《周pid控制器》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 pK300?pK500?pK 從上圖可以看出：隨著比例系數(shù) Kp的增加，響應(yīng)速度越來越快，穩(wěn)態(tài)誤差越來越小，但不能完全消除。 den3=[1 10 20+500]。 den1=[1 10 20+100]。可考慮使用 P控制。 den=[1 10 20]。參數(shù)為： 1M=1kg， b=， k=20N/m， F=1。 上例中，若控制器選擇比例 微分控制器，則擾動傳遞函數(shù)為： ? )( 1 bJss ?)(sD)(sU)(sE)(sR )(sY?)1( skk dp ?閉環(huán)傳遞函數(shù)為： pddpkskbJsskksRsY?????)()()(2該系統(tǒng)的阻尼系數(shù)為： Jkkbpd2??? 可見，增加微分作用可以使系統(tǒng)的阻尼系數(shù)增加，從而減小超調(diào)量，增加穩(wěn)定性。但不代表其它系統(tǒng)的結(jié)論。該系統(tǒng)的特征方程為： ，特征根 為： ，可以看出：當(dāng) kp較小時，特征根為負(fù) 實根，當(dāng) kp增大時，特征根變?yōu)楣曹棌?fù)根，且虛部隨 kp的增大而增大。 ? pk )(1bJss ?)(sD)(sU)(sE)(sR )(sY?sTkbsJssYsEkbsJssDsY dpp?????????? 22 1)()(,1)( )(:則[解 ]：考慮 kp對擾動作用 的影響時，令 R(s)=0 sTsD d?)(pdsss kTssEe ????)(l i m0：穩(wěn)態(tài)誤差為可見，增加比例系數(shù)可以減小穩(wěn)態(tài)誤差。但是。 積分控制作用可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；但積分作用太大，會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。這些控制器稱為變形的 PID控制器。 PID控制器 控制對象 )(tu)(te PID控制器又稱為比例 積分 微分控制器。即： ProportionalIntegralDifferential Controller isabell Friday, June 3, 2022 3 下圖表示了一種控制對象的 PID控制。 PID控制的價值取決于它對于大多數(shù)控制系統(tǒng)廣泛的適應(yīng)性。isabell PID控制器 陳 海 isabell Friday, June 3, 2022 2 概述 在當(dāng)今應(yīng)用的工業(yè)控制器中，半數(shù)以上采用了 PID或變形 PID控制方案。 大多數(shù) PID控制器的參數(shù)是現(xiàn)場調(diào)節(jié)的。 什么是 PID控制？它是比例、積分和微分控制的簡稱。 Kp稱為比例系數(shù)， Ti、 Td分別稱為積分和微分時間常數(shù)。主要有以下幾種 ,分別稱為： ? 比例控制器： )()( tektu p?? 比例 積分控制器： ))(1)
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