31號(hào)電機(jī)分配給D組③G12 分配0~11號(hào)伺服電機(jī)③G16 分配0~15號(hào)伺服電機(jī)③G24 分配0~23號(hào)伺服電機(jī)③G32 分配0~31號(hào)伺服電機(jī)聲音控制指令：②BEEP 用PIEZO播放警告音 ②SOUND 用PIEZO發(fā)出一定頻率的聲音②PLAY 用PIEZO播放聲音③MUSIC 用PIEZO播放音樂③TEMPO 設(shè)置聲音節(jié)奏外部通訊指令：②RX 通過RX端口接收RS232信號(hào)②TX 通過TX 端口傳輸RS232信號(hào) ②MINIIN 通過mini通訊端口接受mini總線信號(hào)②MINIOUT 通過mini通訊端口傳輸mini總線信號(hào)③ERX 通過RX端口接收RS232信號(hào)③ETX 通過TX 端口傳輸RS232信號(hào)模擬信號(hào)處理指令：③AD 從AD端口讀取模擬信號(hào) ③REMOCON 從紅外遠(yuǎn)程裝置讀取鍵值③SONAR 從超聲波端口讀取距離③RCIN 從RC（遙控）讀取輸入值③GYRODIR 設(shè)置陀螺儀的方向③GYROSET 把一個(gè)陀螺儀分配給一個(gè)伺服電機(jī)③GYROSENSE 設(shè)置陀螺儀的靈敏度處理指令：ON...GOTO 根據(jù)變量值跳轉(zhuǎn)其他指令： RND 產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)數(shù)REMARK 產(chǎn)生一個(gè)文本入口目的指令：‘$DEVICE 設(shè)置控制器由目前正在運(yùn)行的程序操作③‘$LIMIT 限制伺服電機(jī)的運(yùn)行范圍第二章 ROBOBASIC語法概述字符集： roboBASIC字符集由英文字母、數(shù)字及特殊字符組成。但有些地方與basic不同：（1） 運(yùn)算符中沒有優(yōu)先級(jí)在roboBASIC不能使用括號(hào)（） 例如一般的c中a=1+2*3 = 7，但在roboBASIC中a=9.（2） 復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算會(huì)產(chǎn)生意想不到的錯(cuò)誤（3） roboBASIC只支持byte和整型，所以輸出的小數(shù)點(diǎn)會(huì)被忽略。邏輯運(yùn)算符：. 輸出用來在IF語句中控制程序流向。 設(shè)A的值為33（二進(jìn)制值為00100001）設(shè)B的值為15（二進(jìn)制為：00001111），一下是個(gè)運(yùn)算符得到的結(jié)果：運(yùn)算結(jié)果A AND B1 (00000001)A OR B47 (00101111)A XOR B46 (00101110)A 166 (01000010)A 116 (00010000)1 (A的第0位)當(dāng)同一個(gè)指令中有多個(gè)運(yùn)算符時(shí)，將遵循一下順序：（1） 算術(shù)運(yùn)算/位運(yùn)算（2） 關(guān)系運(yùn)算（3） 邏輯運(yùn)算數(shù)據(jù)、變量和常量以及其他語法說明： 由于roboBASIC是基于硬件控制，所以不支持字符串常量和變量。聲明時(shí)必須使用合適的數(shù)據(jù)類型。Bamp。Hamp。定義一個(gè)常量對程序的大小并沒有影響。 如：DIM motor_1_delay AS INTEGER DIM sensor_left AS BYTE 聲明變量和常量命名時(shí)遵守一下規(guī)則：（1） 使用英文字母作為首字母，名字中可以使用下劃線(_)和數(shù)字。注釋的開始使用單引號(hào)（‘）或’REMARK”命令。 例