《周pid控制器》ppt課件-預覽頁
【正文】 (()(0??? tip dtteTtektu? 比例 微分控制器： ))()(()( dt tdeTtektu dp ??? 比例 積分 微分控制器： ))()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 在某些特殊的情況下， PID控制器可以進行適當?shù)淖冃?，以適應系統(tǒng)控制的要求。 ? 積分部分： 積分時間常數(shù)越小，積分作用越強。變化速度越大，微分作用越強，從而有助于減小震蕩，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 isabell Friday, June 3, 2022 7 [例 841]比例作用 kp對控制系統(tǒng)的影響。但是 kp太大時，系統(tǒng)會減低相對穩(wěn)定性。 在本例中，不影響絕對穩(wěn)定性。 isabell Friday, June 3, 2022 10 [例 843]比例 微分作用對系統(tǒng)的影響 。其中外力 F為輸入，位移 x為輸出。 num=[0 0 1]。不能滿足要求。閉環(huán)系統(tǒng)的結構圖和傳遞函數(shù)分別為： )20(10)()(2ppKssKsFsX????202212 ?? sspK?)(sF )(sXisabell Friday, June 3, 2022 16 加入比例控制器后的階躍響應曲線圖如下： num1=[0 0 100]。 num3=[0 0 500]。 h3=tf(num3,den3)。 isabell Friday, June 3, 2022 17 ? 比例 +微分（ PD）控制器設計： 我們知道增加微分系數(shù) Kd可以降低超調量，減小過渡時間，對上升時間和穩(wěn)態(tài)誤差影響不大。 num1=[0 0 300]。 h1=tf(num1,den1)?，F(xiàn)在的問題是穩(wěn)態(tài)誤差不為零，可用積分控制來解決。閉環(huán)系統(tǒng)的結構圖和傳遞函數(shù)分別為： ipipKsKssKsKsFsX??????)20(10)()(23202212 ?? sssKK ip ??)(sF )(sXisabell Friday, June 3, 2022 20 考慮到加入積分作用會影響穩(wěn)定性，因此，加入積分作用時，要減小比例作用。加入積分作用的缺點：增加調整時間，降低快速性。 PID控制器的三個參數(shù)選擇采用 試湊法或一些經(jīng)驗公式 獲得。 Ki=800。 h=tf(num,den)。 isabell Friday, June 3, 2022 23 小結 PID控制器的時域表達式 PID控制器的傳遞函數(shù) PID控制器三個參數(shù)對系統(tǒng)性能指標的影響 應用 Matlab工具進行系統(tǒng) PID控制的仿真 isabell C l i c k to e d i t c o m p a n y s l o g a n .
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